水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)下位機(jī)部分畢業(yè)論文-全文預(yù)覽
【正文】 方案三: 水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向采用水泵正反向吸排水推動(dòng)水流的方式。方案一:水下平臺(tái)轉(zhuǎn)向采用船舵的方式。圖 27 NRF2401無(wú)線模塊方案比較：方案一中選用SRWF1無(wú)線串口通訊模塊。所以采用方案一較為合適。圖 25外部配重方式圖方案比較：方案一中采用內(nèi)部負(fù)重的方式，既保持了水下平臺(tái)具有良好的平衡性，又減少水中阻力，并且外表較為美觀。方案一:采用內(nèi)部負(fù)重的方式。方案二中內(nèi)置氣囊通過(guò)吸排水改變水下平臺(tái)密度使水下平臺(tái)能夠穩(wěn)定在水下某個(gè)位置，效果較理想，但是通過(guò)試驗(yàn)結(jié)果分析氣囊式需要性能較高的齒輪式水泵完成吸排水工作，但是由于吸排水過(guò)程導(dǎo)致水下平臺(tái)內(nèi)氣壓發(fā)生變化，可能造成水下平臺(tái)漏水，損壞控制電路，造成系統(tǒng)崩潰。方案三：采用水下平臺(tái)左右兩側(cè)安裝舵板的方式。圖 21渦輪式潛水外觀圖方案二：采用水下平臺(tái)內(nèi)置氣囊的方式。方案二中BTN7960驅(qū)動(dòng)能力較L298N強(qiáng)，但是控制直流電機(jī)的正反方向轉(zhuǎn)時(shí)需用兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器才能完成，并且成本相對(duì)L298N來(lái)說(shuō)較高。額定功率可以達(dá)到25W左右。因此選擇方案一。如采用高性能的16位機(jī)、32位機(jī)，不僅是一種資源浪費(fèi)，而且延長(zhǎng)了開(kāi)發(fā)周期，提高了成本[10]。主要用于接收采集無(wú)線模塊數(shù)據(jù)指令，進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算數(shù)據(jù)處理計(jì)算后得到相應(yīng)的控制參數(shù)，發(fā)送至I/O口執(zhí)行相應(yīng)的指令，進(jìn)行相應(yīng)動(dòng)作，完成水下平臺(tái)運(yùn)動(dòng)要求。通過(guò)與上位機(jī)的調(diào)試達(dá)到上位機(jī)自由控制水下平臺(tái)在水下穩(wěn)定行走并可以進(jìn)行前進(jìn)后退、上下潛浮、左右轉(zhuǎn)向等的工作，以及水下平臺(tái)在水下采集水中環(huán)境的信息并發(fā)送水下數(shù)據(jù)到上位機(jī)，并由上位機(jī)進(jìn)行處理并顯示與存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，為實(shí)現(xiàn)水下養(yǎng)殖與檢測(cè)設(shè)備研究奠定基礎(chǔ)。選擇較為合適的無(wú)線通信模塊，并完成上下位機(jī)的通訊。 2． 設(shè)計(jì)相應(yīng)的控制電路。但是目前國(guó)內(nèi)外研究的水下機(jī)器人、潛水器等設(shè)備大多是應(yīng)用在科研和軍事領(lǐng)域，且其造價(jià)成本都很高，對(duì)于普通的水產(chǎn)養(yǎng)殖、水庫(kù)環(huán)境觀測(cè)的小型的應(yīng)用來(lái)說(shuō)難以去購(gòu)買(mǎi)和應(yīng)用這些設(shè)備，因此需要設(shè)計(jì)一款成本相對(duì)來(lái)說(shuō)比較低，能夠在水下行走，能夠檢測(cè)基本的環(huán)境數(shù)據(jù)，為水產(chǎn)養(yǎng)殖等提供參考數(shù)據(jù)。 噴水推進(jìn)裝置的導(dǎo)管不僅起到了分割流場(chǎng)、產(chǎn)生推力增值的作用，而且可使推進(jìn)泵的葉輪在均勻的流場(chǎng)中工作，在高速范圍內(nèi)有更好的抗空泡性能，因而達(dá)到更高的效率。日本，20世紀(jì)90年代初，名古屋大學(xué)Toshio Fukuda教授開(kāi)始了微型仿生魚(yú)水下推進(jìn)器的研究，他先后研制出采用形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的微型身體波動(dòng)式水下推進(jìn)器和壓電陶瓷驅(qū)動(dòng)的雙鰭微型機(jī)器魚(yú)[4]。美國(guó)是最先發(fā)展水下機(jī)器人的國(guó)家，他們掌握著水下機(jī)器人較高的技術(shù)水平。本設(shè)計(jì)是以潛水艇的機(jī)械結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，通過(guò)論述水下機(jī)器人的構(gòu)成、排水量的初步估算、艇形選擇、重量重心的計(jì)算、浮力浮心的計(jì)算、阻力的測(cè)定與計(jì)算、有效功率的計(jì)算等闡明了水下行走平臺(tái)基本的設(shè)計(jì)思路。wirelessmunicationII青島農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）緒論隨著人類(lèi)社會(huì)科學(xué)技術(shù)的不斷開(kāi)拓與創(chuàng)新，人類(lèi)不得不加強(qiáng)水資源的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)和利用以滿(mǎn)足人類(lèi)生活生產(chǎn)的需要，以此來(lái)保證人類(lèi)未來(lái)的生活能夠更加舒適，因此我們就更加需要深入的了解水的基本特性才能對(duì)水資源進(jìn)行更深入的開(kāi)發(fā)拓展和創(chuàng)新利用。