plc控制機(jī)械手(文件)
【正文】 傳動(dòng)=1傳動(dòng)下降==1下降夾緊==1夾緊上升==1上升右行==1右行下降==1下降放松==1放松上升==1上升左行==1左行復(fù)位=1,=1連續(xù)重復(fù)=1,=1重復(fù)執(zhí)行圖25 啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始按順序動(dòng)作。此種工作方式可使機(jī)械手置原位。當(dāng)按下停止按鈕時(shí)，機(jī)械手保持當(dāng)前狀態(tài)。CPU224集成14個(gè)輸入和10個(gè)輸出共24個(gè)數(shù)字量I/O點(diǎn)，可連接7個(gè)擴(kuò)展模塊，最大擴(kuò)展至168路數(shù)字量I/O或35路模擬I/O點(diǎn)，13KB字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)空間。CPU224PLC有6個(gè)高速計(jì)數(shù)脈沖輸入端（—），最快的響應(yīng)速度為30KHZ，用于捕捉經(jīng)CPU掃描周期更快的脈沖信號(hào)。依據(jù)以上分析，可知輸入電路采用光電藕合器，輸出采用晶體管。隔離有保護(hù)PLC內(nèi)部的作用。如圖43圖43它的作用是將可編程控制器運(yùn)算處理后的若干位數(shù)字量信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬量信號(hào)輸出，以滿(mǎn)足生產(chǎn)過(guò)程現(xiàn)場(chǎng)連續(xù)控制信號(hào)求。如圖44所示: 圖44電容運(yùn)轉(zhuǎn)型，電動(dòng)機(jī)不論是啟動(dòng)還是運(yùn)轉(zhuǎn)，電容器均接在電路中而不斷開(kāi)，特點(diǎn)：效率高，過(guò)載能力強(qiáng)。為了保持系統(tǒng)的安全運(yùn)行，設(shè)置了一些必要的聯(lián)鎖保護(hù)。手動(dòng)控制的程序如圖52所示:圖52（3）自動(dòng)操作程序。對(duì)于順序控制可用多種方法進(jìn)行編程，用移位寄存器也很容易實(shí)現(xiàn)這種控制功能，轉(zhuǎn)換的條件有各行程開(kāi)關(guān)，光電開(kāi)關(guān)及定時(shí)器的狀態(tài)來(lái)決定。④經(jīng)過(guò)延時(shí)（與設(shè)定K值有關(guān)），T37觸點(diǎn)接通，移位寄存器又右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)上升。⑦下降至下限位，下限位開(kāi)關(guān)受壓，移位寄存器又右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)放松，放下搬運(yùn)零件同時(shí)接通T38定時(shí)器，定時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)。傳送帶A運(yùn)動(dòng)，直到SP，光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)到有工件后，線圈得電，常開(kāi)觸上閉合，移位寄存器仍右移一位。自動(dòng)操作的梯形圖程序如圖53所示。在圖53中，對(duì)于控制程序的編寫(xiě)，這里給出的只是一種實(shí)現(xiàn)手段，使用可編程控制器還有其他的方法可以實(shí)現(xiàn)這樣的控制，針對(duì)所使用的具體系統(tǒng)的情況，設(shè)計(jì)人員可以選擇使用不同的方法來(lái)進(jìn)行程序編寫(xiě)。當(dāng)處于單步狀態(tài)，=1時(shí)，移位寄存器能否移位取決于上一步是否完成和啟動(dòng)按鈕是否按下?？刂七壿嬇c自動(dòng)操作基本一致。自動(dòng)操作程序中包含了單周或連續(xù)運(yùn)動(dòng)，程序執(zhí)行單周或連續(xù)取決于工作方式選擇開(kāi)關(guān)。⑨上升至上限位，上限位開(kāi)關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其系為0）傳送帶A運(yùn)動(dòng)，“1”，機(jī)構(gòu)左行。⑤上升至上限位，上限位開(kāi)關(guān)受壓，移位寄存器右移一位，“1”（其系為0），機(jī)構(gòu)右行。②按下啟動(dòng)按鈕，產(chǎn)生位移信號(hào)，使移位寄存器右移一位，“1”（）。機(jī)械手的自動(dòng)操作流程圖如圖2—5所示。由于夾緊，放松動(dòng)作選用單線圈雙位電磁閥控制，因此在梯形圖中用“置位”、“復(fù)位”指令來(lái)控制，該指令具有保持功能，并且也設(shè)了機(jī)械聯(lián)鎖。當(dāng)工作方式選擇手動(dòng)工作方式時(shí)，執(zhí)行手動(dòng)工作程序；當(dāng)工作方式選擇開(kāi)關(guān)選擇自動(dòng)方式（單步、單周、連續(xù)）時(shí)，、執(zhí)行自動(dòng)控制程序，整體設(shè)計(jì)的梯形圖（主程序）如圖51所示:圖51（2）手動(dòng)控制程序手動(dòng)操作不需要按工序順序動(dòng)作，可以按普通繼電接觸器控制系統(tǒng)來(lái)設(shè)計(jì)?？捎脙山M電動(dòng)機(jī)。晶體管輸出只能接直流負(fù)載。圖41交流輸入圖42晶體管輸出 輸入接口中有濾波電路及耦合隔離電路。擴(kuò)展模塊EM223，輸出16個(gè)點(diǎn)，輸出16個(gè)點(diǎn)。CPU224輸入電路采用了雙向光電耦合器，24VDC極性可任意選擇。圖31 控制系統(tǒng)外部I/O接線圖2）PLC I/O地址，內(nèi)部輔助繼電器的分配表根據(jù)控制系統(tǒng)外部I/O地址，內(nèi)部輔助繼電器的分配表根據(jù)控制系統(tǒng)外部I/O接線圖，PLC I/O地址分配見(jiàn)表31所示。 單周期工作方式：按下啟動(dòng)按鈕，從原點(diǎn)開(kāi)始，機(jī)械手按工序自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后，停在原位。 為滿(mǎn)足生產(chǎn)要求，機(jī)械手設(shè)置手動(dòng)方式和自動(dòng)方式，而自動(dòng)方式又分為單步、單周和連續(xù)工作方式。即無(wú)光照時(shí)（有工件），KA線圈動(dòng)作，常閉觸點(diǎn)斷開(kāi)，機(jī)械手暫停。傳送帶A受SP1光電開(kāi)關(guān)中KA線圈的常開(kāi)觸點(diǎn)控制，常閉則控制機(jī)械手下降。線圈KA的電觸頭動(dòng)作。在信號(hào)接受方面兩者各不相同，首先介紹SP光電接收器，由于其任務(wù)是在檢測(cè)到有工作時(shí)，傳動(dòng)帶A才停止運(yùn)動(dòng)。為此設(shè)置了兩只光電開(kāi)關(guān)，以檢測(cè)“有無(wú)工件”信號(hào)。若上一次搬到傳送帶B上的工件尚未移走，則機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)暫停等待。 2）工藝過(guò)程 機(jī)械手的動(dòng)作順序、檢測(cè)元件和執(zhí)行元件的布置如圖22所示。機(jī)械手的夾緊/放松采用單線圈二位電磁閥推動(dòng)液壓缸完成，線圈通電時(shí)執(zhí)行夾緊工件，斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。在圖21中，機(jī)械手的所有動(dòng)作均采用電液控制、液壓驅(qū)動(dòng)。這些寄存器的多少，直接關(guān)系到程序的編制，該存儲(chǔ)器的容量越大，就可以編制出更復(fù)雜的程序。（
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