【正文】 三軸機器人系統(tǒng) 涂膠軌跡行走機構(gòu)采用日本 IAI 直線機器人及控制系統(tǒng)，機器人機械傳動系統(tǒng)采用高性能交流伺服電機、高精度滾珠絲桿、精密直線導軌組成，機械手的重復精度為 ，可實現(xiàn)直線插補和圓弧插補。 采用專用智能涂膠控制軟件，實現(xiàn)涂膠槍運動軌跡的精確連續(xù)，克服了傳涂膠機投標文件 19 統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)軌跡數(shù)據(jù)解析時出現(xiàn)的膠槍微停 頓現(xiàn)象，實現(xiàn)施膠的均勻性連續(xù)性。涂膠系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)由專用智能涂膠軟件控制和管理。 10％， 50HZ177。 涂膠機投標文件 下缸體自動涂膠機動作時序流程圖 涂膠機投標文件 第二部分 油底殼涂膠機 一、設(shè)備技術(shù)要求及使用環(huán)境 設(shè)備名稱：油底殼自動 涂膠機。 設(shè)備交付用戶時隨機提供設(shè)備易損備件。 氣控原理圖、潤滑原理圖紙。 設(shè)備組成零部件明細，外購件明細及供貨商。 三、設(shè)備主要部分及配置 機器人部分 序號 部件名稱 型號 數(shù)量 品牌 1 六軸機器人 M6iB 1 FANUC 2 機器人控制器 RJ3iB 1 FANUC 3 機器人控制軟件 Sealing Tool 1 FANUC 4 示教盒 1 FANUC 5 涂膠面檢測開關(guān) 1 OMRON 供膠系統(tǒng)部分 序號 部件名稱 型號 數(shù)量 品牌 1 55 加侖供膠柱塞泵 223819 1 GRACO 2 自動涂膠閥（帶回吸） 965766 2 GRACO 3 膠調(diào)壓器 961635 2 GRACO 4 5 加侖壓膠盤 222812 1 GRACO 5 高壓輸膠管（防濕氣） 685614 2 GRACO 6 高壓管接頭 166999 1 GRACO 7 高壓轉(zhuǎn)接頭 100896 2 GRACO 8 高壓球閥 214037 1 GRACO 涂膠機投標文件 15 9 防空打閥 224040 2 GRACO 10 密封防干硅油 206995 1 GRACO 11 缺膠檢測開關(guān) 1 OMRON 12 供膠系統(tǒng)技術(shù)資料 1 套 GRACO 13 氣管及連接附件 1 套 易恒 14 硅油杯（防干） 1 易恒 15 手動涂膠槍 C27098 1 套 GRACO 設(shè)備本體及定位工裝 序號 部件名稱 型 號 數(shù)量 品牌 1 設(shè)備本體（鋁合金） 1 套 ESTON 2 下缸體輸送線 雙層鏈傳動機動輥道線 8 米 易恒 3 工件定位夾具 適用多機種 8 套 易恒 4 V6 專用定位夾具 1 易恒 5 控制柜及操作箱 1 易恒 6 膠嘴彎曲檢測裝置 1 易恒 7 膠嘴自動清理裝置 1 易恒 電控系統(tǒng) 序號 部件名稱 型號 數(shù)量 品牌 1 控制 PLC FN2N64MR001 1 三菱 2 PLC 擴展模塊 FN2N2AD 1 三菱 3 觸摸屏 F940GOTLWDE 1 三菱 4 報警指示裝置 1 易恒 5 檢測開關(guān) 1 組 OMRON 6 總電源開關(guān) 1 OMRON 7 電器元件 1 組 OMRON 8 操作按（旋）鈕 1 組 TE 9 安裝附件 1 易恒 氣動系統(tǒng) 序號 部件名稱 型號 數(shù)量 品牌 1 空氣過濾處理單元 AC4000 1 SMC 2 壓力檢測表 GP461002L5 1 SMC 3 二位五通電磁閥組 SY31205LDM5 1 組 SMC 4 附件 1 組 SMC 安全設(shè)施 序號 部件名稱 型號 數(shù) 量 品牌 1 安全光柵 NA240 2 SUNX 涂膠機投標文件 16 2 安全外罩 （鋁合金金屬網(wǎng)） 1 易恒 備品 序號 部件名稱 型號 數(shù)量 品牌 1 定位夾具 1 易恒 2 涂膠嘴 Φ 177。 