【正文】 N單元 銑削 工作站 銑削 工作站 物料儲運 工作站 機器人 銑床 零件存儲器 機器人 檢驗機 零件存儲器 機器人 機器人小車 傳送器 167。 第一代：示教再現(xiàn)型機器人 第二代：感覺型機器人 第三代：智能型機器人 機器人的迅速發(fā)展是在 1980年以后才開始的。 三、機器人的研究領(lǐng)域 機器人研究領(lǐng)域 傳感與感知系統(tǒng) 驅(qū)動建?？刂? 自動規(guī)劃與調(diào)度 計算機系統(tǒng) 其他領(lǐng)域 應用研究 傳感器與感知系統(tǒng) 傳感器與感知系統(tǒng)的研究包括： ? 各種新型傳感器的開發(fā)，包括視覺、觸覺、聽覺、接近感、力覺、臨場感等； ? 多傳感系統(tǒng)與傳感器融合； ? 惡劣工況下的傳感技術(shù) ? 傳感器數(shù)據(jù)集成 ? 連續(xù)語言理解與處理 ? 主動視覺與高速運動視覺 ? 傳感系統(tǒng)軟化 ? 傳感器硬件模塊化 驅(qū)動、建模與控制 驅(qū)動、建模與控制的研究包括： 超低慣性驅(qū)動電機 直接驅(qū)動與交流驅(qū)動 離散事件驅(qū)動系統(tǒng)的建模、控制與性能評價 控制機理 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 控制器接口 控制算法 在線控制和實時控制 分組協(xié)調(diào)控制與群控 自主操作與自主控制 控制系統(tǒng)動力學分析 聲音控制與語言控制 自動規(guī)劃與調(diào)度 環(huán)境模型的描述 協(xié)調(diào)操作規(guī)則 控制知識的表示 裝配規(guī)則 路徑規(guī)則 基于傳感信息的規(guī)則 任務(wù)規(guī)則 任務(wù)協(xié)商與調(diào)度 非結(jié)構(gòu)環(huán)境下的調(diào)度 制造系統(tǒng)中機器人的調(diào)度 含有不確定性時的規(guī)劃 計算機系統(tǒng) 智能機器人控制計算機的系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 神經(jīng)計算機與并行計算機 通用與專用計算機語言 人機通訊 標準化接口 智能機器人的應用領(lǐng)域 機器人在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、建筑和醫(yī)療中的應用 機器人在核能、高空、水下和其他危險環(huán)境中的應用 采礦機器人 康復機器人 軍用機器人 排險機器人和抗暴機器人 災難救援機器人 機器人在 CIMS和 FMS中的應用 微電子 機械系統(tǒng)的設(shè)計與超微型機器人 產(chǎn)品及其自動加工的協(xié)同設(shè)計機器人 。 機器人的分類 1) 操作機器人 操作機器人是指具有移動、操作的控制器和執(zhí)行機構(gòu)，由操作人員遙控的機器人； ? 順序控制機器人 順序控制機器人是指按照給出的信息順序操作的機器人； 3) 示教再現(xiàn)機器人 示教再現(xiàn)機器人是指在操作控制下對機器人進行運動示教，然后可進行重復操作的機器人； 4) 數(shù)控機器人 數(shù)控機器人是指依照輸入的數(shù)字信息或程序來操作的機器人； 5) 智能機器人 智能機器人是指通過人工智能決定自己動作的機器人。 機電計控 —— 機械、電子、儀器、計算機、控制 智能機器人 —— 是一種能夠在各種環(huán)境下自主地或交互地執(zhí)行各種擬人任務(wù)的機器人。 計算機集成制造系統(tǒng)遞階控制系統(tǒng) ? 計算機集成制造系統(tǒng)是一個復雜的大系統(tǒng)，通常采用遞階控制體系結(jié)構(gòu)。 