伺服驅(qū)動器硬件設(shè)計中科伺服(文件)
【正文】 輸出。電流采樣電阻為8mΩ，：圖33 運(yùn)算放大電路l 輸入信號：[, +]l 輸出信號：[0, 3V]l 函數(shù)關(guān)系：y = * x + l 對應(yīng)輸入電流的有效值：[，+]。濾波電路如圖42所示，采集電路如圖43所示：圖42 正交編碼器接口前置濾波電路圖43 正交編碼器接口5 其它外設(shè)電路 其它接口功能利用DSP外設(shè)特性實(shí)現(xiàn)，通過GPIO實(shí)現(xiàn)DIDO讀取與輸出；通過SPI實(shí)現(xiàn)菜單及鍵盤的人機(jī)交互功能；通過SCI實(shí)現(xiàn)RS485總線通訊接口，用于與外部設(shè)備信息交換；通過GPIO實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子初始相位讀取。接口電路設(shè)計如圖53所示。參考文獻(xiàn)：[1] 李鵬．1kw交流永磁同步伺服驅(qū)動器設(shè)計[D]．深圳大學(xué)碩士學(xué)位論文，2012[2] 梁文毅．永磁同步電機(jī)伺服控制系統(tǒng)的研究[D]．浙江大學(xué)碩士學(xué)位論文，2006 [3] 高揚(yáng)．永磁交流伺服系統(tǒng)及其運(yùn)動控制技術(shù)研究[D]．哈爾濱工業(yè)大學(xué)博士學(xué)位論文，2005 7 。FPGA純硬件實(shí)現(xiàn)伺服控制算法，相比之下，F(xiàn)PGA具有更加快速的計算能力，更加靈活的接口配置能力，特別是在通信總線等信號處理上能更加靈活和方便。圖51 DI接收電路圖52 DO輸出電路 通迅單元 本文只討論最常用到的RS485通訊接口，RS485接口常用于PLC與伺服系統(tǒng)之間的通信，用DSP串行數(shù)據(jù)接口SCI實(shí)現(xiàn)，SCI模塊支持標(biāo)準(zhǔn)格式的異步外設(shè)。該指令信號接收電路需滿足接收0~500kHz的輸入信號，接口電路如圖41。圖32 IPM配置電路 電流反饋是伺服驅(qū)動器內(nèi)環(huán)的反饋環(huán)節(jié)，主要用于調(diào)節(jié)輸出電流的大小和相位，力矩控制的精度完全取決于反饋環(huán)節(jié)
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