北理工自動控制實(shí)驗(yàn)報告(文件)
【正文】 1 9 8 0]。G3=tf(num3,den3)。den1=[1 1]。G2=tf(num2,den2)。G=(G1+G2)*G3。代碼：num1=10。den2=conv([1 0],[1 1])。H1=tf(num3,den3)。T1=feedback(G2,H1,1)。這次比較簡單的幾個實(shí)驗(yàn)讓我學(xué)到了怎么將傳遞函數(shù)通過MATLAB來表達(dá)，怎么畫傳遞函數(shù)的零極點(diǎn)，怎么設(shè)置軟件比較容易看。研究二階系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)暫態(tài)特性的影響?？刂葡到y(tǒng)的暫態(tài)性能指標(biāo)常以一組時域量值的形式給出，這些指標(biāo)通常由系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)定義出來，這些指標(biāo)分別為：（1）延遲時間td（2）上升時間tr（3）峰值時間tp：響應(yīng)曲線開始進(jìn)入并保持在允許的誤差（177。（5）超調(diào)量σ：響應(yīng)曲線的最大值和穩(wěn)態(tài)值之差，通常用百分比表示其中在T范圍內(nèi)響應(yīng)的時域波形step(sys,ts:tp:te)繪出系統(tǒng)ts–te范圍內(nèi)，以tp為時間間隔取樣的響應(yīng)波形。這里簡要介紹1）【File】菜單2）【Edit】菜單Viewer Preferences選項(xiàng)：對當(dāng)前窗口的坐標(biāo)、顏色、字體、響應(yīng)曲線的特性參數(shù)等屬性進(jìn)行設(shè)置。System：選擇需要仿真的系統(tǒng)。Grid：顯示和關(guān)閉網(wǎng)格。Full三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容den1=[1 2 0]。實(shí)驗(yàn)結(jié)果：2. 已知二階系統(tǒng)E=。step(G)。調(diào)整時間ts:。從≠0）由上面的兩個圖可以看到，ζ參數(shù)主要影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性，超調(diào)量，上升時間。四、實(shí)驗(yàn)心得通過這個實(shí)驗(yàn)，對二階系統(tǒng)的ωn，ζ對系統(tǒng)的影響有更深的理解，也知道怎么系統(tǒng)更穩(wěn)定，達(dá)到穩(wěn)定的時間更短，更快，更好，對以后的實(shí)際電路有深遠(yuǎn)的影響。繪制根軌跡圖的方法。在MATLAB中，提供了用于根軌跡分析的專門函數(shù)。rlocus(sys)krlocus(sys)返回根軌跡增益值和閉環(huán)極點(diǎn)值，不繪制根軌跡圖。中。3）sgrid函數(shù)該函數(shù)的使用方法如下：holdzsgrid(z,Wn,’new’)Wn，在繪制柵格線之前清除當(dāng)前的圖形并將坐標(biāo)軸屬性設(shè)置成在命令窗口輸入3‐1工具既可以分析系統(tǒng)根軌跡也能對系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計，Kpoles=,+。= den=conv(conv([1 1],[1 3]),[1 i])。 hold on。MATLABK代碼：結(jié)果：分析：零點(diǎn)絕對值越大，左半支匯合點(diǎn)越靠近左邊，絕對值越大。值范圍， 2. 學(xué)習(xí)和掌握利用系統(tǒng)的頻率特性分析系統(tǒng)的性能。nyquist(sys,w) 利用給定的頻率向量w 來繪制系統(tǒng)的Nyquist 曲線。[mag,phase]=bode(sys,w) 返回Bode 圖數(shù)據(jù)的幅度mag 和相位phase，不繪圖。den=conv([1 3 2],[1 5])。（1）繪制系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖，根據(jù)零極點(diǎn)分布判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。G1=zpk(G)。（2）繪制系統(tǒng)Bode 圖，求出幅度裕度和相位裕度，判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。代碼：K=input(39。den=conv(conv([1 0],[1 1]),[ 1])。因?yàn)橄到y(tǒng)的相位裕度和幅值裕度都大于0，所以閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。今天剛學(xué)的Nyquist圖，通過實(shí)驗(yàn)非常直觀的看出圖形和穩(wěn)定性的關(guān)系。因?yàn)橄到y(tǒng)的相位裕度和幅值裕度都小于0，所以閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。margin(G)。)。因?yàn)橄到y(tǒng)的幅值裕度小于0，所以閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。margin(G)。den=conv(conv(conv([2 0 0],[10/3 1]),[]),[1/40 1])。nyquist(G)。 三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容 1. 已知系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為 繪制系統(tǒng)的Nyquist 圖，并討論其穩(wěn)定性。 bode 函數(shù)可以用于計算或繪制連續(xù)時間LTI 系統(tǒng)的Bode 圖，其使用方法如下：bode(sys) 繪制系統(tǒng)的Bode 圖。在MATLAB 中，提供了繪制Nyquist 圖和Bode 圖的專門函數(shù)。代碼：結(jié)果：分析：由上圖可以看出，使得系統(tǒng)穩(wěn)定的K值范圍為：0k20代碼：結(jié)果：分析：由上圖可以看出，
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