【正文】 n its overall tourist industry last year. Official statistics show that it received some 150 million tourists last year, an increase of 28 percent from 2022. Around million came from abroad, an increase of 12 percent. Total revenue from tourism surpassed 133 billion yuan ($). During his visit to Kazakhstan in September, Chinese President Xi Jinping proposed that China and Central Asia join hands to build a Silk Road economic belt to boost cooperation. The idea has been widely echoed in Central Asian countries, being an encouraging blueprint for Chinese areas along the Silk Road that has linked Asia and Europe for more than 2,000 years. In the next three weeks, China Daily reporters will travel through the belt in China and in Kazakhstan, Uzbekistan and Turkey. They will show the progress and expectations of the countries, businesses and peoples on the route. Shaanxi the start of the ancient Silk Road has positioned itself as the new starting point for the development of the Silk Road Economic Belt, which will strengthen China39。s level of internationalization. The policy will also bring direct economic revenue, Li said. Chengdu has many cultural legacies and is also a paradise for panda lovers with the world39。 結(jié)束語(yǔ) 經(jīng)生產(chǎn)實(shí)踐檢驗(yàn)，本機(jī)械手液壓系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)要求。因而驗(yàn)算發(fā)熱和散熱量。而系統(tǒng)的壓力損失的驗(yàn)算工作，往往要求先畫出液壓系統(tǒng)和元件的裝配草圖后，才能進(jìn)行。 控制元件計(jì)算結(jié)果： 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 17 頁(yè) 共 21 頁(yè) 名稱 工作壓力 ( aMP ) 流量 (L/min) 型號(hào) 數(shù)量 方向控制閥 電液換向閥 11 DSHG033c 2 電磁換向閥 11 DSG013c 4 液控單向閥 11 SV10 1 單向閥 11 S 4 壓力控制閥 壓力繼電器 11 HED1K 1 減壓閥 11 DR10DP 1 卸荷溢流閥 11 DA 2 單向順序閥 11 HGM0320 1 流量控制閥 單向調(diào)速閥 11 QAH20 7 行程節(jié)流閥 11 ZGM10 1 —— 管道、管接頭、濾油器、油箱 由于本系統(tǒng)壓力一般，擬采用軟管。 手 臂 伸 縮 時(shí) ， 液 壓 缸 工 作 壓 力 為 4 MPa ， 流 量 為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 12 310? =實(shí)際流量： pq = 1K maxq = =實(shí)際壓力： p = 2K maxp = 4= MPa 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 13017?p 選 CB50 型液壓泵。 手臂回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為 10MPa，流量為 tq =nV=1800 =手腕回轉(zhuǎn)時(shí)，液壓馬達(dá)的額定壓力為 10 MPa,流量為 tq =nV=1800 =手指松緊時(shí)，液壓缸的工作壓力為 10 MPa ，流量為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 3 310 =定位缸工作時(shí) , 液壓缸的工作壓力為 4 MPa，流量為 tq = A1 maxV =4? 2D maxV =4? 3 310 =工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 15 頁(yè) 共 21 頁(yè) 實(shí)際流量： pq = 1K maxq = =實(shí)際壓力： p = 2K maxp = 10=11 MPa 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 13017?p 選 CB30 型液壓泵。 ⑸ 緩沖裝置 當(dāng)液壓缸拖動(dòng)負(fù) 載的質(zhì)量較大、速度較高時(shí)，一般應(yīng)在液壓缸中設(shè)緩沖裝置，必要時(shí)還需在液壓缸傳動(dòng)系統(tǒng)中設(shè)緩沖回路，以免在行程終端發(fā)生過(guò)大的機(jī)械碰撞，導(dǎo)致液壓缸損壞。 Y 形密封的截面為 Y形，屬唇型密圈，主要用于往復(fù)運(yùn)動(dòng)的密封。 端蓋裝在缸筒兩端，形成封閉油腔，同樣承受很大的液壓力，因此，端蓋及其連接件都應(yīng)有足 夠的強(qiáng)度和剛度。 