【正文】 鳴器響亮 } else { CarGo()。 } else if (Near==1) //判斷避障傳感 器現(xiàn)在狀態(tài) (無(wú)障礙物 0, 有障礙物 1) { Delay()。 //頻率定時(shí)循環(huán)開時(shí) return。 INPUT3=0。 INPUT3=0。 INPUT3=1。 INPUT3=0。 INPUT3=1。 sbit Near=P0^6。 sbit SS2=P0^2。 sbit INPUT3 = P1^2。因此本次設(shè)計(jì)的過(guò)程，對(duì)我來(lái)說(shuō) 就是一個(gè)學(xué)習(xí)、鞏固、實(shí)踐、提高的過(guò)程，其意義遠(yuǎn)大于本次設(shè)計(jì)本身。在本次設(shè)計(jì)的過(guò) 程中主要做了以下的工作： （ 1） 充分利用互聯(lián)網(wǎng)和圖書館強(qiáng)大資源庫(kù)，借閱了大量的相關(guān)輔導(dǎo)資料 ，從而了解了智能小車和發(fā)展前景，以及前人研究的一些經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，確定了本次設(shè)計(jì)的大體思路 ； （ 2）在大體思路的基礎(chǔ)上，繼續(xù)查閱大量資料，依次對(duì)各部分方案進(jìn)行確定，確定各部分芯片的型號(hào)，熟悉各芯片的使用 ； （ 3）通過(guò) protues 等軟件，對(duì)各部分的電路圖進(jìn)行設(shè)計(jì) ； （ 4）確定小車程序流程圖，對(duì)各模塊進(jìn)行編程 ； （ 5）對(duì)編寫的程序進(jìn)行調(diào)試，改進(jìn)，必要時(shí)修改小車設(shè)計(jì)的方案 ； （ 6）通過(guò) protues 仿真軟件對(duì)智能小車電路進(jìn)行仿真，通過(guò)仿真小車基本上能完成預(yù)計(jì)的功能 ； （ 7）對(duì)小車元器件進(jìn)行采購(gòu) ； （ 8）組裝，焊接，進(jìn)行硬件的反復(fù)調(diào)試，完成最總的設(shè)計(jì) 。 } else if (Near==1) //判斷避障傳感器現(xiàn)在狀態(tài) (無(wú)障礙物 0,有障礙物 1) { Delay()。 //頻率定時(shí)循環(huán)開時(shí) return。 INPUT3=0。 INPUT3=0。 INPUT3=1。 INPUT3=0。 INPUT3=1。 sbit Near=P0^6。 sbit SS2=P0^2。 sbit INPUT3 = P1^2。模塊程序設(shè)計(jì)法的主要優(yōu)點(diǎn)是： （ 1） 單個(gè)模塊比起一個(gè)完整的程序易編寫及調(diào)試； （ 2） 模塊可 以共存，一個(gè)模塊可以被多個(gè)任務(wù)在不同條件下調(diào)用； （ 3） 模塊程序允許設(shè)計(jì)者分割任務(wù)和利用已有程序，為設(shè)計(jì)者提供方便。數(shù)據(jù)處理包括：數(shù)據(jù)的采集、數(shù)字濾波、標(biāo)度變換等。 4 軟件設(shè)計(jì) 程序設(shè)計(jì)的思路和結(jié)構(gòu) 程序設(shè)計(jì)總體思路 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。當(dāng)三極管 Q1和 Q4 導(dǎo)通時(shí)，電流將從左至右流過(guò)電機(jī)，從而驅(qū)動(dòng)電機(jī)按特定方向轉(zhuǎn)動(dòng)（電機(jī)周圍的箭頭指示為順時(shí)針?lè)较颍?。根?jù)不同三極管對(duì)的導(dǎo)通情況，電流可能會(huì)從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 本設(shè)計(jì)中采用了 L298N 雙 H 橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，以 L298N 作為 驅(qū)動(dòng) 核心 。 圖 33 BDF1000傳感器模塊 圖 34 TCRT5000光電傳感器電路圖 蜂鳴器電路 當(dāng)檢測(cè)電路上的蔽障傳感器檢測(cè)到線路上有障礙物時(shí)，會(huì)從 低電平信號(hào)，蜂鳴器電路導(dǎo)通，蜂鳴器發(fā)出報(bào)警信號(hào)，當(dāng)障礙物移除后，小車會(huì)繼續(xù)沿 黑線行駛，報(bào)警信號(hào)消除。 