【正文】 功。在停機(jī)時，單向閥把系統(tǒng)和油泵隔離，防止系統(tǒng)的油液通過油泵流回油箱，避免空氣混入，以保證啟動的平穩(wěn)性。（2）大臂伸縮油缸 由前面計(jì)算選擇雙作用單活塞桿活塞式液壓缸，額定壓力是25Mpa，活塞桿外徑是60mm，缸筒內(nèi)徑為80mm，行程是500 mm。（一）油缸的流量的計(jì)算因?yàn)榛钊麅啥说挠行Чぷ髅娣e不相等，所以兩邊的流量和速度、驅(qū)動力之間的關(guān)系式不一樣。 當(dāng)壓力油液進(jìn)入無桿腔的時候，活塞以速度運(yùn)動，此時所需輸入油缸的流量Q為： Q==當(dāng)壓力油液進(jìn)入有桿腔的時候，活塞以速度運(yùn)動，此時所需輸入油缸的流量Q為：Q=式中d——活塞桿直徑（厘米）；Q——輸入有桿腔的流量（升/分）；——活塞的移動速度（米/分）。（二）確定油泵的功率 N= kW式中 p為油泵的最大工作壓力 （公斤/厘米）Q是所選油泵的額定流量 （升/分）為油泵的總效率可取=算得N=（三）選擇驅(qū)動電機(jī)根據(jù)驅(qū)動油泵的功率N=：電動機(jī)型號為Y100L2—4，此電動機(jī)的基本技術(shù)參數(shù)為額定功率為3kW,轉(zhuǎn)速為1420r/min。考慮部件之間的相對運(yùn)動，選用橡膠軟管，由于該液壓系統(tǒng)為中壓系統(tǒng)，所以采用鋼絲編織液壓膠管，查手冊，選用鋼絲編織液壓膠管，內(nèi)徑10mm ,選用Ⅰ型號。（三）油箱的選擇及相關(guān)計(jì)算按使用情況確定油箱的容積V=αqV油箱的有效容積（m3）α經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，該系統(tǒng)取4q液壓泵的流量（m3/min）從而計(jì)算得V= m3由于該油箱采用自然冷卻，故油面水平只能達(dá)到油箱高度的80%，考慮到散熱情況，所以最終選擇油箱為：公稱容量100升，外形尺寸為460，360，633，393，430，近似油液深度350，固定孔直徑14，最小壁厚3.（四）過濾器的選用1．油箱呼吸孔應(yīng)安裝空氣過濾器，進(jìn)入油箱的空氣都必須經(jīng)過過濾，要保證油箱是完全密閉的，所有交換空氣都只經(jīng)過一個通氣口，該通氣口上必須安裝空氣過濾器。按照操作執(zhí)行元件的液壓控制裝置的安裝位置及液壓站的功能，可以把液壓站分為動力型和復(fù)合型液壓站倆鐘結(jié)構(gòu)類型。這樣安裝占地面積小，結(jié)構(gòu)緊湊，噪聲低并且便于收集漏油。本設(shè)計(jì)油路塊的材料選擇為HT200,厚度大于30mm，最大邊長小于400 mm.由于本設(shè)計(jì)所需要集成的閥較多，以及管道交叉比較多，所以采用整體式油路板。各油路板的裝配圖：油路板1：油路板2：油路板3：第 五 章 PLC控制回路的設(shè)計(jì)電磁鐵動作1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9YA10YA手指夾緊+手腕逆時回轉(zhuǎn)++大臂上升++大臂逆時回轉(zhuǎn)++大臂下降++水平臂伸出++手腕順時回轉(zhuǎn)++手指松開+水平臂縮回+大臂順時回轉(zhuǎn)+ 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表根據(jù)機(jī)械手的動作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號，其對照表如下：現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表 現(xiàn) 場 器 件內(nèi)部繼電器地址說 明輸入1SB2SB1ST2ST3ST4ST5ST6ST7ST8STX000X001X002X003X004X005X006X007X010X011啟動按扭停止按扭手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān)手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂上升限位開關(guān)手臂下降限位開關(guān)手臂前伸限位開關(guān)手臂縮回限位開關(guān)輸出6 YA9 YA8 YA3 YA5 YA6 YA7 YA8 YA10 YA2 YAHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉(zhuǎn)電磁閥手腕反轉(zhuǎn)電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉(zhuǎn)電磁閥手臂反轉(zhuǎn)電磁閥工作指示燈 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖 梯形圖滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 梯形圖 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下：0 LD X0011 OR M02 OUT M03 OUT Y0164 LD X0015 OR M16 ANI M27 ANI M38 OUT M19 LD X00210 OR M211 ANI M112 OUT M813 LD M114 OR T715 AND M016 ANI M217 OUT M318 LD M319 OR Y00720 ANI M421 ANI M522 OUT T0 K225 OUT Y00726 LD T027 OR Y00128 ANI X01129 OUT Y00130 LD X01131 OR Y00232 ANI T133 OUT Y00234 OUT T1 K237 NOP38 NOP39 NOP40 NOP41 NOP42 LD T143 OR Y00344 AIN X007 45 OUT Y00346 LD X00747 OR Y00148 ANI X01249 OUT Y00150 LD X01251 OR Y01452 ANI X01353 OUT Y01454 LD X01355 OR Y00556 ANI X00357 OUT Y00558 LD X00359 MPS60 ANI T261 OUT T2 K264 MPP65 ANI X00566 OUT M467 LD T268 OR Y01069 ANI X00570 OUT Y01071 LD X00572 ANI T373 OUT T376 LD T377 OR Y00078 ANI X01179 OUT Y00080 LD X01181 OUT T484 ANI T485 OUT Y01286 LD T487 OUT T590 ANI T591 OUT Y00292 LD T593 OR Y00194 ANI X01295 OUT Y00196 LD X01297 OR Y00498 ANI X01099 OUT Y004100 LD X010101 OR Y006102 ANI X004103 OUT Y006104 LD X004105 MPS106 ANI T7107 OUT M5108 MPP109 OUT T6 K2112 LD T6113 OR Y011114 ANI X006115 OUT Y011116 LD X006117 OR Y015118 ANI X014119 OUT Y015120 LD X014121 OUT Y011122 OUT Y012123 OUT T7 K5結(jié) 束 語此次我做的畢業(yè)設(shè)計(jì)是工業(yè)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，通過3個多月努力，設(shè)計(jì)終于完成。通過這些機(jī)設(shè)計(jì)，使理論知識與實(shí)際相結(jié)合，鞏固和深化了所學(xué)過的專業(yè)理論知識。參 考 文 獻(xiàn)1 :機(jī)械工業(yè)出版社,2004 2 毛謙德,:機(jī)械工業(yè)出版社,2000 3 孫恒,:高等教育出版社,2001 4 :高等教育出版社,2003 5 :化學(xué)工業(yè)工業(yè)出版社,2004 6 鐘肇新,2005 7 :高等教育出版社,2001 8 :機(jī)械工業(yè)出版社,1980 9