《動態(tài)響應(yīng)》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 正輸出 。對于斜坡輸入來說，則以 1/K的穩(wěn)態(tài)速度偏差進(jìn)行跟蹤。 但對變化著的輸入來說 ，它無法高精度地追隨目標(biāo)值 。 B U P T 14 設(shè)偏差為 e(t)，則在 T空間的穩(wěn)態(tài)偏差 ep： 在 S空間的偏差 E(S)： 根據(jù)終值定理，穩(wěn)態(tài)偏差為： 穩(wěn)態(tài)偏差與目標(biāo)值 R(S)及系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) G(S)H(S)有關(guān)。 ][2)( 221 ??? ???? ???? ?nntgjG相位角B U P T 12 比例環(huán)節(jié)的波特圖 二階延遲環(huán)節(jié)的波特圖 B U P T 13 第四節(jié) 穩(wěn)態(tài)特性及其性能指標(biāo) 一 、 穩(wěn)態(tài)偏差 對于穩(wěn)定的反饋控制系統(tǒng)來說 ， 假如單位階躍輸入信號時 ， 其輸出 (被控制量 )在一定的時間后 ， 以某一目標(biāo)值為目標(biāo) ， 進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài) ， 這時輸出值稱為穩(wěn)態(tài)值 。 ?=?n時 ， 相位角 =90 [?]。 ?=?n時 ， 增益 =20 log 102? [dB]。這是評價動態(tài)特性的一個指標(biāo)。 相位曲線為一條 90[?]的直線 ][00)(][l o g20)( 1 ?????? ?ppp KtgjGdBKKjG ?? ；相位角：增益：IIIITjTjjGTSTSG???101)(1)(.2????頻率傳遞函數(shù)：為積分時間。 )()()()()( ?????? jeBjXjYjG ???實部虛部相位差輸入的相位角輸出的相位角虛部實部振幅比輸入的振幅輸出的振幅122)()()()(1)()(?????????????tgjGBjG?????B U P T 8 二、主要環(huán)節(jié)的 Bode 圖 1. 比例環(huán)節(jié) G(S)=Kp；頻率傳遞函數(shù) G(j?)= Kp。 2．幅頻響應(yīng)曲線：振幅比 (B(?)/A) VS 頻率 (?) 3．相頻響應(yīng)曲線：相位差 (?(?))VS 頻率 (?) 4．頻率響應(yīng)曲線圖：同時表示有幅頻響應(yīng)曲線和相頻響應(yīng)曲線的圖 B U P T 7 5．頻率傳遞函數(shù) G(j?) 6． Bode圖 （ 對數(shù)頻率法 ） 給傳遞函數(shù)為 G(S)的環(huán)節(jié) （ 系統(tǒng) ） 加以單位正弦信號 sin?t時 ， 其輸出可用G(j?)來表示 Bode 圖 ： 橫 軸 以 對 數(shù) 單 位 來 表 示 角 頻 率 ? ； 縱 軸 表 示 增 益 (20log?G(j?)?， 以 dB為單位 )和相位角 (? G(j?)， 以 ?為單位 )。 2． 0?1時 輸出以 y(t)=1為目標(biāo)值 ， 并在其上下振動的同時 ， 振幅隨指數(shù)規(guī)律衰減 ，最終穩(wěn)定在 y(t)=1處 。)( ；B U P T 4 二 、 積分環(huán)節(jié)的動態(tài)響應(yīng) 三 、 微分環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) 四 、 時間滯后環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) （ L:滯后時間 ） 五 、 一階延遲環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) .（ T為時間常數(shù) ） tKtySKSYSSXSKSG III ????? )()(1)(。 （ 簡單 ， 易懂；大致了解系統(tǒng)的動態(tài)特性 ） 3． 穩(wěn)態(tài)響應(yīng)： y(t)在到達(dá)一定值時的狀態(tài)稱為 穩(wěn)定狀態(tài) （ 穩(wěn)態(tài) ） 。1 第六章 動態(tài)響應(yīng) B U P T 2 第一節(jié) 響應(yīng)的概念 1． 響應(yīng)：對于某一環(huán)節(jié) （ 系統(tǒng) ） 的輸入 ， 必有一定的輸出 (響應(yīng) )。 此時的響應(yīng)稱為 動態(tài)響應(yīng) 。 （ 系統(tǒng)響應(yīng)特性的另一評價；正確地掌握實際的響應(yīng)特性 ） B U P T 3 第二節(jié) 響應(yīng)特性的評價 動態(tài)響應(yīng)法 單位階躍輸入 x(t): 環(huán)節(jié) G(S)的單位階躍響應(yīng) y(t) 一 、 比例環(huán)節(jié)的動態(tài)響應(yīng) SSUSXtutttx 1)()()()0(0)0(1)( ???????????)](1[)]([)()(1)()()(11 SGSLSYLtySGSSXSGSY?? ?????ppp KtySKSYSSXKSG ????? )()(1)(。 六、二階延遲環(huán)節(jié)的單位階躍響應(yīng) 1． ?=0時 y(t)=1sin(?nt90?)；以 y(t)=1為中心線 ， 進(jìn)行幅值為 1的正弦波振動 。2)(2122222222??????????????? ???????????????tgtetySSSSYSSXSSSGntnnnnnnn；B U P T 6 第三節(jié) 響應(yīng)特性的評價 頻率響應(yīng)法 一、概念 1．頻率響應(yīng)：對某一環(huán)節(jié)（系統(tǒng)）加入 不同頻率的正弦波 輸入x(t)=Asin?t時，輸出 y(t)=B(?)sin(?t?(?))在到達(dá)穩(wěn)態(tài)時的信號值與輸入信號值的 振幅比以及相位差稱為頻率響應(yīng) 。 (3) 可以判斷穩(wěn)定性 、 定量地掌握穩(wěn)定性的程度 。 它反映著響應(yīng)速度的快慢 。 ? 增益曲線在低頻域以 0dB的直線
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