設(shè)備保證使用或停產(chǎn)時系統(tǒng)中的存留膠不固化，設(shè)備暫?；蜷L時間停用涂膠槍嘴有保護措施，保證槍嘴系統(tǒng)中存留的膠不固化。 機械手前端安有檢測傳感器，在涂膠前對工件涂膠面進行位置檢測，自動補償修正涂膠嘴與工件表面的距離，保證 涂膠效果。右側(cè)有安全門，門的開閉裝有檢測開關(guān)并有門鎖。 設(shè)備安全 為了保證操作者的安全，防止外人誤入自動工作區(qū)域，造成停機或傷人等事故的發(fā)生，在設(shè)備上料工位入口兩側(cè)安裝安全檢測光柵尺，安全光柵在工件進入涂膠工位后起作用，防止執(zhí)行機器人在工作過程中有人或異物侵入。 涂膠機投標文件 13 配備氣源精密凈化裝置（三聯(lián)休），設(shè)有低氣壓報警裝置，氣壓過低時報警，并停止工作。 在設(shè)備前面 操作者一側(cè)設(shè)置操作控制面板，上面設(shè)置觸摸屏、開關(guān)按鈕、指示燈等 ,方便操作調(diào)整。 定位工裝滿足工件定位后平面度精度要求，重復定位精度小于 。定位夾具滿足 MN 下缸體的輸送要求。輸送線分上下兩層，下層反向輸送，兩端設(shè)有定位夾具舉升裝置，實現(xiàn)下缸體定位夾具的自動循環(huán)使用功能。膠嘴防干膠裝置是自動涂膠系統(tǒng)的必備裝置，即涂膠嘴在待、停機狀態(tài)下膠嘴暴露在空氣中超過一定時間后，應將涂膠嘴浸入硅油杯中起到防止膠嘴固化的作用。供膠系統(tǒng)還有補膠提示功能，當膠桶缺膠時，設(shè)備自動報警，提醒操作人員及時更換膠桶。涂膠閥（ Snuff Back）具有回吸功能，可在涂膠結(jié)束時迅速斷膠，不會出現(xiàn)滴膠現(xiàn)象。壓膠盤外圈為軟氟橡膠，可以將膠與外界空氣隔絕同時將膠桶內(nèi)壁刮干凈。涂膠系統(tǒng)密封性能可靠，喉部無非正常漏膠現(xiàn)象。 機器人專用控制器及涂膠機的電氣系統(tǒng)均有電腦通訊接口以便進行程序編輯及數(shù)據(jù)的傳送和保存；提供相應的軟件，設(shè)備具有坐標值編程和示教器編程功能，涂膠軌跡同時可通過示教器來方便的編程。 ● 操作使用簡單 ,可維護性高。 ● J3 軸上附加的 12kg 有效負載和面板上 6kg 的有效負載。 機器人主要參數(shù) : ● 最大有效負載： 6 公斤 ● 最大作用范圍： 1373mm ● 重復精度： +/ ● 運動速度： J1： 150mm/秒 J2： 160mm/秒 J3： 170mm/秒 J4： 400mm/秒 J5： 400 mm/秒 J6： 500 mm/秒 ● 運動范圍： J1： 340 mm J2： 250 mm J3： 315 mm J4： 380 mm J5： 280 mm J6： 640 mm 機器人特性 : ● 腕尺寸減少高達 19%，使機器人能夠在工作空間更小的開口里操作。 設(shè)備主要參數(shù)： 每次涂布工件數(shù)： 1 個 總功率： 3 kw 設(shè)備耗氣量： з／ min 設(shè)備外形尺寸： 1200 1775 1950 mm(參見附圖 GZBTCRSXGT01) 設(shè)備總重量： 1000Kg 噪音：平均小于 80dB(A)，距離設(shè)備 1000mm 重復定位精度： 涂膠范圍：最大活動半徑 1370mm 涂膠速度： （可調(diào)） 涂膠材料：樂泰 5699 三鍵 TB1216E 膠桶容積： 5 加侖和 55 加侖 供膠壓力： 50— 300kgf／ cm178。此外，系統(tǒng)運行狀態(tài)及系統(tǒng)報警可在操作面板上顯示。 涂膠機系統(tǒng)在發(fā)動機裝配線上直接對工件自動控制涂膠。,。 涂膠零件 ACC： ,。 2％； 壓縮空氣： － ；保證壓 : Mpa 設(shè)備顏色： RAL5024(市場采購零件顏色可以不作變更 ) 二、涂膠機的組成及系統(tǒng)說明 涂膠機的組成（ 下缸體自動 涂膠機 參見設(shè)備構(gòu)造圖 GZBTCRSXGT01） 六軸機器人系統(tǒng) . 