【正文】 nos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() IO 分配表 I/O 設(shè)備即所需的 I/O 點數(shù)如下表所示： Opinos adugethry39。 Opinos adugethry39。 端子排通常是由多片 端子并排安裝在導(dǎo)軌上組成的。 Opinos adugethry39。 回原位：當(dāng)由于斷電或其它原因?qū)е聶C械手運行中途停止時，再次通電將操作方式選擇置于連續(xù)運行：正常使用，當(dāng)機械手在原點并按下啟動按鈕時，機械手周而復(fù)始的 執(zhí)行各工步動作。分為手動和自動操作，其中自動操作中包括了：單步、單周期、連續(xù)；手動操作包括手動和回原位的操作。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()控制柜電氣布置實物圖 機械手電氣布置圖 機械手控制的動作流程 本機械手用于生產(chǎn)線上工件的自動搬運，根據(jù)對機械手的工藝過程及控制要求分析，機械手的動作過程如圖所示： Opinos adugethry39。另外設(shè)有啟動停止按鈕。 臺達(dá) wplsoft 編程器 下圖為臺達(dá) wplsoft 編程器的工作界面 機械手控制系統(tǒng)工作界面 操作面板及動作說明 根據(jù)控制和生產(chǎn)工藝的要求，控制操作包括手動和自動，手動又包括手動步進(jìn)、 回原位操作，自動控制包括單步、單周期、連續(xù)的操 Opinos adugethry39。 （ 2）氣壓傳動的工作介質(zhì)粘度很低，所以流動阻力很小，壓力損失小，便于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() 第三章 機械手總體設(shè)計 機械手實物 Opinos adugethry39。 ，便于有節(jié)奏地生產(chǎn) 應(yīng)用機械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時 由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。 Opinos adugethry39。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75％是小批量生產(chǎn) ；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的 5％。mlcAv,fPb20*jZTxMI:nonpuEYB() 搬運機械手的應(yīng)用簡況 在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程的機械化、自動化已成為突出的主題。 機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動作，簡單的機械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實現(xiàn)動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按要求進(jìn)行動作．動作復(fù)雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進(jìn)行控制。支柱用來支撐手臂，也可以根據(jù)需要做成移動。 1． 執(zhí)行機構(gòu) 機械手的執(zhí)行機構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。 (4)可在危險場合下工作，如軍工品的裝卸、危險品及有害物的搬運等。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。 機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。自由度是機 械手設(shè)計的關(guān) 鍵參數(shù)。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()mechanical hand 也被稱為自動手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動作 Opinos adugethry39。三菱 FX2N 系列可編程控制器是小型化，高速度， 高性能的產(chǎn)品，是 FX 系列中最高檔次的超小型程序裝置。 當(dāng)然， PLC 之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的， PLC 與計算機之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線，并 向標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的 PLC 之間、 PLC 與計算機之間可以方便地進(jìn)行通訊與聯(lián)網(wǎng)。 3. 存儲設(shè)備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數(shù)據(jù)，使用戶程序不丟失，如 EPROM、 EEPROM 寫入 器等。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()3 1. 編程設(shè)備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況。同時，有的還為輸入電路提供 24V 的工作電源。 CPU 模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對 PLC 作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。 CPU 模塊的外部表現(xiàn)就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設(shè)定或控 制開關(guān)。 CPU 的運算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。它確定了進(jìn)行控制的規(guī)模、工作速度、內(nèi)存容量等。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 I/O 能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。 Opinos adugethry39?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計。與個人計算機的 PC 相區(qū)別，用 PLC 表示。通過本次論文，進(jìn)一步加強自己對機械手和 PLC 的認(rèn)識，以及它們在生活中廣泛應(yīng)用。并在圖書館借閱了許多相關(guān)手冊和書籍，設(shè)計中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學(xué)進(jìn)行充分討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設(shè)計。 在完成大學(xué) 三 年的課程學(xué)習(xí)和課程、生產(chǎn)實習(xí)，我熟練地掌握了機械制圖、機械設(shè)計、機械原理等專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課方面的知識，對機械制造、加工的工藝有了一個 系統(tǒng)、全面的理解，達(dá)到了學(xué)習(xí)的目的。 關(guān)鍵詞 ： 可編程控制器 PLC， PLC 的結(jié)構(gòu)及 基本配置 ，機械手 Opinos adugethry39。廣泛采用工業(yè)機器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安 全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中、小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性自動線。 Opinos adugethry39。自從機械手問世以來，相應(yīng)的各種難題迎刃而解。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應(yīng)用。隨著我國經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用 PLC 的 技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。在指導(dǎo)老師的協(xié)助下，同時在現(xiàn)場查閱了很多相關(guān)資料，明確了 PLC 的一般工作原理、制造、工藝 過程 。 設(shè)計目的 培養(yǎng)機械設(shè)計能力； 擴(kuò)展知識結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運用能力； 是課堂教學(xué)的有益補充。mlcAv,fPb20*jZTxMI:nonpuEYB()第 二 章 PLC 及機械手的介紹及 選擇 PLC 慨況 可編程控制器（ PROGRAMMABLE CONTROLLER，簡稱 PC）。它采用可編程序的存貯器，用來 在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數(shù)和算術(shù)運算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產(chǎn)過程。用戶程序由用戶按控制要求設(shè)計。對模塊式 PLC，有 CPU 模塊、 I/O 模