【正文】 在原來輸出個數(shù)基礎(chǔ)上，繼續(xù)輸出未完成的脈沖。14) 組件說明中作為開關(guān)及伺服狀態(tài)顯示的M裝置可利用臺達(dá)DOPA人機(jī)界面來設(shè)計(jì)，或利用WPLSoft來設(shè)定。如果按下暫停鍵，機(jī)械手隨機(jī)停止于當(dāng)前位置，當(dāng)暫停鍵被松開，則機(jī)械手會繼續(xù)進(jìn)行后面的工作；如果按下復(fù)位鍵，機(jī)械手在進(jìn)行完當(dāng)前程序后，各軸回原點(diǎn)，可以根據(jù)需要選擇手動自動或者選擇其他程序；如果按下急停鍵，機(jī)械手立即停止于當(dāng)前位置，報警裝置報警，此時需要將報警復(fù)位，否則不能進(jìn)行任何操作，報警復(fù)位后，自動進(jìn)入手動操作界面，進(jìn)行機(jī)械手的手動操作。通過指導(dǎo)老師對我的幫助以及對相關(guān)資料的搜索閱讀，我對機(jī)械手已經(jīng)有了一個更深層次認(rèn)識，不能說“了如指掌”，但是我敢說絕對不是“外行看熱鬧”。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對未來工作的一種模擬。從設(shè)計(jì)的選題，設(shè)計(jì)，說明書的書寫到答辯，都有袁老師的指導(dǎo)，每次遇到問題，袁老師都及時地給我解答，讓我及時解決問題。最后，向曾經(jīng)關(guān)心過我的老師與同學(xué)們一并表示衷心的感謝！參 考 文 獻(xiàn)[1]李超. 氣動通用上下料機(jī)械手的研究與開發(fā)[D].陜西科技大學(xué)，2013年．[2]廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，2001年．[3]郭洪紅．工業(yè)機(jī)器人技術(shù)[M]．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006年．[4]張建民．工業(yè)機(jī)械人[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1992年．[5]張鳳珊．電器控制及可編程序控制器[M]．北京：中國輕工業(yè)出版社，1999年．[6]楊長能，張興毅．可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用[M]．重慶：重慶大學(xué)出版社，1992年．[7]袁秀英．組態(tài)軟件技術(shù)[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2003年．[8]楊存智．PLC在自動化生產(chǎn)機(jī)械手中的應(yīng)用[M]．機(jī)床電器，2006年．[9]朱梅，朱光力．液壓與技術(shù)[M]．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2007年．[10]楊文生，沈兆奎，王寶中，等．液壓與氣壓傳動[M]．北京：電子工業(yè)出版社，2007年．[11]殷際英，何廣平．關(guān)節(jié)型機(jī)器人[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003年．[12] Kalpakjian Serope(美).Manufacturing Engineering and Technology Machining[J].機(jī)械工業(yè)出版社,2004,03.[13]GE Hao,GAO Design for Heavypayload Forging 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論畢業(yè)設(shè)計(jì)眨眼間就到了收尾階段，通過這幾個月的設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)，我對機(jī)械設(shè)計(jì)有了更深一步的認(rèn)識，同時也促進(jìn)了我各個方面的發(fā)展。如果選擇手動操作，則可以通過人機(jī)界面對機(jī)械手進(jìn)行手動控制；如果選擇自動操作，此時機(jī)械手會進(jìn)入回零界面，各軸回零之后便進(jìn)入程序選擇界面，在這里可以進(jìn)行程序的選擇，以及返回手動自動操作頁面，當(dāng)然也可以通過人機(jī)界面編制新的程序，程序確定之后進(jìn)入運(yùn)行方式選擇界面，在此界面可以選擇程序的運(yùn)行方式，單步運(yùn)行、單周期運(yùn)行和連續(xù)運(yùn)行，也可以返回程序選擇界面。12) 程序中使用 M1346 指令的目的是保證伺服完成回零動作時，自動控制 Y4 輸出一個20ms的伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器清零信號，使伺服面板顯示的數(shù)值為0（對應(yīng)伺服 P002 參數(shù)需設(shè)置為 0）。8) 如果工作物接觸到反向極限傳感器，X1=On，Y11=On，伺服電機(jī)立即停止正轉(zhuǎn)，且伺服異常報警（M24=On）。4) 按下反轉(zhuǎn) 10 圈按鈕，M2=On，伺服電機(jī)執(zhí)行相對定位動作，伺服電機(jī)反方向旋轉(zhuǎn) 10 圈后停止運(yùn)轉(zhuǎn)。