滅火機(jī)器人畢業(yè)論文(定稿)-全文預(yù)覽
【正文】 車(chē)體的前頭離地大約 10－15cm（相當(dāng)于火焰高度）處安裝 5個(gè)遠(yuǎn)紅 外火焰?zhèn)鞲衅鳎鱾€(gè)傳感器之間呈 45度角隔開(kāi)。外界紅外光越強(qiáng)，數(shù)值越小；紅外光越弱，數(shù)值越大。具有靈敏度高，檢測(cè)及時(shí)準(zhǔn)確、抗干擾性強(qiáng)的特點(diǎn)。 ? NTC 熱敏電阻和光敏晶體管測(cè)量方案 如圖 25所示，利用熱敏或光敏電阻的阻值隨溫度光亮變化的特性，將熱敏或光敏電阻與線性電阻構(gòu)成分壓電路，當(dāng)溫度光亮變化時(shí)其阻值變化，進(jìn)而分壓變化，然后將這電壓信號(hào)經(jīng)過(guò)運(yùn)放放大調(diào)理成0— 5V的電壓信號(hào)，經(jīng) A/D轉(zhuǎn)換變成數(shù)字信號(hào)送給單片機(jī)。為超聲波傳感器障礙物發(fā)射波回波單片機(jī)陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 11 了使用方便，便于操作和調(diào)試，我們最終選擇了方案 2。紅外光電開(kāi)關(guān)操作簡(jiǎn)單，使用方便。而用單片機(jī)來(lái)作方波發(fā)生器未免有些浪費(fèi)資源。超聲波傳感器的原理如圖 3所示：超聲波由壓電陶瓷超聲波傳感器發(fā)出后，遇到障礙物便反射回來(lái)，再被超聲波傳感器接收。 圖 22 滅火機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì) 圖 22中，數(shù)據(jù)采集模塊對(duì)障礙物方位、火焰數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，并將數(shù)據(jù)送給 MCU進(jìn) 行數(shù)據(jù)處理。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 8 第二章 系統(tǒng)基本原理與總體方案設(shè)計(jì) 滅火機(jī)器人的基本原理 滅火機(jī)器人滅火原理如圖 21所示。 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 7 課題任務(wù) 根據(jù)自動(dòng)控制的基本要求，自動(dòng)滅火避障智能小 車(chē)必須在無(wú)人干預(yù)的情況下依靠處理器自動(dòng)完成所有的系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求。 課題研究的意義 智能避障滅火機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)安全防護(hù)的質(zhì)的提高，也大大地減低了消防人員的危險(xiǎn)。目前重點(diǎn)研究開(kāi)放 式、模塊化控制系統(tǒng)，人機(jī)界面更加友好，具有良好的語(yǔ)言及圖形編輯界面。 機(jī)器人技術(shù)方面：目前已經(jīng)開(kāi)發(fā)出了多種類型機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)有串聯(lián)、并聯(lián)及垂直關(guān)節(jié)和平面關(guān)節(jié)多種。消防部隊(duì)將面對(duì)的火災(zāi)和應(yīng)急救援的形勢(shì)相當(dāng)復(fù)雜。 課題的開(kāi)發(fā)背景 .......................................... 5 課題的研究現(xiàn)狀 .......................................... 5 課題研究的意義 .......................................... 6 課題任務(wù) ................................................. 7 第二章 系統(tǒng)基本原理與總體方案設(shè)計(jì) .............................8 滅火機(jī)器人的基本原理 .................................... 8 滅火機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) .................................... 8 避障模塊 .............................................. 9 火焰檢測(cè)方案 ......................................... 11 滅火機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)與論證 .............................. 13 機(jī)器人各模塊介紹 ....................................... 14 最終方案確定 ............................................ 16 第三章 硬件設(shè)計(jì)分析與計(jì)算 ...................................17 系統(tǒng)技術(shù)路線及功能簡(jiǎn)介 .................................. 17 電源模塊 ................................................ 17 紅外尋跡傳感器 .......................................... 17 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng) ......................................... 18 紅外火源傳感器 .......................................... 19 風(fēng)扇模塊 ................................................ 20 四、 軟件設(shè)計(jì) ..............................................21 五、測(cè)試方案與測(cè)試結(jié)果： ....................................22 六、結(jié)論、心得體會(huì) .........................................23 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 5 第一章 引言 課題的開(kāi)發(fā)背景 正如我們所知， 火災(zāi)在現(xiàn)實(shí)生活中是非常普遍的，它被稱為三大自然災(zāi)害之一。此設(shè)計(jì)以數(shù)字集成電路技術(shù)為基礎(chǔ)并以單片機(jī)技術(shù)為核心，依據(jù)傳感器的信號(hào)傳入單片機(jī)實(shí)現(xiàn)各種指令處理。陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 設(shè)計(jì)（論文）題目： 基于單片機(jī)的滅 火機(jī)器人 指 導(dǎo) 教 師： 王星 封磊 學(xué) 生 專 業(yè)： 計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù) 班 級(jí)： 計(jì)應(yīng) 1402 學(xué) 生 姓 名： 趙凱、趙耀華、朱凱、劉棟 教 研室主任： 信息工程學(xué)院 二〇 一六 年 月 日 陜西工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 基于單片機(jī)的滅 火機(jī)器人設(shè)計(jì) 摘 要 該文設(shè)計(jì)是一款基于單片機(jī)的滅火機(jī)器人模型的設(shè)計(jì)。避障則用 E18D50NK型號(hào)的光電傳感器，該傳感器具有探測(cè)距離遠(yuǎn)、受可見(jiàn)光干擾小、價(jià)格便宜、易于裝配、使用方便等特點(diǎn)。 Abstract ......
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