【正文】 [7] 張萬(wàn)國(guó)，模糊控制器的設(shè)計(jì)方法 [M]. 華中科技大學(xué) 出版社 [8] 舒懷林 ， PID 神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)及其控制系統(tǒng) [M].國(guó)防工業(yè)出版社 [9] 孫鑫，余安萍 . VC++深入詳解 [M].科學(xué)出版社 [10] 明日科技 ， Visual C++程序開(kāi)發(fā)范例寶典 [M].人民郵電出版社 [11] 求是科技 ， Visual C++ 程序設(shè)計(jì)從入門(mén)到精通 [M]. 華中科技大學(xué) [12] William . Numerical Recipes in C++. Beijing:posts amp。這些特點(diǎn)可使測(cè)量?jī)x器不受被測(cè)介質(zhì)的影響，大大解決了傳統(tǒng)測(cè)量?jī)x器存在的問(wèn)題，比如，在粉塵多情況下對(duì)人引起的身體接觸傷害，腐蝕性質(zhì)的被測(cè)物對(duì)測(cè)量?jī)x器腐蝕，觸電接觸不良造成的誤測(cè)等。并將大電路的設(shè)計(jì)方案告之老師，得到老師更好的建議。隨著測(cè)距儀的技術(shù)進(jìn)步， 測(cè)距儀將從具有單純判斷功能發(fā)展 到具有學(xué)習(xí)功能，最終發(fā)展到具有創(chuàng)造力。 5 13142 第 2周 止 根據(jù)所列框圖，結(jié)合自己所學(xué)知識(shí)，開(kāi)始各分支電路模塊的設(shè)計(jì)。 ) 指導(dǎo)記錄： 填寫(xiě)時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 6 填寫(xiě)時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫(xiě)時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫(xiě)時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查記錄 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 7 學(xué) 生 填 寫(xiě) 前期 工作 小結(jié) 完成的主要工作及質(zhì)量，存在的問(wèn)題和擬解決的方法： 指導(dǎo)情況 □ 指導(dǎo)教師堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，要求嚴(yán)格 □ 指導(dǎo)教師指導(dǎo)不夠，要求欠嚴(yán)格 學(xué)生簽名 年 月 日 指 導(dǎo) 教 師 填 寫(xiě) 對(duì)學(xué)生完成任務(wù)情況的評(píng)價(jià) □ 按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 完成質(zhì)量： □ 好 □ 一般 □ 差 □ 未按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容，主要原因： 指導(dǎo)情況 □ 堅(jiān)持每周 指導(dǎo)，學(xué)生積極尋求和接受指導(dǎo) □ 學(xué)生尋求和接受指導(dǎo)主動(dòng)性不夠 教師簽名 年 月 日 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 8 院（系）中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組填寫(xiě) 對(duì)學(xué)生學(xué)習(xí)的評(píng)價(jià) □按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 完成質(zhì)量： □ 好 □ 一般 □ 差 □ 未按計(jì)劃完成預(yù)定的工作內(nèi)容 對(duì)指導(dǎo)教師工作的評(píng)價(jià) □堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，要求嚴(yán)格，指導(dǎo)記錄填寫(xiě)詳實(shí)、規(guī)范 □堅(jiān)持每周指導(dǎo)，認(rèn)真負(fù)責(zé)，指導(dǎo)記錄填寫(xiě)不詳實(shí)、欠規(guī)范 □未堅(jiān)持每周指導(dǎo) 整改意見(jiàn) 檢查小組負(fù)責(zé)人 (簽字 ) 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表 評(píng)分項(xiàng)目 分值 得分 評(píng)價(jià)內(nèi)涵 工作 表現(xiàn) 20% 01 學(xué)習(xí)態(tài)度 6 遵守各項(xiàng)紀(jì)律，工作刻苦努力，具有良好的科學(xué)工作態(tài)度。 07 計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力 5 能運(yùn)用計(jì)算機(jī)進(jìn)行資料搜集、加工、處理和輔助設(shè)計(jì)等。 10 11 指導(dǎo)教師意見(jiàn) （對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果的預(yù)測(cè)） 指導(dǎo)教師 (簽字 )： 年 月 日 教研室意見(jiàn) 教研室主任 (簽字 )： 年 月 日 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 38 說(shuō)明： 開(kāi)題報(bào)告應(yīng)根據(jù)教師下發(fā)的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)，在教師的指導(dǎo)下由學(xué)生獨(dú)立撰寫(xiě)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始后兩周內(nèi)完成。 