【正文】 ta(TRUE)。 //Sleep (500)。 IDC_STATIC_ySetWindowText(str)。 // (%, y)。 yy=(int)y。 } else { m_my_p=m_my_p(x1x2)。 y=(float)1/m_my_p*(x1+sum+m_my_td*(x1x2)/jiange)。 sum=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 vs=rand()%6+m_my_p。 ++row) { UpdateData(TRUE)。 ++row) { UpdateData(TRUE)。 DDX_Control(pDX, IDC_MSCHART1, m_Chart)。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT1, m_my_p)?？梢詫⑦B續(xù) PID 表達(dá)式離散化，用差分方程表示，得出第 n次的輸出量 Yn 為： 式中， Xi 是偏差信號(hào) x(t)的第 i次采樣值。近年來應(yīng)用 TS 模型進(jìn)行系統(tǒng)的辨識(shí)的比較多。規(guī)則前件含有模糊語言值。 Mamdani模糊模型是一種語言模型，利用 Mamdani 模型構(gòu)成的模糊邏輯系統(tǒng)實(shí)質(zhì)是一組模糊 IFTHEN 規(guī)則，在這組規(guī)則中前件 變量和后件變量均為模糊語言變量，其一般形式如下 : Ri:if xi is Ai1 and? and xn is Ain, then y1 is Bi1 and ? ym is Aim 其中： xi、 x xn是規(guī)則前件語言變量； yi、 y yn 是規(guī)則后件語言變量，代表了作用于對(duì)象的控制量； Ai1? Ain ， Bi1 ? Bin是模糊語言變量 Ri 表示第 i條規(guī)則。智能控制通過在系統(tǒng)控制和 決策中引入人工智能，實(shí)現(xiàn)了對(duì)這些用傳統(tǒng)控制理論難以控制的過程的有效控制。 （ 2）專業(yè)版除了具有學(xué)習(xí)版的全部功能外，還包括生成分布式應(yīng)用程序必備的工具。聯(lián)機(jī)幫助系統(tǒng)將自動(dòng)使用安裝在計(jì)算機(jī)中最新的 MSDN 庫(kù)。 (4)包含了對(duì)于 MFC 庫(kù)的新改進(jìn)。使用 Developer Studio，不僅可以創(chuàng)建由 Visual C++ 使用的源文件和其他文檔，而且可以創(chuàng)建，查看和編輯與任何 ActiveX 部件有關(guān)的文檔。 PID 對(duì)象 FUZZY r _ e y uf upid 圖 12 并聯(lián)結(jié)構(gòu)復(fù)合控制 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 5 (1)編譯器改進(jìn)了對(duì)于 ANSI C++標(biāo)準(zhǔn)的支持。其中模糊控制器采用常規(guī)模糊控制器，輸入變量為偏差 e 和偏差變化△ e，輸出為 u,模糊控制規(guī)則采用 IFTHEN 形式，推理合成采用 MAXMIN 算法，反模糊化采用面積重心法。 PID 對(duì)象 FUZZY K r _ e e uf y 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 4 當(dāng)系統(tǒng)的偏差 e 大于 語言變量值零檔時(shí)，即在動(dòng)態(tài)過程中， e 和 uf同時(shí)用做PID 控制器的輸入信號(hào)，即 e’(t)=e(t)+uf(t)，對(duì) PID 控制器產(chǎn)生較強(qiáng)的控制信號(hào)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)較快；而當(dāng)偏差信號(hào) e 小于語言變量值零檔時(shí)，模糊控制器通過開關(guān) K 斷開，這時(shí) e’(t)=e(t) 只有偏差信號(hào)進(jìn)入 PID 控制器，由于此時(shí)系統(tǒng)的輸出和給定值己經(jīng)很接近，所以能很快地趨于給定值，消除穩(wěn)態(tài)誤差。PD 型控制因沒有積分的作用，難以消除穩(wěn)態(tài)誤差，為此在模糊控制器中引入積分作用。人們?cè)?1974 年 Mamdani工作的基礎(chǔ)上，提出了二維模糊控制器結(jié)構(gòu)。并給出了最為深刻的理論分析，證明了具有最簡(jiǎn)單線性控制規(guī)則的二維模糊控制器其輸出可等同于一個(gè)非線性 PI 控制器，在線性對(duì)象和非線性對(duì)象上的仿真結(jié)果表明了模糊控制器同 PI 控制器的內(nèi)在聯(lián)系和區(qū)別。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 3 (2) 直接控制量型 (Directaction)模糊 PID 控制器 如果模糊推理機(jī)的輸出是 PID 原理范圍內(nèi)的控制作用量，則該控制器屬于直接控制量型。 (e, △ e )的函數(shù)，從而達(dá)到了調(diào)整各參數(shù)的目的。由于這些性能指標(biāo)需要一個(gè)完整控制過程得到，因此該類控制器可以用于自整定或自適應(yīng)方式對(duì)增益進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。及偏差變化△。對(duì)于這些參數(shù)，一般來說，可以根據(jù)系統(tǒng)原理和專家經(jīng)驗(yàn)來獲得，但是如果要快速匹配這些參數(shù)，提高控制效果，獲得一組最優(yōu)解，則需要用尋優(yōu)的方法來解決。從模糊技術(shù)應(yīng)用于控制領(lǐng)域開始，許多的學(xué)者就開始著手二者的結(jié)合，以期待對(duì)傳統(tǒng)控制的突破。與傳統(tǒng)的 PID 控制方式相比，它具有特別適合于那些難以建立精確數(shù)學(xué)模型、非線性、大滯后和時(shí)變的復(fù)雜過程等特點(diǎn)。 1974 年，英國(guó)科學(xué)家 次將模糊技術(shù)應(yīng)用于汽輪機(jī)的控制，開辟了模糊控制理論應(yīng)用的新領(lǐng)域。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 1 1 緒論 引言 傳統(tǒng)的 PID(比例 proportional，積分 integral，微分 derivative)控制器雖然以其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作穩(wěn)定、適應(yīng)性、精度高等優(yōu)點(diǎn)成為過程控制中應(yīng)用最為廣泛最基本的一種控制器 (據(jù)日本統(tǒng)計(jì)，當(dāng) 前工業(yè)上使用的控制中， PID 控制約占 %，而現(xiàn)代控制理論的控制方式只有 %)，而且 PID 調(diào)節(jié)規(guī)律特別是對(duì)于線性定常系統(tǒng)的控制是非常有效，一般都能夠得到比較滿意的控制效果，其調(diào)節(jié)品質(zhì)取決于 PID 控制器各個(gè)參數(shù)的確定。 本系統(tǒng)開發(fā)完成后進(jìn)行了測(cè)試，并根據(jù)輸出結(jié)果繪制趨勢(shì)圖，均達(dá)到了預(yù)定的效果，各模塊和程序代碼均正確。