【正文】 mmpsapsapsapsapspspsbsbsbsbasasasbsbsbsbsX??????????????????????????????????1122112111101111110?????式中， 是常值， 為極點處的留數(shù)，可由下式求得 將式（ ）拉氏反變換，可利用拉氏變換表得 ka kps ??? ? ? ?? ?kpskkpssXa ?????? ? ? ?? ?? ? ? ?teaeaeasXLtxtpntptp n 121211??????????? 例 試求 的拉氏反變換。 解： 將該式兩邊同乘 ，并令 ， ? ?sssssX????231? ? ? ?sassasasssssssssX 3221223 1111 ?????????????12 ?? ss2321js ???? ?63212123211jsjsasass?????????????? ?即 解 得 又 ???????????????? ????121 23212321ajaaj????????????12123232121aaa??????0121aa110233?????????????ssssssa故 則 ? ?ssssssssssssX12321233323212112321233321112222222?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????? ? ? ?tttetxt1123c o s23s i n3321?????????????????????含共軛復根的情況，也可用第一種情況的方法。它可以是無量綱的，也可以是有量綱的，視系統(tǒng)的輸入、輸出量而定，它包含著聯(lián)系輸入量與輸出量所需要的量綱。 從輸入變量到輸出變量的系統(tǒng)傳遞函數(shù)可由梅遜公式求得 。 為了滿足機電系統(tǒng)的高動態(tài)特性，機械傳動的各個分系統(tǒng)的諧振頻率均應(yīng)遠高于機電系統(tǒng)的設(shè)計截止頻率。 在剛度的計算中，需要注意機械傳動部件的串并聯(lián)關(guān)系。 k k iin???1ki211ikk ?? （ 3）適當阻尼 機械傳動分系統(tǒng)的阻尼比為 () 一般電機驅(qū)動裝置從驅(qū)動電壓到輸出轉(zhuǎn)速的數(shù)學模型是二階振蕩環(huán)節(jié) ,存在所需要的機械傳動環(huán)節(jié)較合適的阻尼比。 ? ? Dmk21 （ 4）低轉(zhuǎn)動慣量 快速性是現(xiàn)代機電一體化系統(tǒng)的顯著特點。假設(shè)電動機軸上的轉(zhuǎn)矩為 ，轉(zhuǎn)角為 ，轉(zhuǎn)動慣量為 ；從動軸上的負載轉(zhuǎn)矩為 ，轉(zhuǎn)角為 ，轉(zhuǎn)動慣量為 ，阻尼系數(shù)為 ；主動輪和從動輪的齒數(shù)分別為 和 ，速比 。 反之 ， 當折合到從動軸上時 ， 主動軸上的轉(zhuǎn)動慣量和阻尼系數(shù)都要乘以傳動比的平方 ， 輸入轉(zhuǎn)矩乘以傳動比 。 ? ?? ? ? ? ? ??????????????????????222222122132122122221iDKsKiJJsDJsJJssTiKsTKsDsJs? ?? ? ? ???????????????????????????222222122132122221122iDKsKiJJsDJsJJssTiKsJsTiKs??2K絲杠螺母副傳動有類似的結(jié)果 。由這些方程可以看出 ， 若阻尼系數(shù) D比較小 ，分母方括號中將有一對共軛復根 。狀態(tài)變量是足以完全表征系統(tǒng)運動狀態(tài)的最小個數(shù)的一組變量。 該系統(tǒng)可表示為如下微分方程組 D k m )(0tx )( tfi ? ?tfi ? ?txo? ?????????????????????????????????????????????????????????????)()(01)()(10)()(10)()()(1)()()()()()()()()()()(tovtoxtoxtifmtovtoxmmktovtoxtifmtovmtoxmkdttodvtovdttodxdttodvmtokxtoDvtifdttodxtovDD??也可表示為即例： a bck1x0(t)fi(t)k2k3μ1μ2m2m1設(shè) , , 之間的位移為 , 則 整理 ,得 oxx ?1 12 xx ?? 23?和k3x? ? ? ?? ?baxxabakxabakxabamaxkxxmcbafxxabakxi??????????????????????????????????313122211212131332????? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ?????????????????????????????????????3231233221232212322212121221232212221xkxabakxfmbamacbaaxmbamakbaaxmbamaaxmbamakkbakaxxxi??????10 xx ? ? ? ? ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?????????????????????????????????????????????????????????????。 狀態(tài)空間方程可表示成 （狀態(tài)方程） （ ） （輸出方程） () 式中， n維狀態(tài)矢量； n n維系統(tǒng)狀態(tài)系數(shù)矩陣； uxx BA ???uxy DC ??? ??nxxx ?21?x???????????nnnnnnaaaaaaaaaA???????212222111211 r維控制矢量； n r維系統(tǒng)控制系數(shù)矩陣； m維輸出矢量； ? ??ruuu ?21?u???????????nrnnrrbbbbbbbbbB???????212222111211? ??myyy ?21?y m n維輸出狀態(tài)系數(shù)矩陣； m r維輸出控制系數(shù)矩陣； ???????????mnmmnncccccccccC???????212222111211???????????mrmmrrdddddddddD???????212222111211 DAB Cuy++++xx??例 如下圖所示系統(tǒng) , 和 分別為輸入和輸出電壓。 進給傳動鏈例 進給傳動鏈例 進給傳動鏈例 2πl(wèi)ωv ??? ?dtd ω2 πl(wèi)m2 πl(wèi)ωdtd2 πmltT 2l ????????????? ???? ? ldtdvm2 πtTl ???進給傳動鏈例 ? ? lvf2 πtT f ????2 πl(wèi)ωv??? ? ω2 πl(wèi)f2 πl(wèi)ω2 πl(wèi)ftT 2f ????????????? ????進給傳動鏈例 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ???????????????????????????????????????????????????????ssX2 πl(wèi)fsXsl2 π2 πl(wèi)MJsTsTZZsXsJl2 πZZsTsTZZsXsJl2 πZZZZsXl2 πZZZZsΘkoo2233343o22342221o213412o3412i進給傳動鏈例 進給傳動鏈例 進給傳動鏈例 狀態(tài)空間方程