機械工程控制基礎(2)(文件)
【正文】 號 B(s)與偏差 E(s)之比，即 開環(huán)傳遞函數(shù)可以理解為；封閉回路在相加點斷開以后，以 E(s)作為輸入，經(jīng) G(s)、 H(s)而產(chǎn)生輸出 B(s)，此輸出與輸入的比值 B(s)／ E(s)，可以認為是一個無反饋的開環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 輸出信號 Xo(s)與輸入信號 Xi(s)之比，定義為系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) GB(s)，即 相加點的 B(s)處的符號由物理現(xiàn)象及 H(s)本身符號決定 , 即，若人為地將H(s)改變符號，則相加點的 B(s)處也耍相應地改變符號，結(jié)果其傳遞函數(shù)不變。對于具有多個輸出量的情況，也要分別進行變換，求取各自的傳遞函數(shù)。 則可以直接用下列公式求解： 括號內(nèi)每一項的符號是這樣決定的：在相加點處，對反饋信號為相加時取負號， 對反饋信號為相減時取正號。 在進行相加點或分支點前后移動時，應避免將相加點跨越分支點或分支點跨 越相加點，或?qū)⑾嗉狱c和分支點的位置進行相互交換，否則，方框圖將更加 復雜。一類是有用輸入，或稱給定輸入、參考輸入以及理想描入等 。 令干擾 N(s)為零，則可得系統(tǒng)在輸入作用下的傳遞函數(shù)為 考慮擾動的反饋控制 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 令輸入 Xi(s)為零，則可得系統(tǒng)在干擾作用下的傳遞函數(shù)為 在上式中，若取 |G1(s) H(s) | 1 ，且 |G1(s) G2(s)H(s) | 1， 則干擾所引起的輸出趨于 0。而這一 結(jié)論對開環(huán)系統(tǒng)并不適用。不同物理構(gòu)成的相似系統(tǒng)可以用相同形式的數(shù)學模型進行表示，它們具有相似的動態(tài)特性。 作業(yè) 求出圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù) )(/)( sXsY 謝謝觀看 /歡迎下載 BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES. BY FAITH I BY FAITH 。 相似原理 在機械、電氣、液壓系統(tǒng)中，阻尼、電阻、流阻都是耗能元件；而質(zhì)量、電感、流感與彈簧、電容、流容都是儲能元件，前三者可稱為慣性或感性儲能元件，后三者可稱為彈性或容性儲能元件。 相似量：對于相似系統(tǒng)而言，在數(shù)學模型中占有相同位置的物理量稱為相似量。 從式 ()和式 ()可知，對于同一個閉環(huán)系統(tǒng)，當輸入的取法 不同時，前向通道的傳遞函數(shù)不同，反饋回路的傳遞函數(shù)不同，系統(tǒng) 傳遞函數(shù)也不同，但傳遞函數(shù)的分母不變。給定輸人xi(t)通常加在控制裝置的輸入端 , 也就是系統(tǒng)的輸入端；而干擾 n(t)一般作用在被控對象上 . 考慮擾動的反饋控制 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 設閉環(huán)系統(tǒng)在干擾作用下的方框圖如圖 根據(jù)線性系統(tǒng)的疊加原理，系統(tǒng)輸入與系統(tǒng)的干擾相互獨立地對系統(tǒng)起作用。 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)方框圖及其簡化 用梅遜公式求系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 對于復雜的多回路系統(tǒng)，用梅遜公式可以不必要進行結(jié)構(gòu)圖變換即可求出閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞
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