超聲波發(fā)生器可以分為兩大類：一類是用電氣方式產(chǎn)生超聲波，一類是用機(jī)械方 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 36 式產(chǎn)生超聲波。隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，電子測(cè)量技術(shù)應(yīng)用越來(lái)越廣泛，而超聲波測(cè)量精確高，成本低，性能穩(wěn)定則備受青睞。 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 以單片機(jī)為核心設(shè)計(jì)了基于激光測(cè)距的防撞預(yù)警系統(tǒng)，采用 TDCGP2芯片作為激光飛行計(jì)時(shí)單元 ,給出激光發(fā)射及回波接收放大電路，基于模塊化思想設(shè)計(jì)、完成系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)流程；最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試，系統(tǒng)要能很好測(cè)出前方車輛距離及運(yùn)行狀態(tài)，并能及時(shí)發(fā) 出報(bào)警，利用 Matlab 對(duì)其測(cè)試結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證，修正。 六、中期檢查時(shí)，指導(dǎo)老師將此冊(cè)交學(xué)生填寫(xiě)前期工作小結(jié)，指導(dǎo)教師對(duì)其任務(wù)完成情況進(jìn)行評(píng)價(jià)，學(xué)院中期檢查領(lǐng)導(dǎo)小組對(duì)師生中期工作進(jìn)行核查，并對(duì)未完成者提 出整改意見(jiàn)，后將此冊(cè)交指導(dǎo)老師保存。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 19 ()。 m_my_ti=m_my_ti(x1x2)。 //產(chǎn)生 m_my_p 到 m_my_p+6 之間的隨機(jī)數(shù)隨機(jī)數(shù) // int vs。 if (yy1) CZlhDlg::Onstart() 。 if (flag==1) { //第一次執(zhí)行 flag=2。 DDX_Text(pDX, IDC_EDIT3, m_my_td)。 TakagiSugeno 模糊模型是 1985 年由日本的 Takagi和 Sugeno 提出，后來(lái)由Sugen 和 Kang 進(jìn)一步完善。 (5)增強(qiáng)型的聯(lián)機(jī)幫助 。 并聯(lián)結(jié)構(gòu) :結(jié)構(gòu)原理如圖 12 所示。這些工作為模糊控制理論與傳統(tǒng) PID 控制理論相結(jié) 合建立了橋梁。但現(xiàn)有的大部分模糊 PID 控制器都是手工整定或試湊，沒(méi)有合適的具體的優(yōu)化指標(biāo)，因此一般都 不能得到最好的控制性能。為此近年來(lái)各種改進(jìn)的 PID 控制器如自校正、自適應(yīng) PID 及智能控制器迅速發(fā)展起來(lái)。有的無(wú)法獲得較精確的數(shù)學(xué)模型或模型非常粗糙。但是經(jīng)過(guò)深入研究，也會(huì)發(fā)現(xiàn)基本 模糊控制存在著其控制品質(zhì)粗糙和精度不高等弊病。 ② 基于誤差驅(qū)動(dòng)的模糊 PID 控制器， Zhao 等人應(yīng)用了如下的規(guī)則形式 : If(e is…) and (△ e is…) then (Kp is…) and (Ki is…) and (Kd is…) 該控制器的PID 增益參數(shù)將是誤差 e 和誤差變化△ e 的非線性函數(shù)。這種模糊控制器主要可分為 2 類 :PI型的模糊控制器，由偏差 e和偏差的和∑ e作為輸入量 。 Visual C++ 的編譯器不但可以支持 ANSI C++標(biāo)準(zhǔn)，還增添了對(duì)邏輯型數(shù)據(jù)的支持，并且對(duì)于模板的支持也得到了相當(dāng)?shù)母纳?。所生成的分布式?yīng)用程序適用于所有 32 位 PC 環(huán)境。 基于 TS 模型的模糊 PID 控制 設(shè)連續(xù) PID 調(diào)節(jié)器的輸出值 VM 表示為 y(t)，則： 其中 x(t)為偏差信號(hào)，等于設(shè)定值 Vs 與測(cè)量值 Vp 之差； P， Ti， Td 分別為比例度和積分、微分時(shí)間常數(shù)。 timer1=SetTimer(1,500,0)。 //根據(jù)偏差重新計(jì)算 p,i,d 參數(shù) if (x1x26 ) { m_my_p=m_my_p+(x1x2)。 m_my_vs=vs。 sum=(float)1/m_my_ti*x1*jiange。 // (%, y)。因此將二者相結(jié)合既充分發(fā)揮 PID控制簡(jiǎn)單，精度高又有模糊控制靈活、適應(yīng)性強(qiáng)、快速性好的優(yōu)點(diǎn)。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 28 目 錄 1．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）選題審批表 2. 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū) 3．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告 4. 