在制造子系統(tǒng) —— 中還有物料（原材料、外購器件、零部件、自制件、外購部件、半成品、產(chǎn)品）及工具的流動。 ? 按包含的企業(yè)生產(chǎn)過程中環(huán)節(jié)的范圍又可分為： 局部計算機集成制造系統(tǒng)、全面計算機繼承制造系統(tǒng)等。 圖 62 計算機集成制造系統(tǒng)及其信息與物流組成的系統(tǒng)示意圖 戰(zhàn)略 綜合 制造 用戶和 供應者 全面 質(zhì)量 管理 雇員 產(chǎn)品 值得注意的是，根據(jù)企業(yè)實際情況，各企業(yè)中實現(xiàn)的計算機集成制造系統(tǒng)在規(guī)模、組成、實現(xiàn)途徑及運行模式等方面將各有差異。圖 61是計算機集成制造的三要素示意圖。 計算機集成制造系統(tǒng) 一、計算機集成制造或計算機集成制造系統(tǒng)的含義 計算機集成制造和計算機綜合制造（ CIM— puter Integrated Mannufacturing）是在 1973年由美國 Joseph Harrington博士首先提出的。 確定過程輸入輸出通道，是總體設(shè)計的重要內(nèi)容。 二、選擇工控機主機和外圍設(shè)備 主機 —— 考慮運算速度、尋址范圍、環(huán)境適應性等都滿足要求；外形：涉及到安裝方式。 ? 數(shù)據(jù) 怎樣用數(shù)據(jù)來描述工控對象的各種屬性？也就是創(chuàng)建一個具體的數(shù)據(jù)庫，此數(shù)據(jù)庫中的變量反映了工控對象的各種屬性，比如溫度，壓力等。 FIX DMACS的分布式結(jié)構(gòu)還允許在不停機的情況下方便地擴充系統(tǒng)配置。 （ 7）交叉平臺集成功能： FIX DMACS For Windows可以很容易地與 FIX DMACS的 DOS， OS/2， VMS版本連接在一起，由 FIX DMACS采集的實時數(shù)據(jù)可被連接到同一網(wǎng)絡(luò)中的所有平臺共享 這種靈活性使用戶可兼顧考慮不同的操作系統(tǒng)的成本和相應的功能，選擇其中所需功能進行最優(yōu)化混合組態(tài)，取得最佳效果。 歷史趨勢顯示功能可用曲線方式表示各種趨勢，并可表現(xiàn)不同變量之間動態(tài)關(guān)系。報警信息可由畫面或打印機輸出，并形成報警文件予以存儲，并自動記錄操作信息。 （ 2） 統(tǒng)計過程控制：統(tǒng)計選項提供圖表和基于實時處理數(shù)據(jù)的報警功能，操作員可以監(jiān)視和調(diào)整生產(chǎn)過程。有單機及分布式版本，可對生產(chǎn)過程進行全面的控制。 也就是說，為了實現(xiàn)特定的目標，需要進行應用程序的設(shè)計和開發(fā)。 。 由于各模塊均是隔離的，因此，可將這些來自不同模塊的信號成組地與通信網(wǎng)絡(luò)連接，大大減少了現(xiàn)場接線的成本。 ? 舉例：開關(guān)量輸入卡 6405 信號調(diào)理（ Signal conditioning）板 作用： （ 1）將現(xiàn)場來的輸入信號經(jīng)過隔離、放大，成為工控機所能接受的統(tǒng)一信號電平 （ 2）將計算機的輸出信號經(jīng)過放大、隔離，轉(zhuǎn)換成工業(yè)現(xiàn)場所需的信號電平。 逐次逼近式模 /數(shù)轉(zhuǎn)換電路組成： 逐次逼近寄存器 數(shù)字 /電壓轉(zhuǎn)換器 比較器 時序 控制電路等 ? ４．舉例： .A/D轉(zhuǎn)換板ＰＣ－６３３０ PC6330 三、模擬量輸出模板 四、數(shù)字量通道板和其它配套模板 數(shù)字量輸入 /輸出模板 開關(guān)量信號 —— 生產(chǎn)現(xiàn)場的各種兩