供膠系統(tǒng)（單泵雙壓盤配置） 電器控制系統(tǒng) 工件定位工裝夾具 氣動系統(tǒng) 安全防護裝置 涂膠機 主要由六軸機器人系統(tǒng)、美國 GRACO 供膠系統(tǒng)、工件定位裝置、電器控制系統(tǒng)、氣動系統(tǒng)及其它附屬設(shè)備構(gòu)成 。系統(tǒng)的啟動、停止以及暫停、急停等運轉(zhuǎn)方式均可通過操作面板進行，能在手動、自動、急停三種狀態(tài)下進行切換。系統(tǒng)具有自動涂膠、自動涂膠面檢測 、更換膠桶后續(xù)涂膠等功能。系統(tǒng) RJ3iB 控制器和易于使用的應用軟件給機器人提供了精確和穩(wěn)定的軌 跡性能。 ●大 LCD 屏幕和工效學設(shè)計的物料輸送方式示教盒提供操作上的直觀控制。 機器人功能優(yōu)點 : ● 伺服電機簡潔設(shè)計減少干擾并簡單化機器人系統(tǒng)安裝程序。 ● 機器人具有高靈敏度防碰撞檢測功能。 系統(tǒng)中的 BULLDOG55： 1 主泵使用了 GRACO 專利的 SEVERE DUTY 超耐磨材料 ,CHECKMATE 流道設(shè)計和 PRIMINGPISTON 特殊結(jié)構(gòu) ,這些專利技術(shù)的使用 ,使 BULLDOG55： 1 主泵更適合輸送高黏度材料 ,使用壽命更長 ,工作時出膠壓力更穩(wěn)定 ,脈動更小。雙立柱升降架設(shè)有排氣裝置，更換膠桶時操作方便。膠閥的開關(guān)涂膠機投標文件 8 控制由位控系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制，使涂膠過程膠線粗細均勻，無膠堆積、斷膠等異?，F(xiàn)象。 供膠系統(tǒng)附帶系統(tǒng)穩(wěn)壓裝置，通過氣控調(diào)壓器對系統(tǒng)膠壓進行控制，并設(shè)有專用的壓力表顯示系 統(tǒng)膠壓。每次涂膠動作完成后，涂膠嘴均應到膠嘴自動清理裝置處 將膠嘴外緣的膠清理干凈。 涂膠機投標文件 9 附圖二泵結(jié)構(gòu)圖 222812用于 5加侖桶壓盤 涂膠機投標文件 10 附圖三 涂膠閥（ Snuff Back） 涂膠機投標文件 11 附圖四膠調(diào)壓器 涂膠機投標文件 工件輸送線及定位裝置（參見 圖 GZBTCRSXGT01） 設(shè)備配置下缸體輸送輥道線，輥道線長度 8 米，采用減速電機鏈條驅(qū)動方式。, 及 各機種的涂膠定位要求。 下缸體定位夾具設(shè)有軸承蓋螺栓放置位置，方便取放。 主控制柜內(nèi)裝有機器人控制器、三菱控制 PLC 及電器元件，綜合布線符合電氣工程施工標準。 氣動系統(tǒng)： 壓縮空氣是該設(shè)備主要動力源，氣缸、氣動元件為日本“ SMC”公司的產(chǎn)品。周邊采用由鋁合金型材組成可視防護罩及金屬安全護網(wǎng)，方便操作者的觀察。 為保護設(shè)備安全 ,在設(shè)備外側(cè)設(shè)置金 屬安全防護罩 ,高度為 1800mm。系統(tǒng)具有計時功能 ,當工件涂膠完畢退出涂膠區(qū)域后開始計時 ,在 5 分鐘 (時間參數(shù)可調(diào) )內(nèi)，沒有搬出工件或沒有放置工件或機器人沒有動作 ,膠槍自動侵入硅油中，防止膠干。 在機器人待機位置設(shè)置一涂 膠嘴彎曲確認工裝，可通過手動控制機器人運動對膠嘴進行檢測，防止膠嘴出現(xiàn)彎曲，影響涂膠質(zhì)量。 系統(tǒng)設(shè)有涂膠完成提示音。 用戶操作手冊：設(shè)備操作規(guī)程，機床維護手冊及機床平面布置圖，設(shè)備安 裝、調(diào)試、保養(yǎng)、維修所需的全部資料，各種標志、操作和顯示元件的含義說明。 電氣圖紙、 PLC 程序、電控部分操作及維修手冊。 設(shè)備所需的各種功力消耗量、介質(zhì)成 分、接頭形式、尺寸及位置資料。 買方在本系統(tǒng)使用現(xiàn)場使用工位預留電源接口，壓縮空氣管路。 生產(chǎn)節(jié)拍： 35 秒 /臺 生產(chǎn)環(huán)境 ：溫度 0℃－ 40℃；濕度：≤ 95％；