【正文】 達—單向調速閥—油箱。⒉手臂上升時，YA6得電油液經過單向調速閥，液壓活塞桿伸出（上升），當碰到行程開關SQ3時，YA6失電油液封閉,保持不動狀態(tài)。⒊手臂伸出時，YA8得電，油液經過單向調速閥，液壓活塞桿伸出，當碰到行程開關SQ2時，YA8失電油液封閉，保持不動狀態(tài)。進油路：泵—液控單向閥—換向閥—活塞液壓缸。右旋時，YA5得電，油液從右端進入，液壓旋轉缸右旋，當碰到SQ7形成開關停止旋轉。 液壓馬達：齒輪式液壓馬達、葉片液壓馬達、柱塞液壓馬達。 輔助元件：蓄能器、過濾器、冷卻器、加熱器、油管、管接頭、油箱、壓力計、流量計、密封裝置等。其中，油缸做直線運動，馬達做旋轉運動。 　　工作介質工作介質是指各類液壓傳動中的液壓油或乳化液，它經過油泵和液動機實現能量轉換。 ——軸向力 a——v形手爪的開合角 ——工件和手爪間的摩擦系數計算：設K=，=mg，=1．根據公式，將已知條件帶入： 2．根據驅動力公式得： 由于實際采用的液壓缸驅動力大于計算，把手抓的機械效率考慮在內，一般取=3．取= 液壓缸工作壓力的確定由資料取液壓缸工作壓力P=液壓缸內徑D和活塞桿直徑d的確定確定液壓缸的內徑DF實際=()預設活塞桿直徑d=,液壓缸工作壓力P=所以=根據機械設計手冊液壓傳動分冊，選取液壓缸內徑為：D=40mm，則活塞桿內徑為d==20mm，選取d=18mm㈡伸縮液壓缸的參數計算液壓缸內徑和活塞桿直徑的確定根據設計要求，結合末端執(zhí)行器的尺寸，采用單活塞缸雙作用液壓缸，初定內徑為，可得活塞桿直徑：圓整后，取活塞桿直徑d=18mm由液壓設計手冊，取液壓缸工作壓力P=由公式： ㈢升降液壓缸的參數計算液壓缸內徑和活塞桿直徑的確定根據設計要求，結合末端執(zhí)行器的尺寸以及升降液壓缸的結構尺寸，采用但活塞桿雙作用液壓缸，初定內徑為可得活塞桿直徑圓整后，取活塞桿直徑d=32mm查手冊取液壓缸工作壓力p=由公式： 計入載荷率就能保證液壓缸工作時的動態(tài)特性。根據計算出的壓力和流量，可選用CBZ型的液壓泵：大泵的額定流量為125L/min。接觸器KM主要控制對象就是電動機，能實現遠距離控制，并具有欠電壓保護。PLC之所以有生命力，在于它更加適合工業(yè)現場和市場的要求：高可靠性、強抗各種干擾的 能力、編程安裝使用簡便、低價格長壽命。用來完成各種各樣的復雜程度不同的工業(yè)控制任務。2. I/O分配確定哪些信號是送到可編程控制器的，并分配給相應的輸入端號；哪些信號是由可編程控制器送到被控對象的，并分配相應的輸出端口。如果使用圖形編輯器，則畫出梯形圖相當于編制出了程序，可將梯形圖直接送入可編程序控制器。（2）單動工作方式從原點開始，按照自動工作循環(huán)的步序，每按下一次起動按鈕，機械手完成一步的工作后，自動停止。其中操作按鈕12個，行程開關8個，自動手動選擇兩個（占兩個輸入接點）。 ⑵PLC容量選擇用戶程序所需的存儲容量大小不僅與PLC系統(tǒng)的功能有關，而且還與功能實現的方法、程序編寫水平有關。⑶PLC機型的選擇PLC的選擇在PLC的應用設計中十分關鍵，目前市場上的PLC種類很多，選擇適合的PLC應當考慮一下幾點：①功能、結構要合理對于以開關量進行控制的系統(tǒng)，一般的低檔機就可以滿足需要。若只需要實現單機自動化，則可選用小型的PLC。 6. 內置四點高速計數器：三菱FX2N64MR系列PLC⑷確定I/O分配表序號輸入代號功能序號輸出代號功能1X10SA方式選擇23Y1YA1夾緊2X1124Y2YA2機座順時針旋轉3X0SQ0機座順時針旋轉開關25Y3YA3機座逆時針旋轉4X1SQ1手臂左行開關26Y4YA4手腕順時針旋轉5X2SQ2手臂右行開關27Y5YA5手腕逆時針旋轉6X3SQ3腰部上升開關28Y6YA6腰部上升7X4SQ4腰部下降開關29Y7YA7腰部下降8X5SQ5手腕順時針旋轉開關30Y9YA9手臂右行9X6SQ6手腕逆時針旋轉開關31Y10YA10手臂左行10X7SQ7機座逆時針旋轉開關32Y11L1指示燈11X15SB1啟動12X17SB2停止13X20SB3腰部上升按鈕14X21SB4腰部下降按鈕15X22SB5手臂右行按鈕16X23SB6手臂左行按鈕17X24SB7手腕順時針旋轉按鈕18X25SB8手腕逆時針旋轉按鈕19X26SB9機座順時針旋轉按鈕20X27SB10機座逆時針旋轉按鈕21X30SB11夾緊按鈕22X31SB12松開按鈕 擬定I/O接線圖根據系統(tǒng)輸入輸出點的數目，選擇三菱公司的FX2N系列FX2N64MR，原理圖如圖所示。