過程控制課程講義-全文預(yù)覽
【正文】 GsEsGsBsAsGsEsGsRsGsGsEsGsGsGsYsGbpspsppspsd efpspspsipipspsipips????????????????????存在誤差推理－反饋控制系統(tǒng) Gp(s) Gps(s) B(s) A(s) Ys(s) Y(s) D(s) + + + + R(s) Gi(s) – + )(? sGps)(? sEU(s) – + Gm(s) Gl(s) Gc(s) + + + )()()()()()()]()()([)()()()]()()()()[()()()()()()(),()()(sYsGsGsGsRsGsGsGsGsUsGsYsYsGsRsGsGsRsGsUsGsGsGsRsGsYmcpplcipmlcifmlf?????????)()()(),(?)()()()()(1)]()()()(?/)()[()()()()(1)]()()()[()(sRsGsYsGsGsRsGsGsGsGsGsGsGsGsGsRsGsGsGsGsGsGsGsYfppmcpmcpppfmcpicip????????則：模型準(zhǔn)確，第十三章 預(yù)測控制 (Predictive Control) 167。 ，其模型離散值用 hi來表達(dá)，原理與階躍響應(yīng)模型相同，且知脈沖響應(yīng)和階躍響應(yīng)系數(shù)之間有如下關(guān)系： ???ijji ha1??二 .參考軌跡 希望輸出按一條事先規(guī)定的曲線逐漸達(dá)到設(shè)定值 ysp的那條曲線稱之為參考軌跡，一般常采用一階濾波形式： 棒性好，響應(yīng)速度放慢，但魯顯然，－參考軌跡的時間常數(shù)為采樣周期，其中?????????????????????? T)1113()()(),1()1()()(TrspiirekykyPiykyiky ?三 .控制算法－滾動優(yōu)化 ： (1)所用模型有預(yù)測功能，因而可以計算出多步控制輸出，即 ?u(k)， ?u(k+1)， ... ?u(k+p)。39。212222239。 167。 魯棒性：系統(tǒng)出現(xiàn)各種變化引起模型失配時仍然穩(wěn)定且性能保持在允許范圍內(nèi)稱之魯棒性。 測驗(yàn) 4 ?為什么要采用推理控制系統(tǒng)？其優(yōu)缺點(diǎn)是什么？ ?預(yù)測控制的三個組成部分是什么？分別作簡單說明。一階，二階的推導(dǎo) ： 4個特點(diǎn) ： (1) 機(jī)理建模 ? 平衡方程或運(yùn)動方程 簡化 增益方程 數(shù)學(xué)模型 (2) 實(shí)驗(yàn)建模 ? 建模條件 數(shù)據(jù)處理 (3) 分布式參數(shù)建模 第二章 PID控制及其控制過程 一 .概念 ? 形成負(fù)反饋系統(tǒng)的原則及方法 －安全原則選擇閥門 －選擇調(diào)節(jié)器正反作用保證負(fù)反饋 二 .調(diào)節(jié)器的作用 類型 靜態(tài)特性 動態(tài)特性 傳遞函數(shù) 階躍響應(yīng) 主要作用 P I PD PI PID 三 .調(diào)節(jié)參數(shù)的物理意義及對控制性能影響 －－基本功 第三章 系統(tǒng)的整定 一 .整定要求 二 .理論計算方法 ： ???????)(1)(00jjw ms= 三 .工程整定 －－串級中又復(fù)習(xí)了一遍 －－參數(shù)調(diào)整方向（不背公式） 四 .自整定方法 第四章 調(diào)節(jié)閥 一 .氣動調(diào)節(jié)閥的結(jié)構(gòu) 二 .流量參數(shù) 三 .結(jié)構(gòu)特性與流量特性 是典型的工程處理方法工作流量特性理想流量特性結(jié)構(gòu)特性????????.3.2)(1.fqlf四 .調(diào)節(jié)閥選型 結(jié)構(gòu)，氣開氣關(guān)，流量特性，口徑選擇 第二篇 復(fù)雜控制系統(tǒng) 第五章 串級控制與比值控制系統(tǒng) 一 .串級控制的概念 來由及結(jié)構(gòu) 二 .串級系統(tǒng)的特點(diǎn) －－副回路很快， 可看成是理想隨動系統(tǒng) 三 .串級系統(tǒng)設(shè)計 ： Td1?（ 3－ 10） Td2 四 .串級系統(tǒng)整定，兩種方法 五 .比值控制 K=Q1/ Q2 比值系數(shù)之設(shè)計 第六章 補(bǔ)償原理提高系統(tǒng)控制品質(zhì) 一 .前饋控制 ，調(diào)整及優(yōu)缺點(diǎn) ，簡單動態(tài)前饋及其整定 (后圖） 二 .大純遲延系統(tǒng) 、特點(diǎn)、存在問題 三 .非線性增益控制 第七章 解耦控制 一 .相對增益 、定義 (見圖 ) 二 .變量匹配與調(diào)節(jié)器整定 三 .解耦系統(tǒng)設(shè)計－－三種方法 四 .實(shí)現(xiàn)解耦系統(tǒng)的幾個問題 ?物理意義 ? 解耦后的相對增益 ? ijd ?? ijd的定義，求取方法及分析部分解耦的效果 第五篇 高等過程控制系統(tǒng) 第十二章 推理控制系統(tǒng) 組成，特點(diǎn)，缺點(diǎn) 第十三章 預(yù)測控制系統(tǒng) 基本原理，幾個問題 。 在中國石油天然氣總公司蘭州煉化公司第二套常減壓裝置上連續(xù)運(yùn)行 8個月。 控制（參見 167。 13－ 4 預(yù)測控制中的幾個問題 一 .系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性（分析方法） 穩(wěn)定性：因?yàn)轭A(yù)測模型是一個序列之疊加，對分析問題帶來困難，這里只作簡要討論 圖 13－ 9是討論了一種特例，即 P=L=1，即單步預(yù)測控制下的經(jīng)過 z變換后的結(jié)構(gòu)圖。2)1(0)1(02)1()1
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