《軌跡規(guī)劃》ppt課件-全文預(yù)覽
【正文】 。主要有：可視圖法 、環(huán)境分割法（自由空間法 、柵格法 ）等 ； 離線路徑規(guī)劃 是基于環(huán)境先驗完全信息的路徑路徑規(guī)劃。 圖中 A區(qū)域的位置碼 (Location Code:LC)為 3031。因此．笛卡爾空間規(guī)劃存在由于運動學(xué)反解帶來的問題。笛卡爾空間的直線運動僅僅是軌跡規(guī)劃的一類，更加一般的應(yīng)包含其他軌跡，如橢圓、拋物線、正弦曲線等等。 16EiB0B06 T)D(PT)T( ???? ??其中 ， 驅(qū)動變換 D(λ)是歸一化時間 λ的函數(shù) ， λ=t/T。因此 ， 在直角坐標(biāo)空間中進行軌跡規(guī)劃的首要問題是由兩結(jié)點 Pi和 Pi +1， 所定義的路徑起點和終點之間 ， 如何生成一系列中間點 。 相應(yīng)的關(guān)節(jié)變量可用運動學(xué)反解程序計算 。 相對于因接坐標(biāo)系 ， 物體上任一點用相應(yīng)的位置矢量 p表示；任一方向用方向余弦表示 。如果要求機器人選經(jīng)某個結(jié)點，那么格軌跡分成兩段，把此結(jié)點作為前一段的終止點和后一段的起始點即可。 d、過路徑點的用拋物線過渡的線性插值 如圖所示，某個關(guān)節(jié)在運動中設(shè)有 n個路徑點，其中三個相鄰的路徑點表示為 j， k和 l， 每兩個相鄰的路徑點之間都以線性函數(shù)相連，而所有的路徑點附近則有拋物線過渡。 解決辦法： 在使用線性插值時，把每個結(jié)點的鄰域內(nèi)增加一段拋物線的 “ 緩沖區(qū)段 ” ，從而使整個軌跡上的位移和速度都連續(xù)。 例如 ， 對某段路徑的起點和終點都規(guī)定了關(guān)節(jié)的位置 、 速度和加速度 （ 有六個未知的系數(shù) ） ， 則要用一個五次多項式進行插值 。 （ 3） 在直角坐標(biāo)空間或關(guān)節(jié)空間中采用某種適當(dāng)?shù)膯l(fā)式方法 ， 由控制系統(tǒng)自動地選擇路徑點的速度； 對于方法 （ 2） ， 為了保證路徑點處的加速度連續(xù) ， 可以設(shè)法用兩條三次曲線在路徑點處按照一定的規(guī)則聯(lián)系起來 ， 拼湊成所要求的軌跡 。 不同的是 ， 這些 “ 起點 ”和 “ 終點 ” 的關(guān)節(jié)速度不再是零 。 即 ———— 滿足起點和終點的關(guān)節(jié)角度約束 ———— 滿足起點和終點的關(guān)節(jié)速度約束（滿足關(guān)節(jié)速度的連續(xù)性要求） 解上面四個方程得： 注意：這組解只適用于關(guān)節(jié)起點、終點速度為零的運動情況。 a. 三次多項式插值 關(guān)節(jié)空間法計算簡單 、 容易 。 根據(jù)路徑約束和障礙約束，機器人的規(guī)劃和控制可以分為四類： 操作臂最常用的軌跡規(guī)劃方法有兩種： ?軌跡規(guī)劃既可以在關(guān)節(jié)空間也可以在直角空間中進行。 這里所謂的軌跡是指操作臂在運動過程中的位移、速度和加速度。把任務(wù)分解為一系列子任務(wù)的規(guī)劃稱為 任務(wù)規(guī)劃 。 任務(wù)規(guī)劃、動作規(guī)劃屬于機器人高級規(guī)劃的范
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