控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)-全文預(yù)覽
【正文】 ，則控制結(jié)構(gòu) 化簡(jiǎn)為 2022/2/4 42 【 例 68】 2022/2/4 43 2022/2/4 44 過程控制系統(tǒng)的 PID 控制器設(shè)計(jì) PID 控制器概述 ? 連續(xù) PID 控制器 2022/2/4 45 連續(xù) PID 控制器 Laplace 變換形式 2022/2/4 46 ? 離散 PID 控制器 2022/2/4 47 離散形式的 PID 控制器 Z 變換得到的離散 PID 控制器的傳遞函數(shù) 2022/2/4 48 ? PID 控制器的變形 ? 積分分離式 PID 控制器 在啟動(dòng)過程中，如果靜態(tài)誤差很大時(shí)，可以關(guān)閉積 分部分的作用，穩(wěn)態(tài)誤差很小時(shí)再開啟積分作用， 消除靜態(tài)誤差 2022/2/4 49 ? 離散增量式 PID 控制器 2022/2/4 50 ? 抗積分飽和 (antiwindup) PID 控制器 2022/2/4 51 過程系統(tǒng)的一階延遲模型近似 帶有時(shí)間延遲一階模型 (firstorder lag plus delay， FOLPD) 一階延遲模型 (FOLPD) 的數(shù)學(xué)表示為 2022/2/4 52 ? 由響應(yīng)曲線識(shí)別一階模型 ? 階躍響應(yīng)近似 ? Nyquist 圖近似 ? 編寫 MATLAB 函數(shù) getfolpd( ) , key=1 2022/2/4 53 ? 基于頻域響應(yīng)的近似方法 調(diào)用編寫的 MATLAB 函數(shù) getfolpd( ) , key=2 2022/2/4 54 ? 基于傳遞函數(shù)的辨識(shí)方法 調(diào)用編寫的 MATLAB 函數(shù) getfolpd( ) , key=3 2022/2/4 55 ? 最優(yōu)降階方法 調(diào)用編寫的 MATLAB 函數(shù) getfolpd( ) , key=4 【 例 69】 2022/2/4 56 ZieglerNichols 參數(shù)整定方法 ? ZieglerNichols 經(jīng)驗(yàn)公式 編寫 MATLAB 函數(shù) ziegler( ) 2022/2/4 57 【 例 610】 2022/2/4 58 2022/2/4 59 ? 改進(jìn)的 ZieglerNichols 算法 2022/2/4 60 初始點(diǎn) A 增益 期望點(diǎn) A1 增益 PID 控制器 2022/2/4 61 ? PI 控制器 2022/2/4 62 ? PID 控制器 2022/2/4 63 【 例 611】 2022/2/4 64 2022/2/4 65 ? 改進(jìn) PID 控制結(jié)構(gòu)與算法 ? 微分動(dòng)作在反饋回路的 PID 控制器 2022/2/4 66 ? 精調(diào)的 ZieglerNichols 控制器及算法 2022/2/4 67 2022/2/4 68 ? 若 則保留 ZieglerNichols 參數(shù) , 同時(shí)為使超調(diào)量分別小于 10% 或 20% ，則 ? 若 ， ZieglerNichols 控制器的 參數(shù)精調(diào)為 ? 若 ， 為使系統(tǒng)的超調(diào)量小于 10%，則 PID參數(shù)調(diào)為 ： 2022/2/4 69 【 例 612】 用自編的 MATLAB 函數(shù)設(shè)計(jì)精調(diào)的 ZieglerNichols PID 控制器 2022/2/4 70 ?
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