【正文】 力0aF ? 。 mm； 0HA HBMM?? 2)在垂直面上前輪軸的受力簡圖 813c)。各軸肩處的圓角半徑為 R5。 3)軸上零件的周向定位 蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。 右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位。 McFF 1 F 2M 圖 73后輪軸的載荷分析圖 2前輪軸的設(shè)計 前輪軸在工作中既承受彎矩又承受扭矩，故屬于轉(zhuǎn)軸。 對截面 C 進行強度校核，由公式 [4] ? ?1ca MW????? 查表得， 45鋼調(diào)質(zhì)： ? ?1 60MPa?? ? W= d179。 F1 =F2 = =, L1 =102mm， L2 =102mm, Mc =F1 L1 = 102=46512N （ 3）確定軸上圓角和倒角尺寸 取軸端倒角為 1 45176。螺紋大徑 M56mm，長度取為 25mm，右端安裝軸承軸長31mm。自動導引小車后輪軸只受彎矩的作用，主要承受徑向力而軸向力較小，故選用深溝球軸承。 后輪軸的設(shè)計 后輪軸由于只承受彎矩而不承受扭矩，故屬于心軸。d1 =，安徽理工大學畢業(yè)設(shè)計 19 蝸桿頭數(shù) 1 1z? ，直徑系數(shù) q=18，分度圓導程角γ =3176。47，蝸輪的當量齒數(shù) 22 33 62 os c os 3 10?? ? ?V zz 176。根據(jù)開式蝸桿傳動的設(shè)計準則，按齒根彎曲疲勞強度進行設(shè)計。蝸輪選用 HT200，采用鑄造方法制造。查表知 45 鋼調(diào)質(zhì)， b? =637MPa， s? =353MPa ， s? =17%，Ψ=35% MJ m? ? ，硬度為 217～ 255HBS；銷釘?shù)脑S用切應(yīng)力為： ? ? ? ?0 . 7 ~0 . 8 0 . 7 5 6 3 7 4 7 7 . 7 5B M P a??? ? ? ? 過載限制系數(shù) k值取為 k= ，則計算的 d≈ 。 安徽理工大學畢業(yè)設(shè)計 17 慣量匹配條件為： LJ =178。(++) = 由于滾動摩阻力偶矩 fM 的大小介于零與最大值之間，即 max0 fMM?? 滾動摩阻系數(shù)δ，查表知δ =2～ 10，取δ =5mm，則： 最大力偶矩： M= = 因此，無刷直流電動機用途非常廣泛，可作為一般直流電機、伺服電動機和力矩電動機等使用，尤其適用于高級電子設(shè)備、機器人、航空航天技術(shù)、數(shù)控裝置、醫(yī)療化工等高新技術(shù)領(lǐng)域。 根據(jù) AGV 所 要承載的負荷、系統(tǒng)的自重以及車速要求，本系統(tǒng)選用了直流電機。 AGV 的整體尺寸長 1500mm，寬 880mm，高 780mm；導引方式采用電磁磁條導引；轉(zhuǎn)彎半徑最小為 200mm（磁條鋪設(shè)半徑）；行走速度 30m/min；采用人工充電方式。 圖 85電磁導引路線 安徽理工大學畢業(yè)設(shè)計 15 確定機械傳動方案 對比常用傳動方案，選擇四輪傳動形式。優(yōu)點是無需設(shè)置反射鏡面；缺點是當運行環(huán)境的反射情況較復雜時，應(yīng)用十分困難。 （ 2） 激光導引 激光導引是指 AGV 實時接收四周固定設(shè)置的反射鏡片反射過來的激光信號，通過連續(xù)的三角幾何運算來確定 AGV 的當前位置，引導 AGV 沿規(guī)定的路徑行駛的導引方式。但由于反射面大，在制造車間環(huán)境下應(yīng)用常常有困難。只要掃描到三個或三個以上的反射板，即可根據(jù)它們的坐標值以及各塊反光板相對于車體縱向軸的方位角，計算出 AGV 當前在全局坐標系中的 X, Y 坐標和當前行駛方向與該坐標系 X 軸的夾角，實現(xiàn)準確定位和定向。該方法的缺點是 :漆帶顏色需保持鮮明，否則光學傳感器檢測到的信號變?nèi)酢? (2)光學控制帶導引方式 利用地面顏色與漆帶顏色的反差，漆帶在明亮的地面上涂為黑色，或在黑暗的地面上涂為白色。 (1)電磁制導方式 該方法需在 AGV 行走的路線下埋設(shè)專用的電纜線，通以低頻正弦波電流，從而在電纜周圍產(chǎn)生磁場。通常 AGV小車與主控計算機通過無線電通信，或通過線路埋設(shè)的帶線進行感應(yīng)通信，也可以通過紅外激光實現(xiàn)。主要完成的功能有：接收主控計算機下達的命令、任務(wù)；向主控計算機報告AGV的自身工作狀況，如 AGV的位置、行駛速度、方向等。