人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在認(rèn)知科學(xué)的研究中的應(yīng)用狀況畢業(yè)論文開題報告外文翻譯(文件)
【正文】 值。 控制器塊完成了 這個控制行動， 其中控制器 使用 了 兩個控制器類型（ SIFLC 和 CFLC）。 Reference trajectory參考軌線 Environmental disturbances環(huán)境干擾 DSRV model DSRV模型 Diving system variables response 潛水系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng) UUV 模擬 UUV 過去用 于 模擬 SNAME， Fossen（ 1994） 提出了 DSRV 模型 ，他 的原理是 牛頓歐拉法。 按照進(jìn)下面的標(biāo)準(zhǔn)通過假設(shè)起源一致，在 上升 和傾斜中 簡化的剛性體公式運動 可寫為 重心和搖擺（ v）和偏航（ r）是零。在 Fig8 中顯示了一個典型的PWL 控制面，他包含三個不同的斜坡的分段線性區(qū)域，分別表示為斜坡（ ）和（ ），范圍是被中斷點 獨立出來的。首先，使用一個線性面，所有的模糊組函數(shù)都選用對稱的。 An SIFLC control surface with one breakpoint一個帶中斷點的 SIFLC 控制面 線性 SIFLC 設(shè)計 在 （ a） — （ c）中描述了 Mamdani 和 Sugeno 類型的輸入和輸出組函數(shù)。從 (C)中可以看出，結(jié)合了 Mamdani 的三角組函數(shù)，使得他在微風(fēng)控制面下產(chǎn)生了緩慢的移動， Sugeno 控制面非常近似于線性面。變量 PM 和 NM 對應(yīng)為中斷點， PL 和 NL 是在 FLC 中利用飽和限制的得出的。 這個平臺發(fā)展了 MSS，因為他采納了 Matlab/Simulink，這決定了其既能對模擬器結(jié)構(gòu)進(jìn)行模塊化也能對模擬器結(jié)構(gòu)進(jìn)行離散化。 DSRV 的初始化深度是零米，在巡航速度 8knots()下末端平面的最大偏差是 30 度。值升高意味著在反饋環(huán)和小量 中允許通過高頻率的移動組件來給船一個光滑的移動特性。 Time series of the wave model隨時間變化波形模型 Wave amplitude(t)波形振幅 輸出軌道響應(yīng) 為了能使控制器追蹤到，則必須構(gòu)造一個滿意的軌跡，而包括濾波的一階低通濾波器是不能從參考信號中實現(xiàn)信號的。 Sugeno linear FLC:(a) depth response,(b) heave velocity ”w”,(c) pitch amgle “theta” and (d) pitch velocity”q”Sugeno 線性 FLC：（ a）深度響應(yīng)，（ b）上升速度“ w”，（ c）傾斜角“ theta”和（ d）傾斜速度“ q” SIFLC without breakpoint:(a) depth response and (b) heave velocity”w”,(c) pitch angle ”theta” and (d)pitch velocity”q”無中斷點的 SIFLC（ a）深度響應(yīng)和（ b）上升速度“ w”，（ c）傾斜角“ theta”和（ d）傾斜速度“ q” 在 19中描述了 Mamdani和 Sugeno類型 的 非線性控制 面的 FLC響應(yīng)獲得 的結(jié)果。從上訴表格可以看出， SIFLC 和普通的 FLC 間只有非常微小的差別。然 而對 CFLC 來說，好的暫態(tài)響應(yīng)是在漫長的模糊化、去模糊化和推導(dǎo)復(fù)雜的轉(zhuǎn)換過程中獲得的。 執(zhí)行時間 SIFLC 對于 CFLC 另一個重要的優(yōu)勢是減少了計算時間，這個時間需要計算控制算法來得出。對比普通 FLC，轉(zhuǎn)換參數(shù)減少了 并且 控制結(jié)構(gòu)簡單了。 致謝 作者感謝海洋系統(tǒng)模擬器小組提供他們的 模擬 DSRV 的 模型包 ，感謝 Teknologi Malaysia 大學(xué) 對這項研究 提供 的設(shè)施?