【正文】 一個攝像頭來采集兩種數(shù)據(jù)；在檢測到空車位和十字路口信息時，由于小車的慣性較大，對它們定位的精確度不夠大，需要不斷實驗確定電機的控制方案。//總行計數(shù)uint row。uint get_ccd[linemax]。int PWM_duoji。int pittemp1=0,pittemp2=0,pittemp3=0,pittemp4=0。 //定時器初始化參數(shù)uchar cx=0。 for(。j)。= 0x8F。 //32M時 SYNR=0x43,具體頻率都需要計算PLLCTL = PLLCTL | 0x70。0x08))。 //設(shè)置快速清除標志位AFFC ATD0CTL3 =0x0C。 //引腳用于AD，禁止數(shù)字輸入}void INT_PIT(void) //定時100ms{PITCFLMT_PITE=0。 //八位定時器初值設(shè)定PITLD0=PITTIME1。 //定時器通道0，1,2,3,4 為輸入捕捉TSCR1=0x80。 //通道0，1,2,3,4 中斷使能TFLG1=0xFF。 //通道23級聯(lián)為16位PWM,由通道3控制，用于舵機控制PWMPOL_PPOL1 =1。 //通道1，5設(shè)置為SA時鐘源，通道3設(shè)置為SB時鐘源PWMPRCLK=0x33。 //脈沖模式為左對齊PWMPER01=5000。 //電機控制在低速下行駛PWMDTY45=0。 //使能通道45PWME_PWME3=1。 //PWM輸出DDRT=0X00。 return n。amp。 PWMDTY45=1000。 //定時器中斷通道0關(guān)閉 PITCFLMT_PITE=0。amp。amp。//舵機右轉(zhuǎn)30度} switch(ERROR) { case 5: SERVOR_ANGLE=5。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 //舵機左轉(zhuǎn)9度 break。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。//舵機右轉(zhuǎn)3度 break。case 3: SERVO。 PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。case 1: SERVOR_ANGLE=1。 //舵機左轉(zhuǎn)3度 break。 PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。case 3: SERVOR_ANGLE=3。//舵機左轉(zhuǎn),15度 break。PWM_duoji=SERVOR_CENTER+PER_TEMP*SERVOR_ANGLE。PWM_duoji=SERVOR_CENTERPER_TEMP*SERVOR_ANGLE。 } } void Servor_Control1(void)//道路舵機控制{ if( ERROR=10 ) { PWM_duoji=180。 } if(pitover1==2) { PWMDTY45=0。} //右打輪 if(zuoku==1) {PWMDTY23=220。 INT_PIT()。if(x0)n=x。DDRE=0x03。 //占空比為200/5000=4%，此時舵機沒有轉(zhuǎn)角PWME_PWME1=1。 //通道45的周期為5000*1/*1000000=20msPWMPER23=5000。 //SA的時鐘頻率為10/2*20=PWMSCLB=20。 //通道5設(shè)置為先高后低PWMPOL_PPOL3 =1。 //通道01級聯(lián)為16位PWM,由通道1控制，用于電機控制一PWMCTL_CON45 =1。 //通道4捕捉上升沿TCTL4=0x55。 //定時器中斷通道0使能PITCFLMT_PITE=1。 //定時器通道0使能PITMUX_PMUX0=0。 //8個AD轉(zhuǎn)換時間，AD=40/4=10 =41 ATD0CTL5 =0x20。 //設(shè)置總線頻率為鎖相環(huán)頻率的一半}void INT_AD(void) //AD初始化{ ATD0CTL1 =0x00。asm NOP。 //總線頻率為c8時為72M,44時為40M。= 0x7F。i) for(j=500。//左中右交通燈標識參數(shù)unsigned int get_n[]={ 83,87,91,94,98,107,111,115,124,130,133,136,139,142,144,146,148, 150,152,154,156,158,160,162,164,167,175,181,190,197}。 //倒庫直行結(jié)束標志uchar zuoku=0,youku=0。 //int SERVOR_CENTER =200。 //取中心線時的值uint ERROR=0,error1=0,error2=0。 //采集的行從新編號uint fazhi=130。參考文獻[1] 張明月. 帶有臨時車位的小區(qū)停車場設(shè)計[J].電大理工，2009,240（3）：811.[2] 卓青,黃開勝,邵貝貝. 學(xué)做智能車——挑戰(zhàn)“飛思卡爾 ”杯[M]. 北京：北京航 空航天出版社，2007.[3] 吳建平. 紅外反射式傳感器在自主式尋跡小車導(dǎo)航中的應(yīng)用[J]. 中國測試技術(shù)，2004，30 (06): 2122.[4] 羅志凡，盧耀祖，張氫，卞永明. 一類自動引導(dǎo)小車的規(guī)劃方法[J]. 中國工程機 械學(xué)報，2004, (2) :04.[5] 丁振興. 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