控制系統(tǒng)計算機輔助設計-預覽頁
【正文】 改進的 PID 結(jié)構(gòu) 一種 PID 控制器結(jié)構(gòu)及整定算法的控制器模型為 : 2022/2/4 71 最優(yōu) PID 整定算法 ? 最優(yōu)化指標 ? 時間加權(quán)的指標 ? IAE 和 ITAE 指標 2022/2/4 72 ? 莊敏霞與 Atherton 教授提出了基于時間加權(quán)指標的最優(yōu)控制 PID 控制器參數(shù)整定經(jīng)驗公式 適用范圍 ， 不適合于大時間延遲系統(tǒng) 2022/2/4 73 ? Murrill 提出了使得 IAE 準則最小的 PID 控制器算法 2022/2/4 74 ? 對 ITAE 指標進行最優(yōu)化，得出的 PID 控制器設計經(jīng)驗公式 ? 在 范圍內(nèi)設計的 ITAE 最優(yōu) PID 控制器的經(jīng)驗公式 2022/2/4 75 【 例 613】 2022/2/4 76 2022/2/4 77 其他模型的 PID 控制器參數(shù) 整定算法 ? IPD 模型的 PD 和 PID 參數(shù)整定 (integrator plus delay) 2022/2/4 78 各種指標下的 PD 和 PID 參數(shù)整定公式 若選擇 ISE 指標 ,則 若選擇 ITSE 指標 ,則 若選擇 ISTSE 指標 ,則 2022/2/4 79 編寫設計控制器的 MATLAB 函數(shù) 2022/2/4 80 ? FOLIPD 模型的 PD 和 PID 參數(shù)整定 (first order lag and integrator plus delay) PID 控制器的整定算法 PD 控制器的設計算法 2022/2/4 81 編寫設計控制器的 MATLAB 函數(shù) 2022/2/4 82 【 例 614】 2022/2/4 83 ? 不穩(wěn)定 FOLPD 模型的 PID 參數(shù)整定 設計的 PID 控制器 若使 ISE 指標最小 ,則 若使 ITSE 指標最小 ,則 若使 ISTSE 指標最小，則 2022/2/4 84 不穩(wěn)定 FOLPD 模型的 PID 控制器參數(shù)整定函數(shù) 2022/2/4 85 基于 FOLPD 的 PID 控制器 設計程序 ? 在 MATLAB 提示符下輸入 pid_tuner 。 ? 單擊 Design controller 按鈕 , 將自動設計出所需的 PID 控制器模型，并將其顯示出來。 ? 將對應的 Simulink 模型名填寫到界面的 Select a Simulink model 編輯框中。 ? 單擊 Optimize 按鈕將啟動優(yōu)化過程。 2022/2/4 102 最優(yōu)控制程序的其他應用 【 例 621】 對模型 采用 ITAE 準 則，用 OCD 來進行最優(yōu)降階研究。 ? 對各個 值 ，構(gòu)成一個矩陣 ， 其中 假設在 頻率處的系統(tǒng)傳遞函數(shù)矩陣的逆 Nyquist 陣列表示為 2022/2/4 106 ? 求取 矩陣的特征值與特征向量，并將最小特征值的特 征向量記作 。 2022/2/4 124 ? 各種常用的 PID 控制器結(jié)構(gòu)，側(cè)重于受控對象模型 帶有時間延遲的一階模型 FOLPD 的近似和基于這類 受控對象模型的 PID 控制器設計算
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