因為 3輪相對 4輪穩(wěn)定性較差，而 6輪驅(qū)動方式多了 2個車輪又提高了設(shè)計成本，綜合成本以及 AGV功能要求選擇 4輪差速轉(zhuǎn)向方式 傳感器接受 信號判斷位置達到要求位置利用兩獨立電機 以差速方式驅(qū)動轉(zhuǎn)向 圖 84差速型轉(zhuǎn)間流程圖 控制與通信系統(tǒng) 工作過程中， AGV需要通過通信系統(tǒng)從主控計算機接收指令并報告自己工作狀況。通常由驅(qū)動輪、從動輪以及轉(zhuǎn)向機構(gòu)構(gòu)成，采用 3 輪、 4 輪或者 6 輪。充電結(jié)束后， AGV 自動脫離充電系統(tǒng)。 AGV的充電方式常用的有自動充電和人工充電兩種方式。 能源儲存裝置及選擇 AGV采用蓄電池作為能源儲存裝置。車架通常采用鋼構(gòu)件焊接而成，為減輕重量，有時也采用鋁合金制作。因為該技術(shù)較為成熟，同時不僅能很好地實現(xiàn)物流貨品的存儲而且效率較高。高架有軌小車（空間導軌）相對于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。 圖 81自動導引小車類型 （ 2） 按照有無軌道分為有軌和無軌。一 般叉車式AGV 有效載荷為 2~3t，物品提升高度為 3~4m。單云載荷 式 AGV 適合用于搬運面積較大、重量較重的貨物。牽引式 AGV 一般用于大批或中等運輸量。牽引式 AGV 由兩 部分組成，包括牽引車和掛車。托盤式 AGV 主安徽理工大學畢業(yè)設(shè)計 9 要 適用于搬運系統(tǒng)中地面高度的兩點間的搬運。 （ 5）清潔無污染：由于 AGV 采用自帶蓄電池作為動力源，具有清潔生產(chǎn)的特點，同時運行過程中無噪聲、無污染，適用于對環(huán)境要求較高的的場所。 （ 2）柔性化： AGV具有很高地自動化水平，同時還實現(xiàn)了智能化，因 此 AGV 可以根據(jù)倉庫倉儲貨位的要求、生產(chǎn)工藝流程等的改變而靈活方便地改變的行使路徑，高效地實現(xiàn)柔性制造生產(chǎn)，同時與傳統(tǒng)的輸送帶和剛性的傳送帶相比，由于路徑改變所消耗的費用會降低很多。 我國對 于 AGV的 發(fā)展 較晚， 20 世紀 70年代才由北京起重機械研究所研制出第一臺電磁導引定點通 信的 AGV。不過由于歐洲托盤系統(tǒng)的完善和標準化，歐洲對于 AGV 的研究迅速發(fā)展。自動導引小車一般以蓄電池為動力源，同時車上配備非接觸導向引導裝置、自動尋址裝置的無人運輸車。（ 10 9） =30 列，此立體倉庫的總體參數(shù)為： 10 排， 9層， 30列， 5 個巷道，共計 2700 個貨位。直接控制則是通過可編程控制器操作的單機自動控制器。 控制管理部分 自動化立體倉庫根據(jù)不同的情況，可以采用不同的控制方式，實現(xiàn)對倉庫的控制和管理。一般搬運機器人的抓取質(zhì)量是20~65kg，提升速度能夠達到 ~，水平行走速度則在 ~。常用的輸送裝置主要有自動導引小車、搬運機器人以及傳送帶等。在這些裝置中堆垛機應(yīng)用廣泛，起著重要的作用。通過在貨格和貨物上貼上條形碼，利用掃描器的掃描可以有效地提高貨物的存取速度和精確程度。存儲部分包括高層立體貨架、托盤以及貨箱。 5 自動化立體倉庫的組成 自動化立體倉庫主要由貨物儲存部分、貨物存取部分、貨物輸送部分以及控制管理部分，是物流系統(tǒng)中的一個重要部分， 對實現(xiàn)企業(yè)生產(chǎn)自動化和一個國家的發(fā)展有著很 大的作用?！柏浀饺颂帓x”是將存有所需貨 物的托盤或貨箱由堆垛機至揀選區(qū)，揀選人員按提貨單的要求揀出所需貨物，再將剩余的貨物送回原地。 移動貨架式：移動貨架式由電動貨架組成，貨架可以在軌道上行走，由控制裝置控制貨架合攏和分離。適用于利用原有建筑物作庫房，或在廠房和倉庫內(nèi)單建一個高貨架的場所。 整體式：是指貨架除了存儲貨物以外，還作為建筑物的支撐結(jié)構(gòu)，構(gòu)成建筑物的一部分，即庫房貨架一體化結(jié)構(gòu)，一般整體式高度在 12 米以上。 20世紀 60 年代初期，我國第一臺 橋式堆垛機在北京成功設(shè)計出來，并 由大連起重機廠成功制造出來。自動化倉庫技術(shù)已實現(xiàn)并整合其他信息系統(tǒng)，致力于智能和模糊控制的研究。 （ 3） 自動化存儲 1952 年，第一輛自動導引小車研制出來， 自動化尋出技術(shù)得到了很大地發(fā)展，對自動化立體倉庫地發(fā)展起到了至關(guān)重要的促進作用。 