學(xué)生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目更改申請(qǐng)表 5．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)老師工作記錄 6．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期檢查記錄 7．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師成績(jī)?cè)u(píng)審表 8．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）評(píng)閱人成績(jī)?cè)u(píng)審表 9. 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯申請(qǐng)表 10．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯記錄表 11．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）答辯成績(jī)?cè)u(píng)審表 12．畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）成績(jī)?cè)u(píng)定表 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 29 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題審批表 題目名稱 基于單片機(jī)的超聲波測(cè)距 題目性質(zhì) □工程設(shè)計(jì) □理論研究 □實(shí)驗(yàn)研究 □計(jì)算機(jī)軟件 □綜合論文 □其它 題目來(lái)源 □科研題目 □生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng) □教學(xué) □其它 □自擬題目 選題理由： 由于超聲波指向性強(qiáng)，能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)，因而超聲波 經(jīng)常用于距離的測(cè)量。設(shè)計(jì)總體框架結(jié)構(gòu)，分出各大的模塊，并將其展開(kāi)，以得到比較細(xì)的設(shè)計(jì)模式。但就目 前技術(shù)水平來(lái)說(shuō)，人們可以具體利用的測(cè)距技術(shù)還十分有限，因此，這是一個(gè)正在 蓬勃發(fā)展而又有無(wú)限前景的技術(shù)及產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。 3 13141 第 19周 止 聯(lián)系指導(dǎo)老師，將自己的設(shè)計(jì)方案與老師溝通、交流，得到指導(dǎo)老師的認(rèn)同與指點(diǎn)，開(kāi)始設(shè)計(jì)。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 2 填寫(xiě)時(shí)間： 2021 年 3 月 18 日 教師簽名 學(xué)生簽名 指導(dǎo)記錄： 填寫(xiě)時(shí)間： 年 月 日 教師簽名 學(xué)生簽名 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師工作記錄 (由指導(dǎo)老師填寫(xiě)與學(xué)生見(jiàn)面、電話、網(wǎng)上指導(dǎo)的主要內(nèi)容，原則上一周填寫(xiě)一次。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 9 質(zhì)量 35% 10 論文（或設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)）撰寫(xiě)水平 10 綜述簡(jiǎn)練完整，有見(jiàn)解；立論正確，論述充分，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)合理；實(shí)驗(yàn)正確，分析處理科學(xué)。 學(xué)生簽名： 日期： 指 導(dǎo) 教 師 意 指導(dǎo)教師簽名： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 40 見(jiàn) 日期： 教 研 室 意 見(jiàn) 教研室主任簽名： 日期： 院 系 意 見(jiàn) 論文負(fù)責(zé)人簽名： 日期： 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 1 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）指導(dǎo)教師工作記錄 (由指導(dǎo)老師填寫(xiě)與學(xué)生見(jiàn)面、電話、網(wǎng)上指導(dǎo)的主要內(nèi)容，原則上一周填寫(xiě)一次。目前在近距離測(cè)量方面常用的是壓電式超聲波換能器。正是因?yàn)榫哂羞@些性質(zhì)，使得超聲波可以用于距離的測(cè)量中。 基于 VC的模糊 PID 控制模塊設(shè)計(jì) 32 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作進(jìn)度計(jì)劃： 序號(hào) 論文（設(shè)計(jì)）工作進(jìn)度 日期（起止周數(shù)） 1 根據(jù)所出題目，結(jié)合自身所學(xué)知識(shí)，選擇合適課題，確定畢業(yè)設(shè)計(jì)論文題目。 八、教研室將學(xué)生的論文和此冊(cè)分別交兩位評(píng)閱人評(píng)閱后交回教研室保存。 } “退出系統(tǒng)” 按鈕程序段 void CAboutDlg::OnOK()