工業(yè)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 13 頁(yè) 共 21 頁(yè) Mf =f r= rG39。? = 1500 =15NM 查《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)》 20417?P 選 CMC10C 型液壓馬達(dá)。 2 a— F2 22 a=0 ∴ F2 =2 N39。同時(shí)在定位缸用電磁鐵 12Y的線圈兩邊串聯(lián)有中間繼電器 9K 和 10K（手臂回轉(zhuǎn)）的常閉觸頭和 11K（定位插銷）的常開觸頭，這些互鎖措施保證了任何情況下手臂回轉(zhuǎn)只在拔定位銷之后進(jìn)行。 ⑶ 機(jī)械手除能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循環(huán)外，還設(shè)有調(diào)整電路，可通過(guò)手動(dòng)按鈕 SB 進(jìn)行單個(gè)動(dòng)作調(diào)試。 電氣系統(tǒng)特點(diǎn)分析： ⑴ 控制方式為點(diǎn)位程序控制。 1 手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手臂升降缸上的碰塊碰到行程開關(guān) 9ST,9ST 閉合，中間繼電器 8K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 11Y 得電；同時(shí)，中間繼電器 3K 斷電，其常 閉觸點(diǎn)閉合，電磁鐵1Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂反轉(zhuǎn)。 1 手指張開（ 1 ?Y 、 9 ?Y 、 12 ?Y ） 其過(guò)程同 3。 手臂回轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 7 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間 ，定位缸支路上無(wú)油壓后，壓力繼電器 KP 發(fā)訊，使行程開關(guān) 10ST 閉合，中間繼電器 9K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 7Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂回轉(zhuǎn)。 手臂上升（ 3 ?Y 、 12 ?Y ） 經(jīng)一定時(shí)間，手指夾緊缸上的 碰塊碰到行程開關(guān) 2ST,2ST 閉合，中間繼電器 2K 得電，其常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 3Y 得電，實(shí)現(xiàn)手臂上升。 當(dāng)棒料到達(dá)待上料位置時(shí)，撞上行程開關(guān) 12ST, 12ST 閉合，使中間繼電器 12K 斷電，電磁鐵 2Y 斷電，小泵停止卸載， 大泵仍卸載，同時(shí)使中間繼電器 11K 得電，其常開觸點(diǎn)自鎖，使另外的常開觸點(diǎn)閉合，電磁鐵 12Y 得電，實(shí)現(xiàn)插定位銷。 ⑸ 手臂升降缸為立式液壓缸，為支承平衡運(yùn)動(dòng)部件的自重，采用了單向順序閥 12 的平衡回路。 該機(jī)械手手臂伸出、手腕回轉(zhuǎn)由死擋鐵定位保證精度，端點(diǎn)到達(dá)前發(fā)信號(hào)切斷油路，滑動(dòng)緩沖；手臂縮回和手臂上升由行程開關(guān)適時(shí)發(fā)信號(hào)，提前切斷油路，滑行緩沖并定位。 ⑵ 手臂的伸縮和升降采用單桿雙作用液壓缸驅(qū)動(dòng)，手臂的升降和伸縮速度分別由單向調(diào)速閥 1 1 11 實(shí)現(xiàn)回油節(jié)流調(diào)速；手臂及手腕的回轉(zhuǎn)由擺動(dòng)液壓缸驅(qū)動(dòng)，其正反向運(yùn)動(dòng)亦采用單向閥 17 和 18， 23 和 24 回油節(jié)流調(diào)速。機(jī)械手動(dòng)作循環(huán)結(jié)束，等待下一個(gè)循環(huán)。 1手臂反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 8 ?Y ） 拔定位銷，壓力繼電器發(fā)信號(hào)， 8Y 接通。 進(jìn)油路：泵 1→單向閥 5→閥 10（右）→閥 13→ 手臂升降缸上腔 泵 2→閥 6→閥 7→↑ 回油路：手臂升降缸下腔→閥 12→閥 11→閥 10（右）→油箱 1手腕反轉(zhuǎn)（ 1 ?Y 、 11 ?Y 、 12 ?Y ） 當(dāng)升降導(dǎo)套上的碰鐵碰到行程開關(guān)時(shí)， 4Y 斷電， 1Y、 11Y 通電。 1手指閉合（ 1 ?Y 、 12 ?Y ） 接繼 電器信號(hào)， 9Y 斷電，手指閉合同 4。 1手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 此時(shí)的動(dòng)作順序同 7。 回油路：定位缸左腔→閥 25（左）→油箱 定位缸沒(méi)有進(jìn)油路，它是在彈簧作用下前進(jìn)的。泵 1 和泵 2 一起供油至電液換向閥 14 右端，壓力油通過(guò)單向調(diào)速閥 15 進(jìn)入伸縮缸左腔，而右腔油液經(jīng)閥 14 右端回油箱。待棒料由送料機(jī)構(gòu)送到手指 區(qū)域時(shí)，繼電起器發(fā)訊使9Y 斷電，泵 2 的壓力油通過(guò)閥 20 的右位進(jìn)入缸的左腔，使手指夾緊棒料。 手臂前伸（ 5 ?Y 、 12 ?Y ） 插定位銷后，此支路系統(tǒng)油壓升高，使繼電器 K26 發(fā)訊，接通電磁鐵 5Y，泵 1 和泵 2經(jīng)相應(yīng)的單向閥匯流到電液換向閥 14 左位，進(jìn)入手臂伸縮缸油腔。電磁鐵 1Y 帶電， 2Y 不帶電，使泵 1 繼續(xù)卸荷，而泵 2 停止卸荷，同時(shí) 12Y 通電。 確定對(duì)液壓系統(tǒng)的工作要求 根據(jù)工況要求，執(zhí)行機(jī)構(gòu)要具有手臂升降、手臂伸縮、手臂回轉(zhuǎn)和手腕回轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。一般具有 4～ 6 個(gè)自由度即滿足使用要求。它與機(jī)械手握取重量、定位、精度等參數(shù)都有密切關(guān)