3 自動化立體倉庫的發(fā)展 自動化立體倉庫的發(fā)展過程 自從 20世紀 60年代建成了世界上第一 座自動化立體倉庫以來，自動化立體倉庫得到了快速地發(fā)展，其發(fā)展過程主要包括以下幾個過程：人工儲存、機械存儲、自動存儲、集成化存儲和智能自動倉儲。 （ 3） 自動存儲 自動化立體倉庫通過搬運機器人，自動導引小車，堆垛機等機械設(shè)備實現(xiàn)了倉庫地自動化。計算機地控制和管理也可以很好地避免貨物的丟失。 （ 3） 調(diào)節(jié)供應(yīng)的功能 物流的三大重要職能之一就是通過物流系統(tǒng)的自動化立體倉庫創(chuàng)造物資的時間效用。 功能 （ 1） 儲存和保管功能 自動化立體倉庫最基本和主要的功能是儲存和保管貨物，科學對貨物進行存儲。由此可見，物流對于現(xiàn)代生產(chǎn)的重要性。 關(guān)鍵詞：物流，自動化立體倉庫，自動導引小車（ AGV），設(shè)計 II ON THE DESIGN OF AUTOMATED STEREOSCOPIC WAREHOUSE (PART TWO) ABSTRACT Logistics is an important part of modern production. And automatic stereoscopic warehouse is an important part of modern logistics system. Automated stereoscopic warehouse, also called libraries, highrise warehouse shelves, automated Storage System. It is using top threedimensional shelf Storage materials， puter system to control the management and automatic control of stacker and truck to carry on the modernization of the access to the warehouse. Using automated stereoscopic warehouse can speed up the logistics and improve production efficiency. Automatic Guided vehicles as the automated multilayered storehouse important transporting part, for threedimensional storage plays an important role in efficient working properly. Automatic Guided vehicles (AGV) refers to electromagic or optical Automatic guiding device, according to the preset program, through the sensor to determine the car39。利用自動化立體倉庫可以加快物流的周轉(zhuǎn)，提高生產(chǎn)效率。自動化立體倉庫是用高層立體貨架儲存物資，利用計算機系統(tǒng)進行控制管理，利用自動控制堆垛機及運輸車進行存取作業(yè)的現(xiàn)代化倉庫。 本文介紹了自動化立體倉庫以及自動導引小車，同時在對淮南市物流自動化立體倉庫建設(shè)可行性調(diào)查結(jié)果下對自動化立體倉庫作了整體設(shè)計，同時為該倉庫設(shè)計了自動導引小車，主要包括自動導引小車的車架整體設(shè)計、傳動部分設(shè)計以及導引部分的設(shè)計。在生產(chǎn)過程中，僅有 5%的時間用于產(chǎn)品的加工和制造，其余 95%的時間用于儲存、裝卸、檢測、包裝、等待和運輸，而儲存、運輸?shù)荣M用占生產(chǎn)成本的 40%左右。通過自動化立體倉庫可以很方便自動、精確、快速地實現(xiàn)對 貨物的搬運、儲存和揀取。 （ 2） 調(diào)節(jié)貨物運輸能力的功能 在貨物的運輸和存取作業(yè)中，由于各種運輸工具在運輸能力上存在差異，因此要做到各運輸工具之間的完美運輸銜接是十分困難，而自動化立體倉庫則能夠很好地通過倉庫對這種差異進行調(diào)節(jié)和完善。另一方面 ，通過計算機的控制和管理，高層立體貨架存儲能夠嚴格按照先入先出原則，實現(xiàn)貨物的先入先出，避免由于貨物的成分變質(zhì)和老化、鋼鐵件的生銹等使貨物失效而產(chǎn)生浪費。電子計算機地控制管理使得倉庫的管理 邁出了重要地一大步。另一方面，倉庫地自動存