【正文】 TOP+STEP 。 while(1) { do { key_value=key()。 }while(!key_value) 。139。339。 fre=(fre1000=0)?9000:(fre1000) 。 while(1) { do { key_value=key()。 }while(!key_value) 。339。 display_str(0,0,str_mode)。 if(key_value==39。} 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 24 }while(!key_value) 。339。 mode=MODE2。 display_str(0,0,str_mode2)。) { key2_temp=0。239。 direction=MINUS。 display_str(0,0,str_mode2)。439。 if(key_value==39。 if((key_value==39。)) { if(!strcmp(str_way,STRWAY1)) strcpy(str_way,STRWAY2)。 } } unsigned char transform(unsigned char ch) //代碼轉(zhuǎn)換子函數(shù) { 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 26 switch(ch) { case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 case 39。 default : display_str(0,0,error! )。i9。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 27 display_str(0,0,Start...? )。 //如果 39。 cursor_on()。 while(1) { do { key_value=key()。) { cursor_i=(cursor_i17)?15:(cursor_i1)。 } else if(key_value==39。)?39。 cursor_control(cursor_i,0)。 } cursor_off()。439。 //測試 KEY_IN。 //歡迎信息 display_str(0,1,Author YangMing)。 //39。 display_str(0,0, frequency?)。 //39。 //脈沖速度 (頻率 )設(shè)定子函數(shù)調(diào)用 clear()。 while((key_value=key())!=39。k439。 //設(shè)置完波型模式退出循環(huán) work_way()。) 。 脈沖頻率的 精度與單片機的 PWM模塊的峰值的取值有關(guān) TOP=1000000/f， TOP為整數(shù)時精度較高。 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 31 致 謝 在本文完稿之際，我要衷心感謝我的指導(dǎo)老師王世剛，在論文成稿期間，無論在選題上，還是資料的應(yīng)用上，王老師都給予我耐心細致的教導(dǎo)，在論文研究及撰寫過程中，王老師提出了許多寶貴意見， 我學(xué)到了許多課外的知識，使我的綜合能力得到了提升。由于我的能力有限，所以疏漏和錯誤在所難免，請各位老師批評指正，感謝各位老師。 在此，向大學(xué)三年在各方面給予我?guī)椭慕處?、同學(xué)表示衷心的 感謝。 由于本人當(dāng)前的知識水平有限，無法開發(fā)上位機軟件，因此只是預(yù)留了 RS232串口，以備能力具備時對控制器進行 升級 。減少了少圍器件，可靠性高、占空間少、裝配成本低等優(yōu)點。 //工作方式設(shè)定子函數(shù)調(diào)用 while(key()!=39。 //模式選擇子函數(shù)調(diào)用 set_mode() 。) 。 //設(shè)定模式 39。按下否 , 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 29 display_str(0,1,waiting mond!)。439。按下否 ? while(1) { key1_temp=1。439。 //JHD162A初始化 adc_init()。 L297_2(mode,direction,fre)。 get_n()。439。:(pulse[cursor_i7]+1) 。) { pulse[cursor_i7]=(pulse[cursor_i7]+139。339。 if(key_value==39。 display_str(7,0,pulse)。 L297_1(mode,direction,fre) 。439。 } n=sum+1。 unsigned long sum=0。: return 9 。: return 8 。: return 7 。: return 6 。: return 5 。: return 4 。: return 3 。: return 2 。: return 1 。: return 0 。 } clear()。)||(key_value==39。) return。 //k4按下否 ,否等待按下 ,是向下運行 display_str(0,0,str_way)。 display_str(0,0,?) 。 direction=CORRECT。339。} }while(!key_value) 。 if(key_value==39。 display_str(0,0,str_mode1)。 mode=MODE1。239。){key1_temp=0。 display_str(0,0,str_mode1)。 else if(!strcmp(str_mode,?)) strcpy(str_mode,?)。239。439。 } } void change_mode(void) //模式選擇子函數(shù) { clear()。939。 fre=(fre+1000=10000)?1000:(fre+1000)。239。439。 } } //恒速階段 } //********************(結(jié)束 )***************************** 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 22 //************************************************************** include void set_fre(void) //頻率設(shè)定子函數(shù) { clear()。 } } else if((countern2)amp。 CLOSE_CMP1A。 //加速間隔 if((counter=n)amp。 } n=n*2。39。+39。 case 2: double_full_mode2()。 L297_OUT。 default : display_str(0,0,direction error!)。 case 39。 } switch(direction) //正反方向選擇 { 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 20 case 39。 break。 n=0xffffffff。 S_CONTROL。 else if(countern2) {display_str(0,0,move down...! ) 。 CLI。439。 //置 PWM口為輸出 (PD5) SEI。} n2=nn1。 topfix=1000000/pps。 while(lcd_data(*dat++),*dat) 。 lcd_data(dat)。 lcd_(0x0c)。 _delay_us(100)。 _delay_ms(16)。 } void cursor_control(unsigned char x,unsigned char y) { unsigned char addr。 _delay_us(20)。 } void lcd_(unsigned char m) { RS_L。 LCD_DARamp。0XF0)。 //必須 =2us E_L。 } //***********************(結(jié)束 )*********************************** //********************************************************** include define LCD_DIR DDRB //方向寄存器 define LCD_DAR PORTB //數(shù)據(jù)寄存器 define RS_H LCD_DAR|=0x04 //RSPB2 define RS_L LCD_DARamp。 return 39。339。 。} 基于 AVR 單片機的 步進電機 控制 器 15 case 0x02 : {while((KEY_PINamp。0XC3)^0xc3) 。0XC3)^0xc3。 unsigned char str_mode[20]=?,str_mode1[20]=HALF STEP MODE?,str_mode2[20]=correct?。+39。0X02 define K3