過程控制課程講義(文件)
【正文】 + + U(s) ? ?0)(0)()()()()()()(1)()()()()()(1)()()()()()(???????????sYDsDsEsAsBsYsGsGsGsGsEsDsGsGsGsGsAsDsBsYpsppsp時，希望在令)512()(?)()(?)()(?1)()()(?)(?)(?)(?)()()()(?)(?)(?)(?)()(?)(?)(?)(?,)()()(bsEsUsGsYsGsUsYsGsGsEsEsYsGsUsGsGsEsEsGsEsAsBsEsAsBsEpsspsppsspps????????????????????輸出則可以得到推理控制的表示是數(shù)學模型其中的定義可以推得從則可知只要Gp(s) Gps(s) B(s) A(s) Ys(s) Y(s) D(s) + + + + 過程部分 B(s)D(s) A(s)D(s) R(s) Gi(s) – + )(? sGps)(? sE推理控制部分 U(s) – 圖 從圖 ，推理控制是由三部分組成 測量值中分離出來。的影響從對將，則若)()()()()()()(?)()(?)()()()()()()()()()()(sYsYsDsDsAsUsGsYsGsGsDsAsUsGsYsUsGsDsAsYsspsspspspsspss???????影響的估計對就實現(xiàn)了所以估計器則估計器輸出為：，如果已知的影響對估計估計器)()()(?)()()(?)(?)()()()(?)()(?)()(?)(?)(?)(?)()()(?.2sYsDsEsDsBsAsBsDsAsGsGsBsBsAsAsAsBsEsYsDsEpsps?????0)()()()()()()(?)()()()(?)](?)([1)()()(?)()()()()(0)()()()(?1)()()(?)](?)([1)()()(0)(?1)()(.3???????????????????sDsBsDsBsDsAsEsDsBsGsEsGsGsDsGsEsGsAsDsBsYDsRsRsGsGsRsGsEsGsGsGsGsYRsGsGsUipspsipppipspspipi當當前提下顯然在所有模型均準確計算式，可以看到從推理控制器三、推理控制器的設計 nfppinfpspfmiipsppppfipisTsGGsGsTGesGsGsTsGesGsGsGsGsGsGsGsG)1)((?)0(?1)()1)(0(?)(?)()1?()(?)(?)(?)(?)(?/)()()(?/1)(1????????????????????控制器：則濾波器設計為：其中：設：實際中：理論上：??)()()](1[)()()()]()()(?)(?)()[()()()()(sDsBsGsRsGsYsDsAsAsBsRsGsGsDsBsYffip??????下：所有模型均準確的條件輸出為：在實際控制器下，系統(tǒng)四、模型誤差對系統(tǒng)性能的影響 擾動通道模型存在誤差 ? ?? ?? ?)0()0()0(?)0(?)0()0()()()()()()(1)()()()()()()()()()()(?)()(DBABAYsDssGsDsBsGsRsGsYsDssBsRsGsUsBsEsAsfffi???????????????????????控制通道模型存在誤差 )0()]0(?/)0(1)[0()0()0()]0(?/)0(1[)0()0()()()(?)()(1)()(?)()()()(?.DGGBYRGGYRsDsBsGsGsGsRsGsGsGsYsGappppppfppfp??????????????????態(tài)偏差為：下，系統(tǒng)主要輸出的穩(wěn)在階躍不可測擾動作用要輸出的穩(wěn)態(tài)偏差為：設定值擾動下，系統(tǒng)主存在誤差)0()0(]111[)0()0(]111[)0()0()0(?)0()0()0(?)0()()(})](?)()[(?)(1)(/)()()(?)(1{)()](?)()[(?)(1)()()()(?.DBKKYRKKYRGABKGGKsDsBsGs
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