【正文】 rform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。執(zhí)行裝置可以很簡單，如 小車上的一個 小型的電機，當(dāng) 接收到某種信號時啟動電機 。傳感器；擂臺小車 Abstract Embedded systems in general by means of embedded puter systems and actuators posed , the actuator is also known as the controlled object , it can accept an embedded puter system sends control mands , operate or perform specified tasks . Execution means may be as simple as a small trolley motor , the starter motor when receiving a signal . AT89C51 microcontroller chip based on a bination with a variety of sensors and servos designed the ring car is an embedded system , detected by the sensor data to make judgments, to execute various mands to achieve the ring fighting capabilities. The sensor is a nonpower converted into electricity signal detection device , flexible use of it, you can give the perception of the car . Keywords： Embedded systems。而機器人擂臺賽是一個加強學(xué)術(shù)交流，互相提高的非常好的平臺，因為只有實踐才能出真知，只有勇于探索才可能有創(chuàng)新。 目前，中國很多高等院校及公司都在不同領(lǐng)域研發(fā)機器人，例如足球機器人，勘測機器人，醫(yī)療救護(hù)機器人等等，人們開始認(rèn)識到了在機器人領(lǐng)域有著很大的發(fā)展空間，而同時期的機器人比賽更是絡(luò)繹不絕，而我們所設(shè)計的則是一款擂臺賽的機器人。以 C 語言進(jìn)行運動程序的編寫，最終實現(xiàn)一個能夠參加擂臺 競賽的機器人 。 武漢工程大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計 報告 2 硬件平臺 圖 AT89S52 單片機 AT89S52 是一種低功耗、高性能 CMOS8 位微控制器， 具有 8K 在系統(tǒng)可編程 Flash 存 儲器。 AT89S52 具有以下標(biāo)準(zhǔn)功能： 8k 字節(jié) Flash， 256 字 節(jié) RAM， 32 位 I/O 口線，看門狗定時器， 2 個數(shù)據(jù)指針，三個 16 位定時器 /計數(shù)器， 一 個 6 向量 2 級中斷結(jié)構(gòu)， 全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時鐘電路。它不僅具有其它 EDA工具軟件的仿真功能，還能仿真單片機及外圍器件。武漢工程大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計 報告 3 是目前世界上唯一將電路仿真軟件、 PCB 設(shè)計軟件和虛擬模型仿真軟件三合一的設(shè)計平臺，其處理器模型支持 805 HC1 PIC10/12/16/18/24/30/DsPIC3 AVR、 ARM、 8086和 MSP430 等， 20xx 年又增加了 Cortex 和 DSP 系列處理器，并持續(xù)增加其他 系列處理器模型。 機器人 原理 擂臺機器人包括五個模塊，分別為電源模塊、紅外檢測模塊、聲納測距模 、 QTI 循線模塊以及液晶顯示模塊 。 采用 聲納的 原因是因為其 測量距離較遠(yuǎn) 、精度較高。硬件部分是要理解舵機的驅(qū)動原理，即通過某種頻率的脈沖信號來控制舵機的轉(zhuǎn)動速度和方向。 第四步，制定相應(yīng)的作戰(zhàn)策略。 在第二章的基礎(chǔ)上， 本章為各個模塊的設(shè)計進(jìn)行詳細(xì)介紹。 小車的距離測量模塊正是用超聲波傳感器設(shè)計的。 圖 超聲波傳感器時序圖 以上時序圖表明你只需要提供一個 10uS 以上脈沖觸發(fā)信號，該模塊內(nèi)部將發(fā)出 8個 40KHz 周期的 電平并檢測回波。公式為： uS/58 將單位化成厘米（ CM）， uS/148 將單位化成英寸；距離 =高電平時間 *聲速（ 340m/s） /2；建議測量周期為 60ms 以上，以防止信號對回響的影響。 液晶顯示模塊 該 LCD1602 液晶顯示模塊是專為鷗鵬科技教育機器人定制產(chǎn)品，接口方式及安裝位置完全適應(yīng)鷗鵬科技教育機器人系列，在使用過程中僅需要對位安裝即可。而當(dāng)要使用 AVR 單片機驅(qū)動顯示 LCD1602 時，需將兩排 10Pin 的等長排針插入 JP1 排母接口。 圖 安裝效果圖 武漢工程大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計 報告 10 循跡模塊 這個模塊使用的 QTI(Quick Track Infrared)傳感器如圖 所示。本模塊所使用QTI 傳感器的性能參數(shù)如下： 工作溫度： 40℃ 85℃ 工作電壓： 5V 連續(xù)電流： 50mA 功耗： 100mW 最佳探測距離 ： 510mm 最佳距離下最佳散射角度： 65 度 響應(yīng)時間：上升沿時間 10us，下降沿時間 50us QTI 傳感器的引腳圖如圖 所示，根據(jù)背面的幾號，引腳的功能如下： GND：電源地線 VCC： 5V 直流電源 SIG ：信號輸出 武漢工程大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計 報告 11 安裝方式 圖 傳感器與銅導(dǎo)柱連接 將 QTI 傳感套件包里的銅導(dǎo)柱與傳感器按照上如 所示進(jìn)行安裝，圖示左端的螺桿用于將安裝在銅導(dǎo)柱上的傳感器固定到小車地盤上。 通過發(fā)送信號，指定輸出軸旋轉(zhuǎn)角度。用途也不同，普通直流電機一般是整圈轉(zhuǎn)動做動力用，舵機是控制某物體轉(zhuǎn)動一定角度用（比如機器人的關(guān)節(jié)）。 //使 P1_1 端口發(fā)出高電平 delay_nus(1700)。 //延時函數(shù)，信號脈沖寬度為 P1_0=0。所以只要通過編寫檢測 SIG 所連接的 I/O 端口電平高低狀態(tài)的程序就能實現(xiàn)紅外傳感器的應(yīng)用了。0x10)?1:0。 include //寶貝車的標(biāo)準(zhǔn)頭文件 include include //串口的頭文 件 include include define trig P1_3 define echo P1_4 void Time0_Init (void) //計數(shù)器 0 初始化程序 { TMOD |= 0x01。 //停止計數(shù) } int DistanceMeasure() { 武漢工程大學(xué) 計算機科學(xué)與工程學(xué)院 綜合設(shè)計 報告 14 int count,x。 //計數(shù)器高四位至零 trig = 0 。 //置 P1_3 口為 0 while(echo == 0)。 //定時器 1 計時停止 a = TH0。 //轉(zhuǎn)換為距離 ,即 超聲波能傳播 1cm return x。 //串口初始化 Time0_Init()。 while(TempCyc)。 while(TempCycB)。 LCM_RS = 0。 } while(read amp。 //檢測忙 LCM_RS = 1。 LCM_Data |= WDLCMamp。 //延時 LCM_E = 0。 LCM_Data |= WDLCMamp。 //延時 LCM_E = 0。 LCM_Data amp。//傳輸高四位 LCM_E = 1。 //傳輸?shù)退奈? LCM_Data amp。 LCM_E = 1。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 Write_Command_LCM(0x28,0)。 //關(guān)閉顯示 Write_Command_