Machine)AbstractProvides data acquisition platform environment monitoring underwaterwalking platform research for aqua The search of underwater walking platform provides data acquisition platform for the environment of aquaculture. It has important significance to improve the quality of aquaculture. This paper designs the structure of underwater walking STC pany ’s STC89C52microcontroller as the core control unit,realizing the moving control of underwater walking platform ,such as walking straight, turn around and wireless receiving and sending,achieving the munication of pc and underwater walking platform,the moving control of underwater walking platform and gathering underwater data and sending data to pc and other design is mainly posed of L298N motor,LM2596 voltage regulator module, MG995 servo motor, MCU minimum system wifi receiving order of pc to control L298N motor, it drives turbine to walking underwater. The Steering engine below engine body drives empennage to control direction. The engine body ’left steering engine drives left wing diving. The engine body ’right steering engine drives right wing ing up. The underwater experiment proves that this design can be carried out in basic moving function.Keywords:關(guān)鍵詞：該設(shè)計(jì)主要由L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)、LM2596穩(wěn)壓模塊、MG995舵機(jī)、單片機(jī)最小系統(tǒng)等模塊組成。畢 業(yè) 論 文（設(shè)計(jì)） 題 目： 水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)（下位機(jī)部分） 目錄摘 要 IAbstract II緒論 1 1 國(guó)內(nèi)外發(fā)展概況 1 2方案及論證 4 4 4 5 5 7 8 9系統(tǒng)總體設(shè)計(jì) 11 11 12系統(tǒng)各部分硬件設(shè)計(jì) 14 14 14 15 15 16 17 19 20 21系統(tǒng)各部分軟件設(shè)計(jì) 22 22 23 DS18B20溫度檢測(cè)模塊程序設(shè)計(jì) 24結(jié)論與建議 27 27 27 27參考文獻(xiàn)： 28致謝 29附錄 30水下行走平臺(tái)設(shè)計(jì)(下位機(jī)部分)摘 要水下行走平臺(tái)的研究為水產(chǎn)養(yǎng)殖的環(huán)境監(jiān)控提供了數(shù)據(jù)采集平臺(tái)，對(duì)提高養(yǎng)殖質(zhì)量有重要意義。通過(guò)無(wú)線接收和發(fā)射模塊實(shí)現(xiàn)上位機(jī)（PC）與水下行走平臺(tái)的通訊、上位機(jī)對(duì)水下行走平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)控制以及將采集水下信息發(fā)送到上位機(jī)等功能。(Lowerunderwater。actuator。水下機(jī)器人的形式有仿生魚(yú)式、潛水艇式、動(dòng)物行走的方式等多種形式。對(duì)于水下行走平臺(tái)的設(shè)計(jì)業(yè)有不同層次的研究，目前相對(duì)來(lái)說(shuō)較為成熟穩(wěn)定的水下機(jī)器人主要有仿生魚(yú)形、橢圓形、圓筒形等幾種形式。1998年，又推出一種仿黃鰭金槍魚(yú)的水下行走機(jī)器人，長(zhǎng)8英尺，重300磅，這是利用現(xiàn)代自動(dòng)控制技術(shù)以及各方面的綜合應(yīng)用開(kāi)發(fā)出一種能夠利用機(jī)械結(jié)構(gòu)的渦輪推動(dòng)產(chǎn)生渦流控制推進(jìn)的自主運(yùn)行的水下機(jī)器人[3] 。還有另外一種推進(jìn)器方式是噴水式助
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