【正文】 ms(200)。 zheng=1。 delay1ms(200)。 left=1。 left=1。 left=0。 left=1。 left=0。 left=1。}//==減速程序==================================void dec(){ if(on!=0) on=20。ix。 i++) {} }}//==加速程序=================================void inc(){ if(on!=100) on+=20。 }//end for k }//end for j keys=IRCOM[2]。} //。} while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖? {IRdelay(1)。j++) //收集四組數(shù)據(jù) { for (k=0。} //確認(rèn)IR信號出現(xiàn) while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖?，跳過9ms的前導(dǎo)低電平信號。 //數(shù)碼管位循環(huán)掃描 if(m=5) m=1。 } if(m==4) { LED_3=0。 shuma=a[d2]。 //使能該數(shù)碼管控制位 LED_1=LED_2=LED_3=1。 if(d2=1) {Beep=0。 } d1=(d/1000)%10。 if(n=200) //5ms的中斷，循環(huán)200次，是1秒 { n=0。 TMOD=0X51。 } delay1ms(100on)。break。break。break。break。}。delay1ms(100)。 if(set6==1) {back()。 counter=(temp28)+temp1。 TF0=1。 EA=1。 //GATE C/T M1 M0 GATE C/T M1 M0 計數(shù)器T1 定時器T0 // 0 1 0 1 0 0 0 1 TH1=0。 //共陽極數(shù)碼管的段碼0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F//==主程序===================================void main( void ){ unsigned int d=0,m=1。void shuai()。void turn_lef()。void inc()。unsigned char keys=0xff。unsigned char m,n,counter。sbit set5=P1^4。 //紅外接收頭sbit zheng=P2^4 。sbit LED_2=P2^1。2012年4月：參加決賽及答辯。中國青年出版社 2006[5]張宏杉．紅外遙控技術(shù)[R]．南京偉福公司，2003.[6] 單片機(jī)的智能電動小車[J].科技信息，2008（31）.8. 項目進(jìn)度安排： （資料查閱、實驗方案制定、實驗研究、實驗數(shù)據(jù)分析、撰寫研究論文和總結(jié)報告、結(jié)題驗收等）2011年12月初選定題目和撰寫課題方案。本設(shè)計是基于超聲波測距技術(shù)的三維定位系統(tǒng),精度可以達(dá)到厘米級。電源模塊超聲波模塊微處理器模塊無線通信模塊發(fā)射器接收器高層應(yīng)用存儲器射頻模塊物理層介質(zhì)訪問 發(fā)射頭選用TCT4016T，接受頭選用TCT4016R 二者的頻率都在40+，方向角為60度，溫度在2070℃。配合簡單的通信協(xié)議，就可以使用nRF2401實現(xiàn)無線數(shù)據(jù)傳輸。方案三：采用可充電鋰電池結(jié)合穩(wěn)壓模塊作為電源模塊。 電源模塊論證與選擇方案一：采用交流220V/50Hz電源轉(zhuǎn)換為直流5V電源作為電源模塊。方案一：采用型號為A3144的霍爾片作為霍爾測速模塊的核心，該霍爾片體積小，安裝靈活，價格合理，可用于測速，可與普通的磁鋼片配合工作。綜合考慮，采用方案一。 電機(jī)驅(qū)動模塊方案一：使用L297驅(qū)動芯片做直流電機(jī)驅(qū)動，原理：芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進(jìn)電機(jī)繞組中的電機(jī)繞組中的電流。每個按鍵接10KΩ上拉電阻，不作用時每個按鍵均為高電平。該接收模塊是一個三端元件，HS0038的VCC接+5V電源，GND接地。紅外接收管是根據(jù)發(fā)射器發(fā)射的紅外脈沖信號進(jìn)行調(diào)制和處理，將所得到的信號送給紅外接收的單片機(jī)進(jìn)行處理，進(jìn)而判斷所要執(zhí)行的相應(yīng)命令，最后將控制信號送給電機(jī)驅(qū)動電路[7]。