plc控制機械手-預(yù)覽頁
【正文】 它能在高粉塵、高噪音、強電磁干擾和溫暖變化劇烈的環(huán)境下正常工作?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合，并能完成決大多數(shù)的工業(yè)控制任務(wù)。在工業(yè)現(xiàn)場，可以使用手持編程器或筆記本對PLC進行編程?，F(xiàn)代集成電路技術(shù)的廣泛應(yīng)用，功耗僅數(shù)瓦。 （2）可編程控制器的應(yīng)用領(lǐng)域PLC在鋼鐵、石油、化工、電力、建材、機械制造、汽車、輕紡、交通運輸、環(huán)保及文化娛樂等各個行業(yè)的應(yīng)用也越來越廣泛，主要可以歸納為以下幾類：1）開關(guān)量的邏輯控制可編程控制器可實現(xiàn)邏輯控制、順序控制，也可用于單臺設(shè)備的控制，又可用于多機群控制及自動化流水線。從控制機構(gòu)配置來說，早期直接用開關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運動控制模塊。作為工業(yè)控制計算機，PLC能編制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。這些數(shù)據(jù)可以與參考值比較，完成一定的控制操作。隨著現(xiàn)代社會計算機技術(shù)的提高，網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)的不斷發(fā)展，它也將和其他的工業(yè)控制計算機組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)，在工業(yè)及工業(yè)以外的眾多領(lǐng)域發(fā)揮越來越大的作用。如果兩種語言都會使用更好，因為它們之間可以相互轉(zhuǎn)換。衡量指令功能強弱可看兩個方面：一是指令條數(shù)多少；二是指令中有多少綜合性指令。（3）掃描速度數(shù)是指PLC掃描1k（1k=1024）字用戶程序所需的時間，通常以ms/k字為單位，掃描速度越快越好。在編制PLC程序時，需要用到大量的寄存器來存放變量、中間結(jié)果、保持數(shù)據(jù)、定時計數(shù)、模塊設(shè)置和各種標志位等信息。第二章 根據(jù)要求確定被控系統(tǒng)必須完成的動作 控制要求分析 1）機械結(jié)構(gòu)圖21是某機械手的工作示意圖，該機械手的任務(wù)是將工件從傳送帶A搬往傳送帶B。例如，當下降電磁閥線圈通電后，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持當前的下降動作狀態(tài)，直到上升電磁閥線圈通電為止。SP2檢測傳送帶B上的工件是否移走，從而產(chǎn)生無工件信號，為下一個工件的下放做好準備。為了保證安全和提高效率，機械手右移到位后，必須在傳送B上無工件時才能下降。可以降低能耗和更加準確、更加智能。而且采用激光發(fā)射器抗干擾，非接觸式動態(tài)響應(yīng)好。 圖23工作原理：光照使光敏電阻阻值下降，光敏電阻組織下降三極管導通。當SP1接收器接收到光照時，說明沒有工作，傳送帶A應(yīng)得電運動，到SP1接收不到光照時，說明有工作，機械手下降。當SP2光電開關(guān)，檢測到傳送帶B上的工件沒有走時，機械手受SP2光電開關(guān)線圈KA的常開觸點控制，不能下降。停止時，機械手停止在現(xiàn)行工步上，重新啟動時，機械手按停止前的動作繼續(xù)進行。 單步工作方式：從原點開始，按自動工作循環(huán)的工序，每按一下啟動按鈕，機械手完成一步的動作后自動停止。重新恢復(fù)后機械手按停止前的動作繼續(xù)進行.第三章分配輸入輸出設(shè)備1)PLC選型及I/O接線圖根據(jù)控制要求，PLC控制系統(tǒng)選用西門子公司ST200系列CPU224和EM223其I/O端子電氣接線圖如圖上31所示?！ⅰ?、Q10—。另外，還有2個高速脈沖輸出端（、），（高速脈沖束）和PWM（寬度可變脈沖輸出）高速脈沖輸出。對于此次動作采用交流輸入的光電耦合器如圖41所示，輸出采用晶體管輸出如圖42所示。 開關(guān)量輸出接口是把PLC的內(nèi)部信號轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場執(zhí)行機構(gòu)，如接觸器線圈、電磁閥線圈指示燈等的各種驅(qū)動開關(guān)信號。還有，傳送帶A的運動也由PLC控制，由于其工作特點就是向一個方向運動，PLC控制的電動機就不需反轉(zhuǎn)。第五章、設(shè)計PLC程序畫出梯形圖（1）整體設(shè)計為編程結(jié)構(gòu)簡潔、明了，把手動程序和自動程序分別編成相對獨立于程序模塊，通過調(diào)用指令進行功能選擇。因為機械手只有處于上限位置（=1）時，才允許左右移動。由于自動操作的動作較復(fù)雜，不容易直接設(shè)計出梯形圖，因此先畫出自動操作流程圖，用以表明動作的順序和轉(zhuǎn)換的條件，然后根據(jù)所采用的控制方法，設(shè)計梯形圖。為了保證運行的可靠性，在執(zhí)行夾緊和放松動作時，分別用定時器T37和定時T38作為轉(zhuǎn)換的條件，并采用具有保持功能的繼電器（）為夾緊電磁閥線圈供電，其工作過程分析如下：①機構(gòu)處于原位，上限位和左限位行程開關(guān)閉合，、“1”，機構(gòu)當前處于原位。因此夾緊動作繼續(xù)執(zhí)行。⑧延時時間到，T38常開點閉合，移位寄存器移位，“1”（其系為0）。一個自動循環(huán)結(jié)束。單步動作時每按一次啟動按鈕，機構(gòu)按動作順序向前步進一步。+。參考文獻可編程序控制器的原理及應(yīng)用 機械工業(yè)出版社 主編 王衛(wèi)兵可編程序控制器的原理，應(yīng)用，試驗 機械工業(yè)出版社 主編 常斗南機電傳動與控制 華中理工大學出版社 主編 程憲平數(shù)控機床電氣控制 西安電子科技大學出版社 主編 姚永剛 可編程控制器及其應(yīng)用 重慶大學出版社 主編 何建平23
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