全自動(dòng)植樹車說(shuō)明書-合肥學(xué)院-免費(fèi)閱讀
【正文】 附圖3 覆土機(jī)構(gòu)實(shí)物圖由電機(jī)（附圖3中間紅色小齒輪后側(cè)）經(jīng)齒輪傳動(dòng)帶動(dòng)圖中黑色大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，再帶動(dòng)連桿、V型塊運(yùn)動(dòng)。在此，向王老師表示我們深深的敬意?？稍诎牍潭ㄉ车?、平原及丘陵地區(qū)作業(yè)，也可用于城市街道綠化，公路、鐵路、農(nóng)田的防風(fēng)林種植，尤其適用于某些特殊用途用林，如造紙用林。這一組組觸目驚心的數(shù)據(jù)，正是地球母親向人類敲響的警鐘。（7）采用仿人式鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)壓實(shí)土壤。本作品在手指抓取位置安裝了開關(guān)傳感器，用以感知抓取狀態(tài)，使機(jī)械手指具有一定的“智能”（如圖61所示）。目前植樹機(jī)械沒(méi)有采用機(jī)械手裝置，原因是它結(jié)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴。（6）覆土動(dòng)作由程序控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，在V型塊下降到地面之前時(shí)中速運(yùn)動(dòng)，覆土?xí)r低速運(yùn)動(dòng)，回程時(shí)快速運(yùn)動(dòng)。還可以同時(shí)利用兩個(gè)光電傳感器的信號(hào)狀態(tài)判斷是否為第一棵樹，這種方法主要用于多種樹木間種。植樹的整套功能如圖5—3所示：鎮(zhèn)壓覆土機(jī)械手送苗同步傳送帶移苗車體前進(jìn)鉆坑啟動(dòng)植樹機(jī)圖51全自動(dòng)植樹機(jī)植樹過(guò)程流程圖（1）植樹機(jī)車體是通過(guò)兩個(gè)電機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)，由控制器改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速大小和轉(zhuǎn)向，使車體實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎等運(yùn)動(dòng)。圖46 覆土機(jī)構(gòu)分析圖 為保證覆土的效率與平穩(wěn)取，Ψ2的取用值200度到70度由 推出以下公式，分別做出C點(diǎn)的位移，速度，加速度圖。所以在下降過(guò)程取電機(jī)的速度為2或1檔 （），可以滿足以上要求。5氣缸4不完全齒輪3從動(dòng)齒輪2主動(dòng)齒輪1電機(jī)圖36 鎮(zhèn)土機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖8支架6活塞7壓塊四、運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力分析（一）覆土機(jī)構(gòu)分析降落地面過(guò)程 : 圖41 覆土機(jī)構(gòu)開始位置（狀態(tài)B） 圖42 覆土機(jī)構(gòu)中間位置（狀態(tài)C）（1）從狀態(tài)B（見圖41）到狀態(tài)C（圖42，桿3為水平位置）過(guò)程利用圖中的拌軸與V型結(jié)構(gòu)處的幾何鎖合使桿3和桿2保持同步運(yùn)動(dòng)。兩手指各裝有開關(guān)5和12。（見圖34所示） 圖34 同步傳送帶移苗機(jī)構(gòu)示意圖8主動(dòng)齒輪7同步帶6機(jī)械手5光電傳感器4從動(dòng)帶輪1車身3從動(dòng)齒輪2裝苗容器機(jī)構(gòu)由同步傳送帶、四個(gè)齒輪、兩個(gè)滑輪組成，其中構(gòu)件8為主動(dòng)齒輪。起初我們采用連桿機(jī)構(gòu)，通過(guò)拉簧控制它的回程，但測(cè)試發(fā)現(xiàn)彈簧力過(guò)大，工作時(shí)難以克服拉簧產(chǎn)生的阻力。（1）鉆坑機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 現(xiàn)有植樹機(jī)一般采用開溝方式，這種方法挖溝效率雖然很高，但溝的深度較淺，不適合種植需要深栽的苗木。植樹機(jī)可由普通輕型卡車改裝而成，可種植多種樹苗，大幅降低植樹成本。森林作為“地球之肺”，是地球氣候變化的指揮棒，它不僅能夠提供大量木材，還具有涵養(yǎng)水源、保持水土、防風(fēng)固沙、保護(hù)農(nóng)田、凈化大氣、防治污染等生態(tài)效益。所以植樹造林是保護(hù)環(huán)境的一大重要舉措。具有高效率、低成本、適用范圍廣的特點(diǎn)。此外，使用犁式開溝器不僅嚴(yán)重破壞地表植被，還會(huì)喪失大量表層土壤水分。最終選擇曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)具有急回特性，通過(guò)增加一個(gè)限位開關(guān)，運(yùn)動(dòng)精確到位，覆土均勻，效果很好（機(jī)構(gòu)如圖33所示）。當(dāng)混合排列不同樹苗時(shí)，植樹機(jī)能自動(dòng)區(qū)別不同種類的樹苗。在作抓取樹苗的動(dòng)作時(shí)，如果抓取到樹，限位開關(guān)5壓觸樹干；如果沒(méi)有抓取到樹，限位開關(guān)12壓觸限位擋板6。此時(shí)桿2和桿3可視為同一物體，且圍繞鉸鏈O同速轉(zhuǎn)動(dòng)。 （3）從狀態(tài)D到狀態(tài)E（見圖44），不僅V形塊，而且拌軸處的幾何鎖合也消失，其其自由度為3。 圖47 滑塊位移線圖 圖48 滑塊速度線圖 圖48 滑塊加速度線圖在整個(gè)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度變化平穩(wěn)，加速度的沖擊大多為柔性沖擊，對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)起積極的作用。（2）鉆坑機(jī)構(gòu)動(dòng)作通過(guò)改變電機(jī)正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)。（4）機(jī)械手通過(guò)程序控制，實(shí)現(xiàn)了各功能。在回程終點(diǎn)位置設(shè)有一個(gè)傳感器，實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確限位。隨著科技水平的發(fā)展，機(jī)械手這種代表先進(jìn)技術(shù)的裝置必將廣泛應(yīng)用于更多行業(yè)。圖6—1智能手指結(jié)構(gòu)示意圖8擋板7手指6開關(guān)傳感器5手指4開關(guān)傳感器3鉸鏈
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