全自動(dòng)植樹車說明書-合肥學(xué)院(文件)
【正文】 時(shí)空抓保護(hù)不損壞機(jī)器。（5）不完全齒輪正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，通過開關(guān)計(jì)數(shù)器的數(shù)字信號(hào)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，確保機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定、精確，無累積誤差。不完全齒輪、覆土、鎮(zhèn)土動(dòng)作之間的協(xié)調(diào)，由程序控制避免了各相關(guān)機(jī)構(gòu)的時(shí)空干涉，實(shí)現(xiàn)了預(yù)期的功能，并且動(dòng)作到位、可靠。（2）采用機(jī)械手送苗。（3）同步傳送帶移苗機(jī)構(gòu)。機(jī)械手指抓樹時(shí)有兩種可能，一是抓住樹苗，二是抓空，不論何種情況，手指都應(yīng)該感覺到抓取狀態(tài)，及時(shí)作出反映并采取有效措施，避免樹苗和手指受到損壞。（5）采用鉆坑方法挖坑。（6）采用開關(guān)傳感器和光電傳感器，通過編程和控制器完成整個(gè)植樹機(jī)的操作控制，使各功能機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)精確到位，實(shí)現(xiàn)了光、機(jī)、電一體化綜合應(yīng)用。使用氣動(dòng)方式鎮(zhèn)土，具有傳動(dòng)速度快，遇到較大阻力時(shí)對(duì)機(jī)器損害小等優(yōu)點(diǎn)。 七、應(yīng)用前景我國(guó)是一個(gè)森林資源較少的國(guó)家，%，%；人均林地面積不足2畝，木材蓄積量不到10立方米，而且據(jù)統(tǒng)計(jì)我國(guó)森林在近10年間銳減23%，可伐蓄積量減少50%，云南西雙版納的天然森林自50年代以來，當(dāng)時(shí)55%的原始森林覆蓋面積已減少了一半。本作品的車身采用左右電機(jī)差動(dòng)方式驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)、轉(zhuǎn)彎等行走方式。全自動(dòng)、高效率、適用范圍廣是該植樹機(jī)的主要特點(diǎn)，它適用于大面積植樹，尤其在人力無法完成的地方。整個(gè)團(tuán)隊(duì)的成功合作是我們的另一個(gè)收獲。非常感謝指導(dǎo)老師王老師，他對(duì)我們進(jìn)行了耐心、細(xì)心的指導(dǎo)，指出作品設(shè)計(jì)創(chuàng)作中的不足之處，鼓勵(lì)我們對(duì)原有方案、機(jī)構(gòu)不斷進(jìn)行合理改進(jìn)，培養(yǎng)了我們的創(chuàng)新意識(shí)和創(chuàng)新能力。附圖2 鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)實(shí)物圖 由電機(jī)（附圖2正中位置）通過兩級(jí)齒輪傳動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤（不完全齒輪）轉(zhuǎn)動(dòng)。角的任意位置的壓土動(dòng)作。圖為創(chuàng)新設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)成員們正在緊張地進(jìn)行整機(jī)性能測(cè)試，以檢驗(yàn)作品功能實(shí)效。通過巧妙的設(shè)計(jì)，使該機(jī)構(gòu)在轉(zhuǎn)動(dòng)至某一定位置時(shí)演變?yōu)榍瑝K機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)覆土功能。~+90176。九、主要參考文獻(xiàn)[1] 鄭文緯 吳可堅(jiān)主編．機(jī)械原理（第七版）. 北京：高等教育出版社，1997[2] 陳鐵鳴主編. 機(jī)械設(shè)計(jì)（第三版）. 哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，2006[3] 譚浩強(qiáng)主編 . C程序設(shè)計(jì)（第三版）. 北京：清華大學(xué)出版社,2005[4] Fischertechnik Computing Pneumatic Rrobots 4 Models[5] Fischertechnik Computing Robo Mobile Set 8 Models[6] Fischertechnik Computrng Industry Robots 3 Models[7] Fischertechnrk Computrng Rrobo Pro Software附：實(shí)物照片附圖1 全自動(dòng)植樹機(jī)外觀圖該機(jī)器可以完成前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)，能夠?qū)崿F(xiàn)鉆坑、移苗、送苗、覆土、鎮(zhèn)土等功能，植樹過程自動(dòng)化。每當(dāng)某項(xiàng)工作處在關(guān)鍵時(shí)刻，時(shí)間很緊，工作量又很大時(shí)，小組其他人都會(huì)主動(dòng)地暫時(shí)放下手頭工作，集中全體人員的智慧和力量去攻克它。全自動(dòng)植樹機(jī)具有長(zhǎng)時(shí)間工作的能力，可在夜間自動(dòng)進(jìn)行工作，能種植多種喬木、灌木，應(yīng)用前景廣闊。本作品植樹方式靈活，功能較強(qiáng)，采用的多種機(jī)構(gòu)技術(shù)成熟，所用承載車身可由普通輕型卡車改裝而成。令人欣喜的是越來越多的人已開始關(guān)注綠色環(huán)保，積極參加到植樹造林的活動(dòng)中，2008年的北京奧運(yùn)提出了綠色奧運(yùn)的口號(hào)，地跨華北、西北、東北防護(hù)林工程正在如火如荼地進(jìn)行，這些工程都需要大量的植樹機(jī)器。機(jī)構(gòu)如圖33所示，覆土機(jī)構(gòu)從初始位置到達(dá)工作位置的過程中，機(jī)構(gòu)的自由度依照從1的規(guī)律變化，最后以自由度為1時(shí)實(shí)施推土動(dòng)作，該機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)為1。見圖36所示，利用不完全齒輪旋轉(zhuǎn)正負(fù)90度角，對(duì)稱布置兩個(gè)鎮(zhèn)土氣缸，可以保證在樹苗四周任意位置鎮(zhèn)土。只有少數(shù)幾種植樹機(jī)用鉆空深栽的方法。圖6—1智能手指結(jié)構(gòu)示意圖8擋板7手指6開關(guān)傳感器5手指4開關(guān)傳感器3鉸鏈2機(jī)械手手臂1電機(jī)若手指抓取樹苗時(shí)，出現(xiàn)開關(guān)4打開、開關(guān)6閉合，控制器接受到該狀態(tài)信號(hào)，指令電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，因此，手指不再對(duì)樹干加力；若手指抓空，開關(guān)4閉合，開關(guān)6打開，控制器會(huì)發(fā)出指令使電
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