研究生開題報(bào)告--棉花作業(yè)機(jī)自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究-全文預(yù)覽
【正文】 減少能量損失。圖6為電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)【18】。小目標(biāo)跟蹤試驗(yàn)中，176。并采用了帶有非線性補(bǔ)償?shù)腜ID控制算法【16】圖5 電液控制系統(tǒng)的液壓油路圖 全液壓轉(zhuǎn)向器現(xiàn)在幾乎所有的拖拉機(jī)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)都是用全液壓轉(zhuǎn)向器實(shí)現(xiàn)，在原有的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基礎(chǔ)上并聯(lián)一套自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，自動轉(zhuǎn)向部分采用全液壓轉(zhuǎn)向器實(shí)現(xiàn)，此類改裝比較簡單，但成本相對較高，且泄露較嚴(yán)重。華南農(nóng)業(yè)大學(xué)吳曉鵬等2009年以東方紅X804型拖拉機(jī)為平臺，改造原拖拉機(jī)的油路，使用電控比例液壓閥，并設(shè)計(jì)電控單元，選用C8051F040單片機(jī)作為控制器，組成了自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，試驗(yàn)結(jié)果表明：176。田豐年等人針對傳統(tǒng)的全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要將油路通到轉(zhuǎn)向盤下面的轉(zhuǎn)向器中，而這個(gè)空間實(shí)際上比較狹小，油路布置非常困難的問題，對液壓系統(tǒng)進(jìn)行了改造，在已有的電控液壓動力系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，提出了聯(lián)合控制電機(jī)和電磁閥的控制策略，并采用基于PID神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對系統(tǒng)進(jìn)行控制，采用Matlab與AMEsim 軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真試驗(yàn)，試驗(yàn)證明，該系統(tǒng)繼承了全液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的特點(diǎn)，同時(shí)又具有實(shí)時(shí)響應(yīng)快，轉(zhuǎn)向舒適度高等特點(diǎn)【13】。 液壓閥實(shí)現(xiàn)以電液比例閥為主要控制元件的轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)，比例閥是實(shí)現(xiàn)元件和系統(tǒng)被控制量與控制量之間線性關(guān)系的技術(shù)手段。在平地上進(jìn)行了直線跟蹤實(shí)驗(yàn)。可以看出，所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)直線跟蹤時(shí)精度比較好，但是曲線跟蹤時(shí)精度較差【10】。在國內(nèi)，石河子大學(xué)、南京農(nóng)業(yè)大學(xué)、西北農(nóng)林大學(xué)以及中國農(nóng)業(yè)大學(xué)等高校對自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了研究，這些研究主要分為四類：方向盤上加摩擦裝置、液壓閥類、全液壓轉(zhuǎn)向器類以及電液助力轉(zhuǎn)向類。兩種場景均通過自動轉(zhuǎn)向避開了障礙物，然后再自動打回方向盤恢復(fù)直行狀態(tài)【7】。在2011英國防務(wù)展上，英國著名的越野車制造廠商約翰迪爾公司和波音英國分公司共同發(fā)布了一款由兩家公司合作研制的新式無人運(yùn)輸車?！?】。實(shí)驗(yàn)證明，平均偏差為1cm【3】?，F(xiàn)在國外自動導(dǎo)航技術(shù)和無人駕駛技術(shù)已經(jīng)非常成熟，由此可見國外的自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究也已經(jīng)非常成熟。2. 國外研究現(xiàn)狀分析早在20世紀(jì)70年代后期，隨著工業(yè)機(jī)器的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機(jī)器人也開始步入研究。而自動駕駛拖拉機(jī)可以使精度達(dá)到3cm，從而避免重復(fù)耕作【1】。中國農(nóng)業(yè)大學(xué)碩士研究生論文開題報(bào)告 所在院系 工 學(xué) 院 專 業(yè) 車輛工程 學(xué)生姓名 入學(xué)時(shí)間 2012年9月 導(dǎo)師姓名 課題名稱 棉花作業(yè)機(jī)自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)研究 中國農(nóng)業(yè)大學(xué)研究生院制填表時(shí)間 2013年 4 月 25 日一、 立論依據(jù)（以下各項(xiàng)均可加頁）（包括課題的研究意義，國內(nèi)外研究現(xiàn)狀分析，附主要的參考文獻(xiàn)）1. 課題研究意義自動轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)機(jī)械自動導(dǎo)航與無人駕駛的關(guān)鍵技術(shù)之一。即使是最好的農(nóng)機(jī)手在進(jìn)行田間耕作時(shí)所能達(dá)到的精度也只有10cm，若再經(jīng)過一天的勞作后，精度會大大降低。從農(nóng)業(yè)發(fā)展角度來看，自動導(dǎo)航系統(tǒng)在棉花播種、基肥撒施、中耕、施藥和收獲中具有非常廣闊的發(fā)展前景。要想保證農(nóng)業(yè)車輛自動導(dǎo)航和無人駕駛的精度就必須先保證自動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的精度。另外，他還用大型車輛在水泥路上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，用一個(gè)電動側(cè)移執(zhí)行器在地上畫出粉筆線用來表示農(nóng)具實(shí)際行駛的軌跡。176。iSteer系統(tǒng)確定拖拉機(jī)行駛的AB行導(dǎo)向軌跡，并控制農(nóng)具沿該軌跡運(yùn)動【5】。2012年10月17日日產(chǎn)汽車宣布，開發(fā)出了一種利用多個(gè)傳感器檢測車輛周圍的障礙物，每當(dāng)有行人突然出現(xiàn)時(shí)會通過自動轉(zhuǎn)向避免碰撞的功能，并對新開發(fā)的功能進(jìn)行了兩項(xiàng)演示，一項(xiàng)是從汽車旁邊突然出現(xiàn)行人時(shí)的演示，另一項(xiàng)是當(dāng)前方車輛停止剎車也來不及避免碰撞時(shí)的演示。隨著自動導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研究也越來越多，越來越趨于成熟
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