【正文】 mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()29 第四章 總結(jié)與評(píng)價(jià) 機(jī)械手的控制對(duì)于很多場(chǎng)合需 求很大，不論是機(jī)床使用的小型系統(tǒng)還是流水線上的這類設(shè)備，其基本動(dòng)作要求類似，所以控制的實(shí)現(xiàn)也可以相互借鑒。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()21 Opinos adugethry39。也可以采用編碼呼應(yīng)法標(biāo)注各端子接線。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()13 機(jī)械手控制原理 機(jī)械手電氣控制原理圖 如圖所示為機(jī)械手的原理圖 其主要由外部電源 、 plc、 開關(guān)電源 、電源指示、電源控制、夾緊、下降、伸縮、翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)、報(bào)警等主要部分組成。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()11 機(jī)械手示意圖 機(jī)械手的控制要求 為了便于生產(chǎn)加工、維修、調(diào)整設(shè)置的工作方式選擇開關(guān)。手動(dòng)工作方式下，手動(dòng)動(dòng)作包括上升、 伸出 、 夾緊 、 伸回 、 平轉(zhuǎn) 、 翻轉(zhuǎn) 、 松開 、 下降 ，故設(shè)置五 個(gè)動(dòng)作看官按鈕。 氣缸實(shí)物圖 氣壓傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn) （ 1）氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)是空氣，它取之不盡用之不竭 ，用后的空氣可以排到大氣中去，不會(huì)污染環(huán)境。在一些動(dòng)作簡(jiǎn)單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。 但除切削加工本身外，還有大量的裝卸、搬運(yùn)、裝配等作業(yè)，有待于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)機(jī)械化。常用機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)分機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)和電力傳動(dòng)等幾種形式。 機(jī)械手簡(jiǎn)述 :機(jī)械手的形式是多種多樣的，有的較為簡(jiǎn)單，有的較為復(fù)雜，但基本的組成形式是相同的，一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。近年來，隨著電子技術(shù)特別是電 子計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，機(jī)器人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)迅速發(fā)展起來的一門新興技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手 Opinos adugethry39。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有 6 個(gè)自由度。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()5 機(jī)械手簡(jiǎn)介 Opinos adugethry39?，F(xiàn)在幾乎所有的 PLC 新產(chǎn)品都有通信聯(lián)網(wǎng)功能，它和計(jì)算機(jī)一樣具有 RS232 接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內(nèi)交換信息。 PLC 的外部設(shè)備：外部設(shè)備是 PLC 系統(tǒng)不可分割的一部分，它有四大類 Opinos adugethry39。它的總線接口，用于接 I/O 模板或底板，有內(nèi)存接口，用于安裝內(nèi)存，有外設(shè)口，用于接外部設(shè)備，有的還有通訊口，用于進(jìn)行通訊。但工作節(jié)奏由震蕩信號(hào)控制。對(duì)模塊式 PLC，有 CPU 模塊、 I/O 模塊、內(nèi)存、電源模塊、底板或機(jī)架。它采用可編程序的存貯器，用來 在其內(nèi)部存貯執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。 設(shè)計(jì)目的 培養(yǎng)機(jī)械設(shè)計(jì)能力； 擴(kuò)展知識(shí)結(jié)構(gòu)； 培養(yǎng)綜合運(yùn)用能力； 是課堂教學(xué)的有益補(bǔ)充。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的迅速發(fā)展，采用 PLC 的 技術(shù)得到愈來愈廣泛的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備。 Opinos adugethry39。廣泛采用工業(yè)機(jī)器人，不僅可以提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對(duì)保障人身安 全，改善勞動(dòng)環(huán)境，減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。 在完成大學(xué) 三 年的課程學(xué)習(xí)和課程、生產(chǎn)實(shí)習(xí)，我熟練地掌握了機(jī)械制圖、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械原理等專業(yè)基礎(chǔ)課和專業(yè)課方面的知識(shí)，對(duì)機(jī)械制造、加工的工藝有了一個(gè) 系統(tǒng)、全面的理解，達(dá)到了學(xué)習(xí)的目的。通過本次論文，進(jìn)一步加強(qiáng)自己對(duì)機(jī)械手和 PLC 的認(rèn)識(shí)，以及它們?cè)谏钪袕V泛應(yīng)用?？删幊绦蚩刂破骷捌溆嘘P(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。無任哪種結(jié)構(gòu)類型的 PLC，都屬于總線式開放型結(jié)構(gòu)，其 I/O 能力可按用戶需要進(jìn)行擴(kuò)展與組合。 CPU 的運(yùn)算器用于進(jìn)行數(shù)字或邏輯運(yùn)算，在控制器指揮下工作。 CPU 模塊上還有許多設(shè)定開關(guān)，用以對(duì) PLC 作設(shè)定，如設(shè)定起始工作方式、內(nèi)存區(qū)等。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()3 1. 編程設(shè)備：有簡(jiǎn)易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對(duì)系統(tǒng)作一些設(shè)定、監(jiān)控 PLC 及 PLC 所控制的系統(tǒng)的工作狀況。 當(dāng)然， PLC 之間的通訊網(wǎng)絡(luò)是各廠家專用的， PLC 與計(jì)算機(jī)之間的通訊，一些生產(chǎn)廠家采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)總線，并 向標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機(jī)型的 PLC 之間、 PLC 與計(jì)算機(jī)之間可以方便地進(jìn)行通訊與聯(lián)網(wǎng)。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()mechanical hand 也被稱為自動(dòng)手， auto hand 能模仿人手和臂的某些動(dòng)作 Opinos adugethry39。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。 1． 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，由手、手腕、手臂、支柱組成。 機(jī)械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機(jī)械手按一定的程序、方向、位置、速度進(jìn)行動(dòng)作，簡(jiǎn)單的機(jī)械手一般不設(shè)置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關(guān)、繼電器、控制閥及電路便可實(shí)現(xiàn)動(dòng)傳動(dòng)系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求進(jìn)行動(dòng)作．動(dòng)作復(fù)雜的機(jī)械手則要采用可編程控制器、微型計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75％是小批量生產(chǎn) ；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50 件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的 5％。 ，便于有節(jié)奏地生產(chǎn) 應(yīng)用機(jī)械手代替人手進(jìn)行工作，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí) 由于應(yīng)用機(jī)械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。 （ 2）氣壓傳動(dòng)的工作介質(zhì)粘度很低，所以流動(dòng)阻力很小，壓力損失小，便于集中供氣和遠(yuǎn)距離輸送。另外設(shè)有啟動(dòng)停止按鈕。分為手動(dòng)和自動(dòng)操作，其中自動(dòng)操作中包括了：?jiǎn)尾健沃芷?、連續(xù)；手動(dòng)操作包括手動(dòng)和回原位的操作。 Opinos adugethry39。 Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() Opinos adugethry39。 對(duì)于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對(duì)所用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)人員可以選用不同的方法來編寫程序。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()306 AND X4 307 ORB 308 SET S25 309 STL S25 310 SET M40 311 RST M110 314 TMR T8 K6 318 LD T8 319 SET S26 320 STL S26 321 RST M20 324 TMR T9 K2 328 LD T9 329 SET S27 330 STL S27 331 RST M40 334 TMR T30 K3 338 LD X15 339 SET S28 340 STL S28 341 RST M50 344 LD