【正文】 5。 //兩個電機都反轉 INPUT2=1。 //右電 機停止 左電機正轉 INPUT2=0。 //定義頻率定時變量 while(DelayTime)。 } } } 。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 //兩個電機都停轉 INPUT2=0。 //左電機停止 右電機正轉 INPUT2=0。 //高電平有效 兩個電機都正轉 INPUT2=0。 sbit SS1=P0^1。 本次 在 設計基于 STC89C52 單片機的智能小車 過程中遇到了各種曾未遇到的問題，很多次設計進度止步不前，其原因一方面是自己專業(yè)知識還不夠扎實，更重要的是缺乏一定的實際設計經(jīng)驗，以及綜合運用各方面知識處理問題的能力。 } else if(SS4==0) { CarTurnRight()。 //兩個電機都停轉 INPUT2=0。 //左電機停止 右電機正轉 INPUT2=0。 //高電平有效 兩個電機都正轉 INPUT2=0。 sbit SS1=P0^1。所謂“模塊”，實質上就是所完成一定功能，相對獨立的程序段，這種程序設計方法叫模塊程序設計法。 圖 310 驅動電機逆時針轉 動 表 32 L298N 邏輯功能 EnA In1 In2 運轉狀態(tài) 0 停止 1 1 0 正轉 1 0 1 反轉 1 1 1 剎停 1 0 0 停止 由 表 32 可知， 當 EnA 為高電平， 且 輸入電平 一高一低， 則 OUT1 與 OUT2端接的直流 電機正或反轉 ， 同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。要使電機運轉，必須導通對角線上的一對三極管。 設計中 采用了 BDF1000傳感器模塊， BFD1000是以光電傳感器 TCRT5000為基礎 專門設計用作黑 白 線檢測的傳感器模塊，它有 6路高靈敏度的 TCRT5000紅外傳感器（ 5 路循跡、 1 路蔽障），能夠對黑白線準確的識別。將 干電池 組 的的電壓輸入到78L05 的輸入端，輸出端可以得到 5V 電壓輸出 ，輸入輸出端各并一個電容，可以起到 （。手動按鍵產生復位信號，完成單片機啟動，確定單片機的初始狀態(tài)。 單片機最小系統(tǒng) 單片機 最小 系統(tǒng) ,或者稱為最小 應用 系統(tǒng) ,是指用最少的元件組成的單片機可以工作的系統(tǒng) 。 L298N 芯片可以驅動兩個二相電機，也可以驅動一個四相電機，輸出電壓最高可達 50V。4% 。 圖 22 系統(tǒng)結構框圖 主要芯片介紹 STC89C52 簡介 STC89C52 是一種帶 8K 字節(jié)閃爍可編程可檫除只讀存儲器（ FPEROMFlash Programable and Erasable Read Only Memory ）的低電壓，高性能 COMOS8 的微處理器，俗稱單片機。 系統(tǒng)總體方案 車體設計 小車采用廢舊的玩具車車架，傳感器安裝在小車車 體正前方，傳感器的安裝高度要保證每個傳感器能正常工作。 智能小車能夠在無現(xiàn)場操作人員的情況下按照預定的設計方案和根據(jù)現(xiàn)場的實際情況作出相應的反應，并能穩(wěn)定的運行，在惡劣條件下探測、救生等方面具有廣闊的應用前景。 I 基于單片機的智能小車設計 摘 要 本文介紹了基于 AT89S52 單片機的智能循跡小車的設計與實現(xiàn)，小車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導線根據(jù)黑色引導線的走向實現(xiàn)快速穩(wěn)定的行駛，并且在前方出現(xiàn)障礙物時能夠發(fā)出報警信號。 智能小車的自主循跡概述 自主循跡已成為當今許多智能小車設計中的一個必不可少的功能 ， 可以說是智能小車 實現(xiàn)智能化的一個重要指標。小車采用 左右兩輪分別驅動，后萬向輪轉向的方案。該器件采用 ATMEL 搞密度非易失存儲器制造技術制造，與工業(yè)標準的 MCS51指令集和輸出管腳相兼容。 （ 4） 簡單的外圍電路。 L298N 可接受標準 TTL 邏輯電平信號 VSS， VSS可接 4． 5～ 7 V 電壓。 最小系統(tǒng)一般應該包括 :單片機、晶振 電路 、復位電路 ， 其中各個部分的功能如下： 時鐘電路： 時鐘電路就是振蕩電路，向單片機提供一個正弦波信號作為基準，決定單片機的執(zhí)行速度。 通常在單片機工作出現(xiàn)混亂或 “ 死機 ” 時，使用手動復位可實現(xiàn)單片機 “ 重啟 ” 。 干電池一方面直接給驅動電路供壓，通過 78L05得到的 5V 電壓給單片機等其他部分供壓 ,這樣系統(tǒng)電路各部分都能得到比較穩(wěn)定的電壓。 電機選型 本設計中對電機要求不高，不需要調速，不需要很大力矩，只要求能夠正轉、反轉、停機就可以，所以 選 了 用普通的玩具車馬達 。例如， 如圖 39 所示，當 Q1 管和 Q4 管導通時，電流就從電源正極經(jīng) Q1從左至右穿過電機，然后再經(jīng)Q4回到電源負極。對于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 程序流程圖 圖 41 程序流程圖 各模塊程序分析 端口定義 /*定義驅動電路管腳 */ sbit INPUT1 = P1^0。 sbit SS4=P0^4。 } void CarBack() { INPUT1=0。 } void CarTurnRight() { INPUT1=1。 } 蜂鳴器頻率響亮子程序 void Delay() //定義蜂鳴器頻率響亮子程序 { unsigned int DelayTime=20200。 //蜂鳴器響亮 } else { CarGo()。我要感謝輔導員、各科老師、系領導以及各位同學對我提供的教育、幫助，謝謝你們！ 參考文獻 [1] 梁靜 .一種基于光電傳感的路徑識別智能車 [J].科學技術與工程 .2020.(01) [2] 劉燕 ,劉 志 .基于單片機控制的自主尋跡電動小車的設計 [J].自動化與儀器儀表 .2020.(03) [3] 安巖 .自動循跡智能小車的設計 [J]. 蘇州科技學院學報 (工程技術版 ).2020.(01) [4] 董濤 ,劉進英 ,蔣蘇 .基于單片機的智能小車的設計與制作 [J].計算機測量與控制 .2020.(02) [5] 高月華 .基于紅外光電傳感器的智能車自動尋跡系統(tǒng)設計 [J].半導體光電 .2020.(01) [6] LIU Da Chuan， WANG Xiao Cheng .The design and optimizing of robot vision system based on S12 MCU[J]. Application of Electronic Technique. 2020( 09)