【正文】 RW4 JU NXT4 RW4: L DBD 144 JU TRA1 VW1: L DBD 140 TRA1: T DBD 88 NXT4: O M O M JC VW2 O M O M JC RW5 JU AUS3 VW2: L DBD 32 A M JC VWS L DBD 28 VWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK1 L DBD 124 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 29 頁(yè) R L DBD 116 R JC SVW1 TAK JU SVW1 INK1: L DBD 120 +R L DBD 116 R JC SVW1 TAK SVW1: T DBD 88 L DBD 4 L DBD 64 +R L DBD 8 R L DBD 60 *R L DBD 88 =R JC MINV TAK MINV: T DBD 92 L DBD 140 R JC VMIN TAK 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 30 頁(yè) VMIN: T DBD 96 JU NWE7 RW5: L DBD 52 A M JC RWS L DBD 48 RWS: T DBD 116 L DBD 88 =R JC INK2 L DBD 132 +R L DBD 116 =R JC SRW1 TAK 。 M 為 1 時(shí)即慢速向前觸發(fā)，小車慢速向前運(yùn)行， M ，這三個(gè)條件滿足任一個(gè)小車都將由快速向前變?yōu)槁蚯啊?M 代表小車向后爬行有效， M 向前爬行。 (4) 錯(cuò)誤診 斷及復(fù)位 通過(guò)下列程序，對(duì)發(fā)生的部分錯(cuò)誤采取相應(yīng)的措施。設(shè)置好編程器與 PLC 的連接后，就可以將組態(tài)好的硬件和網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)信息通過(guò)編程設(shè)備電纜下載到相應(yīng)的 PLC 中。這樣主站程序只要按一定的格式輸出虛擬 DO，子站的虛擬 DI 就會(huì)接收到信號(hào) 。這種網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)也需要進(jìn)行組態(tài)，并下載到 PLC 中。 (2) 主 站 PLC 系統(tǒng)的組態(tài) 主站 S7400 系統(tǒng)由 S7 4174DP CPU， PROFIBUSDP 接口模塊，電源模塊，數(shù)字量 /模擬量輸入輸出模塊等部分組成，存儲(chǔ)卡使用 S7 MMC 64Kbyte。另外，為了保證定位精度，要求小車到達(dá) B 點(diǎn)時(shí)，其速度已經(jīng)降到足夠小，又為了提高生產(chǎn)效率，最好的運(yùn)行情況是：到達(dá) B 點(diǎn)時(shí)，恰好減速過(guò)程結(jié)束，這就要求正確的選擇 A 點(diǎn)的位置與減速度的一致配合?？梢院芊奖愕膶?shí)現(xiàn)控制功能和狀態(tài)反饋。 主站的 S7400 和子站的 ET200S 上都安裝有 PROFIBUSDP 接口模塊 ， 這樣它們就可以通過(guò) PROFOBUSDP 總線傳遞信息，相互通訊。子站接收到起動(dòng)命令后，向變頻器發(fā)出控制字和頻率字，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候使 電機(jī) 轉(zhuǎn)動(dòng)，使小車運(yùn)動(dòng)。而且使整個(gè)系統(tǒng)易于維護(hù)。 S7400 的 DI、 DO 部分連接于控制柜內(nèi)，用于開關(guān)系統(tǒng)和電源監(jiān)視，一部分連接小車運(yùn)行軌道上，用于軌道的狀態(tài)監(jiān)視和控制。 當(dāng)行車運(yùn)行到 B 點(diǎn)時(shí)，接近開關(guān)產(chǎn)生一個(gè)信號(hào)，使行車立即停止運(yùn)行，準(zhǔn)備卸料。 小車運(yùn)行設(shè)計(jì) 運(yùn)行圖 按照上述要求可以歸納出行車運(yùn)行圖如 (圖 )。正如本文提出的運(yùn)料小車的精確定位控制，在煤炭焦化工藝中， 運(yùn)料車在爐口定位與裝卸是其工藝工程自動(dòng)化的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，它要求運(yùn)料車定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位、可靠運(yùn)行，且定位誤差不得超過(guò) 177。語(yǔ)句表比較適合經(jīng)驗(yàn)豐富的程序員使用，可以實(shí)現(xiàn)某些不能用梯形圖或功能 塊 表示的功能。 梯形圖 (LAD) 梯形圖是使用得最多的 PLC 圖形編程語(yǔ)言。通信處理器 CP只能安裝在編號(hào)不大于 6 的擴(kuò)展機(jī)架中。 電源模塊應(yīng)安裝在機(jī)架的最左邊 (第 1 槽 )，有冗余功能的電源模塊是一個(gè)例外。通過(guò) C 總線 (通信總線 )的數(shù)據(jù) 交換 僅限于 CC 和 6 個(gè) EU之間。 集中式擴(kuò)展適用于小型配置或一個(gè)控制柜中的系統(tǒng)。DI/DO 模塊和 AI/AO 模塊統(tǒng)稱為信號(hào)模塊 (SM)。 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 4 頁(yè) 2 西門子 S7400 的組成 與變頻調(diào)速原理 可編程序控制器 (PLC)是應(yīng)用十分廣泛的通用微機(jī)控制裝置，是自動(dòng)控制系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備。 西門子 S7400PLC 是貫穿本課題的主線，本章對(duì)其軟硬件方面的知識(shí)作了基本的介紹。作為強(qiáng)弱電混合、機(jī)電一體的綜合性技術(shù)，既要處理巨大電能的轉(zhuǎn)換 (整流、逆變 )又要處理信息的收集、變換和傳輸，因此它的共性技術(shù)必定分成功率和控制兩大部分。 