《階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng)》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 階系統(tǒng)的時(shí)域 響應(yīng) 因?yàn)? 只和 有關(guān)，常根據(jù)允許的 來(lái)選擇 pM? pM ?（２）以閉環(huán)極點(diǎn)在Ｓ平面上的位置可以大致估計(jì) 和 的大小． a. 與閉環(huán)極點(diǎn)，到實(shí)軸的距離 成反比． b. 可近似地認(rèn)為與閉環(huán)極點(diǎn)到虛軸的距離 成反比． c. 在 一定時(shí)，可通過(guò)改變 來(lái)改變 ， 越大， 越短． stptpt 21 ?? ?nst? stn? n? stn??167。 ３－３二階系統(tǒng)的時(shí)域 響應(yīng) 3．最大超調(diào)量 pM最大超調(diào)量發(fā)生在 時(shí)刻，將 代入（＊）式，便得 ptt ?ptt ?%10021 ?? ?????eM p從上式可見(jiàn)， 完全由 決定， pM ???? pM?01%1000????ppMM，??0C ( t )tt st pt rM P0 . 0 5 或0 . 0 21４．調(diào)整時(shí)間 st)(tc 與穩(wěn)態(tài)值 之間的差值達(dá)到允許范圍（取５％或２％）時(shí)的暫態(tài)過(guò)程時(shí)間． )(?c)()s i n(11)()(2或???????? ? ????? tetccedtn滿足上式的 值有多個(gè)，按定義，其中最小的值是調(diào)整時(shí)間 stst為簡(jiǎn)單起見(jiàn)，采用近似的計(jì)算方法，認(rèn)為指數(shù)項(xiàng)衰減到 ，暫態(tài)過(guò)程結(jié)束，因此忽略正弦函數(shù)的影響，得到 0C ( t )tt st pt rM P0 . 0 5 或0 . 0 21 167。 現(xiàn)在針對(duì)阻尼 的情況，討論暫態(tài)響應(yīng)指標(biāo)與特征參量的關(guān)系。 （３）在無(wú)振蕩時(shí)，臨界阻尼系統(tǒng)具有最快的響應(yīng)。 n?? ?167。 0C ( t )tC ( ∞ )響應(yīng)為時(shí)，可得系統(tǒng)的無(wú)阻尼當(dāng) 0??ttc n?c o s1)( ??是無(wú)阻尼等幅振蕩， 為系統(tǒng)的無(wú)阻尼自然頻率。 01)( )1( 2 ??? ??? tetc tn ，???系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間為 ）達(dá)到 %95()1(32n??? ??相當(dāng)于慣性時(shí)間常數(shù) n????)1(12 ??? 在工程上，當(dāng) 時(shí)，使用上述近似關(guān)系已有足夠的準(zhǔn)確度了． ??此時(shí)系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為： 167。所以對(duì)過(guò)阻尼二階系統(tǒng)，當(dāng) 187。 ３－３二階系統(tǒng)的時(shí)域響應(yīng) 一．二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng) 二階系統(tǒng)的響應(yīng)分三種情況討論． １．過(guò)阻尼 的情況 閉環(huán)極點(diǎn)為 ）（ 1＞?nnss??????)1()1(2221????????∵ 是小于零的兩個(gè)實(shí)根． 21 ,1 ss＞ ，?167。因此對(duì)二階系統(tǒng)的響應(yīng)進(jìn)行重點(diǎn)討論。 一階系統(tǒng)的典型響應(yīng) 例 1 系統(tǒng)如圖所示，現(xiàn)采用負(fù)反饋
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