【正文】 .........................................................................I Abstract ........................................................................................................................... II 目錄 ............................................................................................................................... III 第一章 緒論 .................................................................................................................... 1 系統(tǒng)簡介 ....................................................................................................... 1 ASR 系統(tǒng)概述 ............................................................................................ 1 ASR 的發(fā)展歷程及國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ............................................................. 1 ASR 基本原理 ............................................................................................ 2 本文研究的意義 ................................................................................................... 3 過度滑轉(zhuǎn)的危害 ......................................................................................... 3 ASR 的作用 ................................................................................................ 4 系統(tǒng)的控制途徑 ............................................................................................ 4 節(jié) .................................................................................. 4 驅(qū)動(dòng)輪制動(dòng)力矩調(diào)節(jié) .................................................................................. 5 離合器或變速器控制 .................................................................................. 5 ASR 系統(tǒng)的控制策略 ........................................................................................... 5 PID控制 .................................................................................................... 5 模糊控制 .................................................................................................... 6 本文研究的主要內(nèi)容 ............................................................................................ 6 第二章 驅(qū)動(dòng)防滑控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 .............................................................................. 8 引言 .................................................................................................................... 8 ASR 系統(tǒng)數(shù) 學(xué)模型的建立 .................................................................................... 8 動(dòng)力傳動(dòng)系模型 ......................................................................................... 8 制動(dòng)器數(shù)學(xué)模型 ....................................................................................... 11 本章小結(jié) .......................................................................................................... 11 第三章 ASR 系統(tǒng)的控制算法研究 .................................................................................. 12 引言 .................................................................................................................. 12 PID控制算法 ..................................................................................................... 12 模糊 PID 控制算法 ............................................................................................. 13 模糊控制系統(tǒng)概述 .................................................................................... 13 Fuzzy PID 控制器的結(jié)構(gòu)組成 .................................................................... 14 參數(shù)自整定思想 ....................................................................................... 15 模糊控制規(guī)則的設(shè)計(jì) ................................................................................ 16 小結(jié) .................................................................................................................. 21 第四章 ASR 系統(tǒng)的控制算法建模仿真 ........................................................................... 22 引言 .................................................................................................................. 22 建立 ASR 系統(tǒng) Simulink 模型 ............................................................................ 22 發(fā)動(dòng)機(jī)模型 ............................................................................................. 22 輪胎模型 ................................................................................................. 23 中文摘要 IV 制動(dòng)器模型 ............................................................................................. 23 ASR 系統(tǒng)的控制算法仿真 .................................................................................. 24 ASR 控制直線加速仿真 ...................................................................... 24 PID 算法的整車加速仿真 ................................................................ 25 Fuzzy PID 算法的整車 加速仿真 ....................................................... 29 ................................................................................................ 34 兩種算法在控制指標(biāo)上的比較 .................................................................. 34 控制算法的適應(yīng)性比較 ............................................................................. 35 第五章 全文總結(jié) ........................................................................................................... 39 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................ 40 致謝 ............................................................................................................................... 41 第一章 緒論 1 第一章 緒 論 “安全、環(huán)保、節(jié)能”是當(dāng)今汽車發(fā)展的三大方向。 系統(tǒng)簡介 ASR 系統(tǒng)概述 ASR(ACCELERATION SLIP REGULATION)，即驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)，它是根據(jù)車輛行駛行為，運(yùn)用數(shù)學(xué)算法和控制邏輯使車輛驅(qū)動(dòng)輪在惡劣的路面或復(fù)雜輸入條件下產(chǎn)生最佳縱向驅(qū)動(dòng)力的主動(dòng)安全系統(tǒng)。汽車行駛時(shí)的車輪滑動(dòng)包括兩種情況，一種是汽車在制動(dòng)時(shí)車輪抱死而產(chǎn)生的車輪滑移情況；另一種是車身不動(dòng)，車輪轉(zhuǎn)動(dòng)，或者是汽車的速度低于轉(zhuǎn)動(dòng)車輪的輪速，簡稱滑轉(zhuǎn)。 1972 年，日本首次登記了通過停止發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火控制車輪滑轉(zhuǎn)的牽引力控制系統(tǒng)。此后， ASR 技術(shù)日益發(fā)展并逐漸成熟，進(jìn)入上世紀(jì) 90 年代后，得到了迅速普及。如：美軍在 M99 M104 M104 M1097 等“ Hummer”系列軍用越野汽車上裝備了牽引力控制系統(tǒng)；卡迪拉克公司的 Escalade越野汽車裝備的 StabiliTrak牽引力控制系統(tǒng)可使該車 0～ 60mph 的加速時(shí)間降低到 秒，最大拖曳力達(dá)到8500 磅。由于受電控發(fā)動(dòng)機(jī)的限制，我國 ASR 系統(tǒng)的控制理論方面大多側(cè)重于采用以制動(dòng)控制為主、發(fā)動(dòng)機(jī)控制為輔的控制方法。車輪在路面上的縱向運(yùn)動(dòng)分