（二）元件說明 PLC軟元件說明表PLC軟元件說明M0原點(diǎn)回歸開關(guān)M1正轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M2反轉(zhuǎn)10圈開關(guān)M3坐標(biāo)400000開關(guān)M4坐標(biāo)50000開關(guān)M10伺服啟動開關(guān)M11伺服異常復(fù)位開關(guān)M12暫停輸出開關(guān)（PLC脈沖暫停輸出）M13伺服緊急停止開關(guān)X0正轉(zhuǎn)極限傳感器X1反轉(zhuǎn)極限傳感器X2DOG（近點(diǎn)）信號傳感器X3來自伺服的啟動準(zhǔn)備完畢信號（對應(yīng)M20）X4來自伺服的零速度檢出信號（對應(yīng)M21）X5來自伺服的原點(diǎn)回歸完成信號（對應(yīng)M22）X6來自伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號（對應(yīng)M23）X7來自伺服的異常報警信號（對應(yīng)M24）Y0脈沖信號輸出Y1伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向信號輸出Y4清除伺服脈沖計(jì)數(shù)寄存器信號Y6伺服啟動信號Y7伺服異常復(fù)位信號Y10伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號Y11伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)禁止信號Y12伺服緊急停止信號M20伺服啟動完畢狀態(tài)M21伺服零速度狀態(tài)M22伺服原點(diǎn)回歸完成狀態(tài)M23伺服目標(biāo)位置到達(dá)狀態(tài)M24伺服異常報警狀態(tài)（三）臺達(dá)伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設(shè)置 臺達(dá)伺服驅(qū)動參數(shù)設(shè)置表參數(shù)設(shè)置值說明P0022伺服面板顯示脈沖指令脈沖計(jì)數(shù)P1002外部脈沖輸入形式設(shè)置為脈沖+方向P1010位置控制模式（命令由外部端子輸入）P210101當(dāng)DI1=On時，伺服啟動P211104當(dāng)DI2=On時，清除脈沖計(jì)數(shù)寄存器P212102當(dāng)DI3=On時，對伺服進(jìn)行異常重置P213122當(dāng)DI4=On時，禁止伺服電機(jī)正方向運(yùn)轉(zhuǎn)P214123當(dāng)DI5=On時，禁止伺服電機(jī)反方向運(yùn)轉(zhuǎn)P215121當(dāng)DI6=On時，伺服電機(jī)緊急停止P2160無功能P2170無功能P218101當(dāng)伺服啟動準(zhǔn)備完畢，DO1=OnP219103當(dāng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時，DO2=OnP220109當(dāng)伺服電機(jī)完成原點(diǎn)回歸后，DO3=OnP221105當(dāng)伺服到達(dá)目標(biāo)位置后，DO4=OnP222107當(dāng)伺服報警時，DO5=On※ 當(dāng)出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯亂而導(dǎo)致不能正常運(yùn)行時，可先設(shè)置P208=10（回歸出廠設(shè)置值），重新上電后再按照上表進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。（一）控制要求1) 由臺達(dá)PLC和伺服電機(jī)組成一個簡單的定位控制演示系統(tǒng)。即型號為ECMAC20602的400W伺服電機(jī)配以型號為ASDB20221B的伺服驅(qū)動器；型號為ECMAC△0807的750W伺服電機(jī)配以型號為ASDB20721B的伺服驅(qū)動器。共需要25個（或者21個）。另外，由于采用伺服電機(jī)，必須有伺服反饋，如伺服啟動完畢，零速度檢出，遠(yuǎn)點(diǎn)回歸完成，目標(biāo)位置到達(dá)，異常報警等信號，共4組，需要端子20個?！肮ぷ鞣绞健边x擇開關(guān)：有手動、單步、單周期和連續(xù) 4 種工作方式，需要4個輸入端子（如果采用人機(jī)界面，則此端子可忽略）。當(dāng)故障排除以后，需要手動操作機(jī)械手回到原點(diǎn)。：按下啟動按鈕，機(jī)械手按工序自動完成一個周期的動作，返回原點(diǎn)后停止。：利用按鈕對機(jī)械手相應(yīng)動作進(jìn)行控制。機(jī)械手的下降、上升、右擺、左擺等動作轉(zhuǎn)換以及吸放料，都是由PLC來控制的。而圖中的壓力傳感器則用于檢測真空吸盤處的壓力值，及時反饋給PLC，以便確定是否吸料成功，從而達(dá)到不丟件的目的。計(jì)算折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量：按照負(fù)載慣量＜3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量的原則，則故選擇減速比為7的伺服減速機(jī)。用AutoCAD畫出部分零件二維圖（見附圖）。且負(fù)載重心與絲杠中心基本重疊的；行程相對較?。唤z杠和軸兩端固定安裝的；絲杠與軸平行性較好。設(shè)計(jì)計(jì)算：(一）