單周期操作：工作方式開關打到單周期，按一次起動鈕，自動運行一個周期。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖程序。這種編程方法可以節(jié)約編程的時間，并能減少編程錯誤。（3）用FX系列PLC的狀態(tài)繼電器編制順序控制程序時的要求： ① 狀態(tài)繼電器應與STL指令一起使用。 ③ STL程序區(qū)內可以使用標準梯形圖的絕大多數指令和結構，包括應用指令。1. 初始化程序FX系列PLC的狀態(tài)初始化指令IST(Initial State)的功能指令編號為FNC60，它與STL指令一起使用，專門用來設置具有多種工作方式的控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，和設置有關的特殊輔助繼電器的狀態(tài)，可以簡化復雜的順序控制程序的設計工作。IST指令中的S20和S27用來指定在自動操作中用到的最低和最高的狀態(tài)繼電器的元件號，IST中的源操作數可以取X、Y和M，圖537中IST指令的源操作數M30用來指定與工作方式有關的輔助繼電器的首元件，它實際上指定了M30～M37具有以下的意義： M30(X10)：手動 M34(X14)：連續(xù)運行(全自動) M31(X11)：回原點 M35(X16)：回原點起動 M32(X12)：單步運行 M36(X16)：自動操作起動M33(X13)：單周期運行(半自動) M37(X17)：停止 IST指令的執(zhí)行條件滿足時，初始狀態(tài)繼電器S0～S2和下列特殊輔助繼電器被自動指定為以下功能，以后即使IST指令的執(zhí)行條件變?yōu)镺FF，這些元件的功能仍保持不變： M8040：禁止轉換M8041：轉換起動(從初始狀態(tài)的轉換被允許)M8042：起動脈沖(按起動按鈕時的脈沖輸出)M8043：回原點完成M8044：原點條件M8047：STL監(jiān)控有效S0：手動操作的初始狀態(tài)繼電器S1：回原點操作的初始狀態(tài)繼電器S2：自動操作的初始狀態(tài)繼電器 如果改變了當前選擇的工作方式，在“回原點完成”標志M8043變?yōu)镺N之前，所有的輸出繼電器將變?yōu)镺FF。⑵自動返回原點程序自動返回原點的狀態(tài)轉移圖如圖所示，當原點條件滿足時，特殊輔助繼電器M8044（原點條件）為ON。使用IST指令后，系統(tǒng)的手動、自動、單周期、單步、連續(xù)和回原點這幾種工作方式的切換是系統(tǒng)程序自動完成的，但是必須按照前述的規(guī)定，安排IST指令中指定的控制工作方式用的輔助繼電器M30M37和輸入繼電器X10X17的元件號順序。 限位開關X5閉合，手腕順時針旋轉，接著限位開關X5斷開，S24執(zhí)行置位指令，由S23轉換到S24。 限位開關X4閉合，腰部下降，接著限位開關X4斷開，S29執(zhí)行置位指令，由S28轉換到S29。 限位開關X1閉合，手臂左行，接著限位開關X1斷開，S34執(zhí)行置位指令，由S33轉換到S34。周慶貴老師嚴謹的治學態(tài)度，精益求精的工作作風對我影響深遠，不僅使我樹立了遠大的目標，掌握了基本的研究方法，還使我明白了許多待人接物與為人處世的道理。為以后的工作學習創(chuàng)造了一定的基礎。首先把我?guī)啄陙硭鶎W的知識做了一次系統(tǒng)的復習，培養(yǎng)了我綜合運用所學知識，獨立分析問題和解決問題的能力，也使我學會怎樣更好的利用圖書館，網絡資料,還使我學會如何與同學共同討論問題。雖然我的設計存在很多不足的地方，但在這兩個月的時間里，我學到了許多知識，積累了不少寶貴的經驗，這些對于我即將要走向社會工作崗位，將起到很關鍵的作用。在設計過程中，我經常遇到各種各樣的問題，有的是知識方面的不足導致的，有的是設計經驗方面導致的。但本次設計的上下料機械手，相對于通用機械手，因此，動作固定，結構簡單，同時成本低廉，專用性較高，可實現車間內的一些搬運工作。在此，謹向李劍師表示崇高的敬意和衷心的感謝！ 還有特別需要感謝的是幫助過我的同學，在畢業(yè)設計期間，他們給了我許多重要的建議，尤其在PLC的設計過程中對我的精心指點，才使我能順利地將整個設計順利完成。 限位開關X0閉合，機座順時針旋轉