基于單片機(jī)的多功能智能小車(chē)設(shè)計(jì)論文(電路 程序 論文)-全文預(yù)覽
【正文】 date)。//第一行 else write_1602(0,0xc0+col1)。 //0x0c 開(kāi)顯示，不顯示光標(biāo)，不閃爍； write_1602(0,0x06)。 lcden=0。//Lcdrs=0 寫(xiě)指令， Lcdrs=1 寫(xiě)數(shù)據(jù) display_595(Com_Date)。 SCK_595=1。i8。 in3=0。 } void turn_right() { en1=1。 in1=0。 in3=0。 } void stop() { en1=0。 in1=0。 in3=1。 } void go_front() { en2=1。i) delay(100)。y++)。 for(x=0。 //￥數(shù) sbit It0=P3^2。 sbit X4=P2^0。 sbit en2=P1^5。 //電機(jī)控制位 sbit in2=P1^1。 //串行數(shù)據(jù)輸入 14腳 SER sbit RCK_595=P0^3。同時(shí)感謝老師對(duì)我們的指導(dǎo)和為我們理清思路從而使我們更快我完成設(shè)計(jì)。他們的搜索功能龐大、快捷又免費(fèi)。避障亦是此原理。 圖 L298N 引腳圖 圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 循跡 模塊 小車(chē)循跡原理 是 小車(chē) 在畫(huà)有黑線的白紙 “ 路面 ” 上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的7 反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷 “ 道路 ” — 黑線。 這樣就可以按題目要求的那樣檢測(cè)到瓶子是否倒立了，如果倒立就啟動(dòng)電風(fēng)扇吹到瓶子。檢測(cè)距離可以根據(jù)要求進(jìn)行調(diào)節(jié)。當(dāng)金屬傳感器檢測(cè)到 硬幣 時(shí)將對(duì)單片機(jī)發(fā)送中斷信號(hào)，單片機(jī)運(yùn)行中斷， 讓 小車(chē) 停下 2 秒，并顯示出硬幣的個(gè)數(shù) ?，F(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)表明，小車(chē)在尋跡過(guò)程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其 成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。在使用過(guò)程極易出現(xiàn)問(wèn)題，而且容易因?yàn)? 該部件造成整個(gè)系統(tǒng)的不穩(wěn)定。用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開(kāi)關(guān)狀態(tài)下，精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。根據(jù)這些分析 ,我選定了 P89C51RA 單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置， 51單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令， I/O 口均可按位尋址，程序空間多達(dá) 8K，對(duì)于本設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是 51 單片機(jī)價(jià)格非常低廉。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì) —— 控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。同時(shí)， CPLD 的處理速度非常快，而小車(chē)的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高，在這一點(diǎn)上， MCU就已經(jīng)可以勝任了。 2. 方案比較與選擇： 主控系統(tǒng) 模塊 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于多輸入量的復(fù)雜程序控制問(wèn)題。 （ 2）電動(dòng)車(chē)在 GH段行駛過(guò)程中如有豎直放置飲用水瓶電動(dòng)車(chē)發(fā)出聲光指示信息。 （ 3）電動(dòng)車(chē)在 AB 段駛過(guò)程中遇到引導(dǎo)線下有硬幣。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易實(shí)現(xiàn)， 但具有高度的智能化、人性化 ，一定程度體現(xiàn)了智能。1 摘要： 智能作為現(xiàn)代的新發(fā)明，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，不需要人為的管理 ，可應(yīng)用于科學(xué)勘探等等的用途。采用 1602LCD 實(shí)時(shí)顯示小車(chē)行駛的時(shí)間 ，小車(chē)停止行駛后，顯示小車(chē)行駛時(shí)間 以及 硬幣的個(gè)數(shù) 。 （ 2）電動(dòng)車(chē)行駛過(guò)程中遇到轉(zhuǎn)角 路口時(shí)發(fā)出聲光指示信息。 發(fā)揮部分： （ 1）進(jìn)一步提高 B點(diǎn)到 G點(diǎn)的行駛速度（電動(dòng)車(chē)行駛過(guò)程中不可脫離黑色引導(dǎo)線行駛）。停車(chē)后，能準(zhǔn)確顯示電動(dòng)車(chē)全程行駛時(shí)間、路程以及遇到硬幣的數(shù)量和飲用水瓶的數(shù)量。但 CPLD 在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢(shì)。 方案二： 采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車(chē)，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。 針對(duì)本設(shè)計(jì)特點(diǎn) —— 多開(kāi)關(guān)量輸入的復(fù)雜程序控制系統(tǒng)，需要擅長(zhǎng)處理多開(kāi)關(guān)量的標(biāo)準(zhǔn)單片機(jī)，而不能用精簡(jiǎn) I/O 口和程序存儲(chǔ)器的小體積單片機(jī)， D/A、 A/D 功能也不必選用。 方案二： 采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓 ， 從而達(dá)到分壓的目的。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng) ，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路 (如圖 )。 圖 H 橋式電路 4 圖 L298N 循跡模塊 方案一： 采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。 方案三： 采用三只紅外對(duì)管，
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