在發(fā)射端，發(fā)送的數(shù)字信號經(jīng)過適當(dāng)?shù)恼{(diào)制編碼后，送入電光變換電路，經(jīng)紅外發(fā)射管轉(zhuǎn)變?yōu)榧t外光脈沖發(fā)射到空中；在接收端，紅外接收器對接收到的紅外光脈沖進(jìn)行光電變換，解調(diào)，再經(jīng)單片機(jī)處理，便可以恢復(fù)出原數(shù)據(jù)信號。后來又設(shè)計了另一套遙控模塊，超再生帶解碼四路遙控接收模塊(模塊分三種類型：自鎖，非鎖，互鎖。為了便于編程，將邏輯控制層和具體的硬件相分離開是很有必要的。所以從軟件的設(shè)計方面一定要精心細(xì)致。所以當(dāng)采用兩個單片機(jī)時則構(gòu)成主從式的結(jié)構(gòu)，各分擔(dān)一部分控制與運(yùn)算功能，這樣兩個單片機(jī)即同時工作。有些模塊的功能是由硬件完成，有些模塊的功能由軟件完成，有些模塊則是由軟件、硬件共同配合完成。因此選擇方案一。它將多功能8位CPU和閃爍存儲器組合在單個芯片中，為許多控制提供了靈活性高且價格低廉的方案[3]。 (3)增加小車運(yùn)動位置跟蹤節(jié)點，可在平面內(nèi)進(jìn)行位置定位，示意圖如下,定位誤差小于10%。（2）制作小車位置跟蹤節(jié)點，可實時測量小車與已知點距離及速度，測量 誤差小于10%。AT89C52是帶4K字節(jié)閃爍可編程擦除只讀存儲器的低電壓、高性能CMOS8位微處理器。C8051F060作為新一代8051單片機(jī)，具有功能強(qiáng)大、體積小、工作穩(wěn)定等特點，適用于復(fù)雜控制系統(tǒng)。3. 系統(tǒng)功能模塊的劃分按照設(shè)計要求，系統(tǒng)可以分為以下幾個基本功能模塊：電源模塊、紅外發(fā)射模塊、鍵盤模塊、紅外接收模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊以及輔助模塊，超聲波定位模塊等。方案二則采用一片AT89C52單片機(jī)：接收模塊（主要是對遙控器進(jìn)行軟件解碼）。 設(shè)計方案根據(jù)設(shè)計思路，初步分析完成本設(shè)計需要的以下幾個模塊：: 遙控接收 遙控發(fā)射 電源模塊紅外發(fā)射鍵盤模塊紅外接收電機(jī)驅(qū)動電源模塊液晶顯示霍爾測速 系統(tǒng)軟件主要特色軟件在一個智能系統(tǒng)中扮演著舉足輕重的作用，軟件設(shè)計的好壞直接關(guān)系著整個系統(tǒng)的性能。Keil提供包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，是一個實時的操作系統(tǒng)。鑒于本設(shè)計不需要遠(yuǎn)距離遙控，所以綜合考慮之下采用紅外遙控較為合適。紅外遙控，即以紅外線作為通信載體，通過紅外光在空中的傳播來傳輸數(shù)據(jù)的通信方式，它由發(fā)射端和接收端來完成。因此，此紅外接收系統(tǒng)可以保證正確的接收到紅外脈沖信號。紅外遙控接收電路選用專用紅外接收模塊HS0038。 VCC HS0038 OUT GNDINTO()AT89C52 紅外接收模塊HS0038 鍵盤模塊鍵盤模塊：發(fā)射鍵有6個，其中5個分別用于控制小車的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停止以及自動駕駛能用。對于這種鍵各程序能采用持續(xù)查詢的辦法，功能就是：檢測是否有鍵閉合，如有鍵閉合，則去除鍵抖動，判斷鍵號并轉(zhuǎn)入對應(yīng)的鍵處理。方案二:使用L298驅(qū)動芯片做直流電機(jī)驅(qū)動，驅(qū)動原理和297相似，但是該芯片使用時產(chǎn)生熱量過多。綜合考慮采用方案一。因此選擇方案一。該方案實施簡單，無需搭建電路，但相對該方案不夠穩(wěn)定，電池耗電快，帶負(fù)載后壓降過高，可能無法使系統(tǒng)穩(wěn)定持續(xù)運(yùn)行。nRF2401最大傳輸速率為250Kbps、1Mbps，可以和各種單片機(jī)和微控制器連接，控制簡單方便。5. 超聲波定位的系統(tǒng)設(shè)計PC機(jī)串口線D點 C點目標(biāo)點（x，y，z）A點 B點ABCD組成15m*15m的正方形，而且ABCD處在同一高度，目標(biāo)點在正方向之內(nèi) 超聲波定位系統(tǒng)的原理及結(jié)構(gòu)定位節(jié)點由微處理器模塊、無線通信模塊、超聲波模塊、電源模塊部分組成。具體是發(fā)射節(jié)點的坐標(biāo)用三個值進(jìn)行表示，假設(shè)為（x，y，z）.A點的坐標(biāo)為（0，0，h），b點的坐標(biāo)為（0，m ,h）,c點坐標(biāo)為（n,0,h）,D點的坐標(biāo)為（n,m,h）.計算出（X，Y，Z）。：對第一位脈沖的寬度進(jìn)行驗證，然后進(jìn)行計數(shù)，根據(jù)脈沖的個數(shù)進(jìn)行相應(yīng)的控制