PLC 運(yùn)料小車電氣控制系統(tǒng)具有連線簡(jiǎn)單，控制速度快，精度高，可靠性和可維護(hù)性好，安裝、維修和改造方便等優(yōu)點(diǎn)。 運(yùn)料小車的 介紹 及其應(yīng)用 運(yùn)料小車是工業(yè)領(lǐng)域中運(yùn)料過(guò)程中的主要設(shè)備之一，廣泛應(yīng)用于冶金、有色金屬、煤礦、港口、碼頭等 行業(yè)。另外國(guó)外開發(fā)的伺服定位產(chǎn)品，采用，模塊化結(jié)構(gòu)，體系結(jié)構(gòu)越來(lái)越開放， 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 ) 第 2 頁(yè) 用戶接口越來(lái)越完善，大部分都是通用性的，非常適合批量生產(chǎn)，這也是他們的產(chǎn)品占領(lǐng)市場(chǎng)的一大優(yōu)勢(shì)。德國(guó)的費(fèi)斯托 (FESTO)公司也推出了它們的定位控制器，可以實(shí)現(xiàn)多軸，多點(diǎn)精確定位控制。 現(xiàn)已被世界公認(rèn)為運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域的先驅(qū)及領(lǐng)導(dǎo)者。當(dāng)然，我國(guó)自行研制的定位控制器的性能同美國(guó)、日本、德國(guó)等國(guó)家相比，還存在很大的差距?，F(xiàn)階段，作為定位控制領(lǐng)域中一個(gè)關(guān)鍵性技術(shù)難題 ——高精度定位，引起了各個(gè)國(guó)家的高度重視。 本文就通過(guò)運(yùn)料小車詳細(xì)討論定位控制技術(shù)在其中的應(yīng)用，對(duì)其工作原理進(jìn)行系統(tǒng)的分析，同時(shí)對(duì)定位控制系統(tǒng)所涉及到的軟硬件的使用進(jìn)行了詳盡的闡 明。鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 第 I 頁(yè) 西門子 S7400PLC 在運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)精確定位中的應(yīng)用 摘 要 隨著科技的不斷發(fā)展，工業(yè)自動(dòng)化程度不斷提高，定位控制已廣泛應(yīng)用于機(jī)械裝配、材料加工、包裝等工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，而定位的準(zhǔn)確性也成了完成自動(dòng)化的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。要改善這種情況，就必須采用定位控制技術(shù)。 關(guān)鍵詞 ：定位控制技術(shù) ， 可編程序控制器 ， 運(yùn)料小車 ， 變頻器 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 第 II 頁(yè) The Application of SIEMENS S7400 PLC in Accurate Positioning of Tractarian System Abstract With the continuous development of science and technology,Constantly raise the level of industrial automation,Positioning control has been widely applied to mechanical assembly, material processing, packaging,and other industrial automation the positioning accuracy has bee the key link to plete automation. Mechanical equipment in order to increase production efficiency,The need to improve the operating speed of production machinery,In order to ensure processing accuracy,and the need to improve positioning ,there are contradictions between the improve this situation,we must use positioning control technology. The detailed discussion on the adoption of trolleys transported material positioning control technology in the application,A systematic analysis of its operating principles,while positioning control systems software and hardware involved in the use of detailed the system used to transport materials S7400 PLC control transducer trolleys precise positioning,it has high reliability,quick response time and smooth mechanics,and other advantages,and enhanced performance for the of the procedures used Tixingtu, userfriendly, concise and clear and flexible modification features. Key words： Positioning Control Technology,PLC,Transportted Materials Trolleys, Frequentcy Inverter 鞍山科技大學(xué)本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) （論文） 第 III 頁(yè)