研究生開題報告--棉花作業(yè)機自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究-全文預(yù)覽
【正文】 減少能量損失。圖6為電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)【18】。小目標跟蹤試驗中，176。并采用了帶有非線性補償?shù)腜ID控制算法【16】圖5 電液控制系統(tǒng)的液壓油路圖 全液壓轉(zhuǎn)向器現(xiàn)在幾乎所有的拖拉機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都是用全液壓轉(zhuǎn)向器實現(xiàn)，在原有的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上并聯(lián)一套自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，自動轉(zhuǎn)向部分采用全液壓轉(zhuǎn)向器實現(xiàn)，此類改裝比較簡單，但成本相對較高，且泄露較嚴重。華南農(nóng)業(yè)大學吳曉鵬等2009年以東方紅X804型拖拉機為平臺，改造原拖拉機的油路，使用電控比例液壓閥，并設(shè)計電控單元，選用C8051F040單片機作為控制器，組成了自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，試驗結(jié)果表明：176。田豐年等人針對傳統(tǒng)的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要將油路通到轉(zhuǎn)向盤下面的轉(zhuǎn)向器中，而這個空間實際上比較狹小，油路布置非常困難的問題，對液壓系統(tǒng)進行了改造，在已有的電控液壓動力系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了聯(lián)合控制電機和電磁閥的控制策略，并采用基于PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對系統(tǒng)進行控制，采用Matlab與AMEsim 軟件進行聯(lián)合仿真試驗，試驗證明，該系統(tǒng)繼承了全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點，同時又具有實時響應(yīng)快，轉(zhuǎn)向舒適度高等特點【13】。 液壓閥實現(xiàn)以電液比例閥為主要控制元件的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，比例閥是實現(xiàn)元件和系統(tǒng)被控制量與控制量之間線性關(guān)系的技術(shù)手段。在平地上進行了直線跟蹤實驗?？梢钥闯?，所設(shè)計的系統(tǒng)直線跟蹤時精度比較好，但是曲線跟蹤時精度較差【10】。在國內(nèi)，石河子大學、南京農(nóng)業(yè)大學、西北農(nóng)林大學以及中國農(nóng)業(yè)大學等高校對自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進行了研究，這些研究主要分為四類：方向盤上加摩擦裝置、液壓閥類、全液壓轉(zhuǎn)向器類以及電液助力轉(zhuǎn)向類。兩種場景均通過自動轉(zhuǎn)向避開了障礙物，然后再自動打回方向盤恢復直行狀態(tài)【7】。在2011英國防務(wù)展上，英國著名的越野車制造廠商約翰迪爾公司和波音英國分公司共同發(fā)布了一款由兩家公司合作研制的新式無人運輸車。【4】。實驗證明，平均偏差為1cm【3】?，F(xiàn)在國外自動導航技術(shù)和無人駕駛技術(shù)已經(jīng)非常成熟，由此可見國外的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究也已經(jīng)非常成熟。2. 國外研究現(xiàn)狀分析早在20世紀70年代后期，隨著工業(yè)機器的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機器人也開始步入研究。而自動駕駛拖拉機可以使精度達到3cm，從而避免重復耕作【1】。中國農(nóng)業(yè)大學碩士研究生論文開題報告 所在院系 工 學 院 專 業(yè) 車輛工程 學生姓名 入學時間 2012年9月 導師姓名 課題名稱 棉花作業(yè)機自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究 中國農(nóng)業(yè)大學研究生院制填表時間 2013年 4 月 25 日一、 立論依據(jù)（以下各項均可加頁）（包括課題的研究意義，國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析，附主要的參考文獻）1. 課題研究意義自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)是實現(xiàn)農(nóng)業(yè)機械自動導航與無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一。即使是最好的農(nóng)機手在進行田間耕作時所能達到的精度也只有10cm，若再經(jīng)過一天的勞作后，精度會大大降低。從農(nóng)業(yè)發(fā)展角度來看，自動導航系統(tǒng)在棉花播種、基肥撒施、中耕、施藥和收獲中具有非常廣闊的發(fā)展前景。要想保證農(nóng)業(yè)車輛自動導航和無人駕駛的精度就必須先保證自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的精度。另外，他還用大型車輛在水泥路上進行了實驗，用一個電動側(cè)移執(zhí)行器在地上畫出粉筆線用來表示農(nóng)具實際行駛的軌跡。176。iSteer系統(tǒng)確定拖拉機行駛的AB行導向軌跡，并控制農(nóng)具沿該軌跡運動【5】。2012年10月17日日產(chǎn)汽車宣布，開發(fā)出了一種利用多個傳感器檢測車輛周圍的障礙物，每當有行人突然出現(xiàn)時會通過自動轉(zhuǎn)向避免碰撞的功能，并對新開發(fā)的功能進行了兩項演示，一項是從汽車旁邊突然出現(xiàn)行人時的演示，另一項是當前方車輛停止剎車也來不及避免碰撞時的演示。隨著自動導航技術(shù)的發(fā)展，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究也越來越多，越來越趨于成熟
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