【正文】 考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用 PLC 作為核心控制器，各控制對象都必須在 PLC 的統(tǒng)一 Opinos adugethry39。 Opinos adugethry39。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機 械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。一般專用機械手有 2～ 3 個自由度。 機械手是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。 (2)在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中 它可以用來組裝零 部件。 (6)軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。手腕是連接手指與 手臂的元件，可以進行上下、左右和回轉動作。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() 2．傳動系統(tǒng) 執(zhí)行機構的動作要由傳動系統(tǒng)來實現(xiàn)。此機械手易于操作，性能可靠。專用機床是大批量生產自動化的有效辦法，程控機床、數(shù)控機床、加工中心等自動化機械是有效解決多品種小批量生產自動化的重要辦法。機械手可在空間抓放物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。而應用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。 綜上所述，有效地應用機械手是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。全部采用氣動傳動。（ 2）氣壓傳動系統(tǒng)的噪聲大，尤 Opinos adugethry39。故操作方式選擇開關設置有五個檔位。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() 機械手控制面板布置 機械手電路控制及設計 Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()手動操作：供維修用，即用按鈕對機械手的每一步動作單獨控制。 Opinos adugethry39。而且 plc 的多個輸入輸出端子公用一個 COM 端。 Plc 通過端子排與外圍設備連接的示意圖如圖所示。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() PLC 輸出控制 Y0：異常停機 Y2:夾緊 Y3：下降 Y4：伸縮 Y5:翻轉 Y6: 旋轉 Y14:報警 如圖所示 夾緊、下降 、伸縮、翻轉、旋轉采用氣缸動作 Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB() Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()75 MPP 76 ZRST S20 S31 81 LD M20 82 OR M21 83 OUT Y2 84 LD M30 85 OR M31 86 OUT Y3 87 LD M40 88 OR M41 89 OUT Y4 90 LD M50 91 OR M90 92 OR M51 93 OUT Y5 94 LD M60 95 OR M61 96 OUT Y6 97 LDI X16 98 AND M3 99 SET M100 100 LD X16 101 ANI Y2 102 OUT M2 103 LD X6 104 PLS M3 107 LD M3 108 SET M6 109 LD X1 110 OR X5 111 OR Y4 112 RST M6 115 LD M6 116 TMR T2 K10 120 LD X13 121 AND X3 122 OR M100 123 LDI M2 124 AND M3 125 ORB 126 OR T2 Opinos adugethry39。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()306 AND X4 307 ORB 308 SET S25 309 STL S25 310 SET M40 311 RST M110 314 TMR T8 K6 318 LD T8 319 SET S26 320 STL S26 321 RST M20 324 TMR T9 K2 328 LD T9 329 SET S27 330 STL S27 331 RST M40 334 TMR T30 K3 338 LD X15 339 SET S28 340 STL S28 341 RST M50 344 LDI M50 345 TMR T10 K1 349 LD T10 350 SET S29 351 STL S29 352 SET M60 353 LD X16 354 TMR T12 K5 358 LD T12 359 SET S30 360 STL S30 361 SET M30 362 TMR T11 K1 366 LD T11 367 SET S0 368 RET 369 END Opinos adugethry39。 Opinos adugethry39。 對于控制程序的編寫，這里給出的只是一種實現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實現(xiàn)這樣的控制，針對所用的具體系統(tǒng)的情況，設計人員可以選用不同的方法來編寫程序。mlcAv,fPb20*jZTxMI:EYB()188 ANI S29 189 ANI S30 190 ANI S31 191 OUT M9 192 LD M9 193 PLS M10 196 LD M10 197 SET M21 198 LDI M9 199 PLS M11 202 LD M11 203 RST M21 206 LD X5 207 OR M16 208 ANI M30 209 OUT M16 210 LD M16 211 AND X0 212 SET M60 213 MPS 214 AND X16 215 TMR T13 K7 219 MPP 220 AND T13 221 SET M30 222 LD M1002 223 SET S0 224 STL S0 225 LD M2 226 AND M3 227 AND X0 228 SET S20 229 STL S20 230 SET M40 231 TMR T4 K8 235 LD T4 236 SET S21 237 STL S21 238 SET M20 239 TMR T5 K2 243 LD T5 Opi