；?SIFLC 表的 DSRV 系統(tǒng)模擬已經(jīng)證明了其可以得到和Mamdani 和 Sugeno 類型的 FLC 相同的結(jié)果。然而， SIFLC 是高階計算，且比 CFLC 更快，觀察表明 CFLC 需要 許多計算過程，包括模糊化、推論機制、規(guī)則計算和去模糊化，而 SIFLC 僅僅需要一個簡單步驟：查找表格，所以 SIFLC 使用的是一個更慢的，低成本的處理器。相反， SIFLC 僅僅需要兩個參數(shù)轉(zhuǎn)換：分段線性斜率分割和中斷點，這減少了非常多的實際時間，的確，在非線性控制面中增加中斷點和斜率數(shù)量能獲得更好的結(jié)果。上述結(jié)果說明，對比線性，非線性控制面能有更好的結(jié)果，這得益于面上包含的中斷點。在 中，描述了他們預(yù)期的更好的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)性能。在 中描述了使用 SILC 響應(yīng)的過程， SIFLC 控制面被設(shè)計成所有輸入 d 值轉(zhuǎn)換成個體的斜坡，在 中沒有介紹中斷點， SIFLC 的暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是和 FLC 的類型相同。因為波動周期在 5 秒到 20 秒內(nèi)，所以 模型的 PM 波動光譜的頻率 在范圍 到 .(rad/s)內(nèi)。 環(huán)境干擾使用 Saelid et al 來模擬。他強調(diào)模擬的目的是為了證明 SIFLC 和 CFLC 是等價的，但這不意味著對比這些控制器的特征和其控制技術(shù)很重要。 CFLC input ( )membership functions for both Mamdani and Sugeno typesCIFLC 關(guān)于Mamdani 和 sugeno 類型的輸入（ 和 w）關(guān)系函數(shù) Rule table with Sugeno structureSugeno 結(jié)構(gòu)的規(guī)則表 在 （ a）和（ b）中描述了從 中提取的中斷點控制面，從 Fig13（ c）中能看出在兩個界面有相同偏差趨勢。 Linear control surface： (a)Mamdani FLC,(b) Sugeno FLC and(c)parison of Mamdani and Sugeno surface variable,of be are velocity(w),depth error( ) and Stem place( )線性控制面：（ a） Mamdani FLC,(b)Sugeno FLC and(c)對比 Mamdani and Sugeno 面的變換的速度（ w），深度（ ）和平面（ b） Depth Error深度誤差 Heave velocity上升速度 非線性 SIFLC 設(shè) 計 在 Fig12 中描述了 Mamdani 和 Sugeno CFLC 通過上述的 SIFLC 設(shè)計獲得等價輸入組函數(shù)的方法。在（ a）和（ b）中描述了 CFLC 的兩類線性控 制面。設(shè)計中僅僅簡化一個 SIFLC 和一個中斷點。 通過觀察系統(tǒng)的動力學(xué)響應(yīng)而轉(zhuǎn)換出來，當(dāng) 1 時，可獲得更高的控制輸出變化率 ，這導(dǎo)致在暫態(tài)時一個更快的上升時間，然而在我們的設(shè)計中，因為上升時間和超調(diào)量是嚴(yán)格依賴于潛水系統(tǒng)的四個變量的且斜率 范圍是固定的在個體中，所以這會導(dǎo)致 1。表示動力學(xué)結(jié)果的 變量矩陣形式 如下： 是垂直距離在浮力心和重力心，在 table 4 中概括了 Healey（ 1992） 提出的 流體動力學(xué) 衍生值 和主要 規(guī)格。速度量 可 描述為 使用 Euler 角，運載工具的位置和定位可以描述為一個相對于總參考框架的 矢量 通過 Euler 角轉(zhuǎn)換 來 繪制兩個坐標(biāo)系統(tǒng) 在這里
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