有的帶有延時(shí)和隨機(jī)干擾 。其中有的參數(shù)未知或緩慢變化 。 用戶設(shè)置的參數(shù)經(jīng)過模擬 PID 算法產(chǎn)生數(shù)據(jù)結(jié)果，模擬 PID 算法根據(jù)反饋回來的值來確定輸入?yún)?shù)，以達(dá)到精確控制的效果。s highlevel programming language Visual C + + as a development tool. After users set the parameters, PID algorithm generated simulation results and analog PID algorithm based on feedback back to determine the value of the input parameters to achieve the precise control of the effect. The system was tested and the mapping trends in accordance with output has reached the intended effect . the modules and code are correct . Key words： Fuzzy PID, fuzzy rules, fuzzy algorithm, PID regulator 目錄 摘 要 .........................................................................................................................I ABSTRACT ............................................................................................................. II 1 緒論 ....................................................................................................................... 1 引言 ........................................................................................................... 1 模糊 PID 研究的基本形式 ............................................................................ 2 Visual C++ 中文版的簡(jiǎn)介 ........................................................................ 4 2 模糊控制概述 ........................................................................................................ 6 簡(jiǎn)介 ........................................................................................................... 6 基于 TS 模型的模糊 PID 控制 ................................................................... 7 3 軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................ 7 VC 工程文件的建立 ..................................................................................... 7 界面設(shè)計(jì) .................................................................................................... 8 MSchart 控件的加載 ..................................................................................... 9 MSchart 控件屬性設(shè)置 ............................................................................... 10 MFC 類向?qū)гO(shè)置 ........................................................................................ 11 菜單欄建立 ............................................................................................... 12 Timer 控件建立 .......................................................................................... 14 “自動(dòng)運(yùn)行” 按鈕程序段 ........................................................................ 15 “單步運(yùn)行” 按鈕程序段 ........................................................................ 17 “重設(shè)參數(shù)” 按鈕程序段 ...................................................................... 19 “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 ...................................................................... 19 4 軟件打包 .......................................................................................................... 20 軟件發(fā)布 .................................................................................................. 20 生成安裝文件 ........................................................................................... 21 選擇安裝文件 .................................................................................. 21 生成安裝文件 .................................................................................. 22 總結(jié) ..