小車在白色地面行駛時(shí)，紅外發(fā)射管發(fā)出的紅外信號(hào)被反射，接收管收到信號(hào)后，輸出端為低電平。 本設(shè)計(jì)中的電源模塊選用了 78L05這樣一個(gè)電源調(diào)整器件 ,78L05具有輸出電壓精度高，外圍電路簡(jiǎn)單，價(jià)格便宜的特點(diǎn)。 單片機(jī)由 口接收循跡模塊發(fā)出的路面檢測(cè)信號(hào)，通過(guò) 口控制驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)。 單片機(jī)接通電源時(shí)產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，完成單片機(jī)啟動(dòng)，確定單片機(jī)起始工作狀 態(tài)。 電源電路： 向單片機(jī)供電。 圖 28 L298N 引腳圖 3 硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) 單片機(jī)主控電路 主控電路的 核心為 STC89C52 單片機(jī)，首先要搭建單片機(jī)最小系統(tǒng) ， 然后確定輸入端口和輸出端口 。 1 腳和 15腳下管的發(fā)射極分別單獨(dú)引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號(hào)。 （ 3） 體積小，結(jié)構(gòu)緊湊 圖 27 TCRT5000 封裝和引腳圖 L298N 簡(jiǎn)介 L298 是 SGS 公司的產(chǎn)品，比較常見(jiàn)的是 15 腳 Multiwatt 封裝的 L298N， 內(nèi)部同樣包含 4 通道邏 輯驅(qū)動(dòng)電路。 其檢測(cè)距離在 6mm14mm。 （ 3） 輸出精度可達(dá) 177。 ALE/PROG(Pin30)：地址鎖存允許信號(hào) PSEN(Pin29)：外部存儲(chǔ)器讀選通信號(hào) EA/VPP(Pin31)：程序存儲(chǔ)器的內(nèi)外部選通，接低電平從外部程序存儲(chǔ)器讀指 令，如果接高電平則從內(nèi)部程序存儲(chǔ)器讀指令。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下所示。這樣，當(dāng)一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)另一個(gè)電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的 90 度和 180 度的轉(zhuǎn)彎。 2 系統(tǒng)總體方案和主要芯片介紹 本章圍繞智能小車設(shè)計(jì)的總體思路，確定車體的設(shè)計(jì)方案，系統(tǒng)各部分組成，以及主要芯片的選定。 自主循跡小車是一種集環(huán)境探索、決策規(guī)劃、自動(dòng)行駛等功能于一體的機(jī)電系統(tǒng)，其設(shè)計(jì)技術(shù)涉及機(jī)電、電子、傳感、計(jì)算機(jī)控制等多門學(xué)科知識(shí)，尤其涉及許多當(dāng)今前沿領(lǐng)域的相關(guān)技術(shù)。智能小車是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng) ,它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù) ,是典型的高新技術(shù)綜合體。 關(guān)鍵詞 :單片機(jī) ；自動(dòng)尋跡； TCRT5000； L298N； II The Design of Intelligent Car Based on Singlechip Microputer Abstract This article introduces the design and execution of intelligent tracking main function of the car is tracking the black line to realize auto driving stably and sending alarm signal when obstacle appears. The intelligent tracking car takes AT89S52 singlechip microputer as main control processor. Using TCRT5000 singlebeam infrared photoelectric sensor for route information detection device，