【正文】 l_rightrun(void){ push_val_left=5。 state= 3。 push_val_right=5。 Right_moto_go 。降低小車的行駛速率。在程序檢測到一些特殊情況，需要大角度轉(zhuǎn)向時，對小車執(zhí)行一次后退函數(shù)（并且設置此函數(shù)1s內(nèi)僅能觸發(fā)一次）。對于需要轉(zhuǎn)向較大的彎道有一定效果。 P0= table[8]。當小車在轉(zhuǎn)向或者低速運行時，較小的扭矩可能無法啟動小車，測試發(fā)現(xiàn)，當采用低速時，小車容易卡主停下，需要人推一下才能繼續(xù)運行。但是這種方案，需要較大的車體，和能承受大電流的驅(qū)動模塊，故并未采用此方案。 P0= table[4]。 //左電機往后}/************************************************************************/void rightrun(void){ push_val_left=5。 state= 3。六、實驗結(jié)果分析（一）、實驗結(jié)果分析大角度轉(zhuǎn)向功能智能車能夠適應090度的道路轉(zhuǎn)向 當小車的外側(cè)傳感器被觸發(fā)時，小車將向相應方向做大角度轉(zhuǎn)向。在大角度轉(zhuǎn)向時，小車的一輪的速度為8另一輪速度為8，（直線前進速度為5，若小車前進速度為0時，小車為原地轉(zhuǎn)向），當小車直線前進時，利用慣性作用，小車完成向前運動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，同時能夠一定程度避免，速度太快時小車沖出跑道的現(xiàn)象。當以上兩個階段，完成時，小車速度為1左右，小車倒退回之前的位置傳感器此時應該檢測到的是直接狀態(tài)，重新加速前進（由于此時小車速度較低，不能夠全速，即實現(xiàn)減速功能）。若要小車在直線行駛的時候減少橫向擺動，一是增加傳感器的數(shù)量，如5個 7個從而實現(xiàn)更加精確的多級控制。在通過直線軌時候小車將以一個低頻率的擺頭，穿過。（1）、思路分析由觀察可以發(fā)現(xiàn)，普通算法（普通算法，即第幾級傳感器檢測到后采取第幾級轉(zhuǎn)向的算法）的小車，直行時，由于其原理限制，其軌跡路線類似如圖所示，當前方，出現(xiàn)彎道或者速度過快時小車可能會產(chǎn)生嚴重的擺動。 簡諧運動的停止受到摩擦力，空氣阻力的作用的影響。小車的狀態(tài)左右10 0 00 0 020 0 00 1 030 0 01 1 040 0 01 0 060 0 00 0 0高電平檢測到跑道，最外側(cè)傳感器僅在直角時觸發(fā)。kp 為比例參數(shù)，根據(jù)小車的實際情況進行調(diào)節(jié)。加入這個參數(shù)的之后，小車（類似于增加阻力）能夠逐漸使震蕩減弱。以下代碼//偏量修正void pd_run(void){ if(f_state!=0) if(state4) { push_val_left= 3*(state4)/2+(statestate1)/2。 //左電機慢走 pd_time=4*(state4+3)+2*(statestate1)。 Right_moto_back。 } }參考資料 《電子技術(shù)基礎(chǔ) 模擬部分》 第五版 康華光主編 高等教育出版社《單片機原理與應用》 第二版 譚浩強著 清華大學出版社《傳感器》 第四版 唐文彥主編 哈爾濱工業(yè)大學出版社《C語言程序設計》 第二版 李廣弟 北京航空航天大學出版社附錄部分程序主函數(shù) include //包含51單片機頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義 include //包含HL1藍牙智能小車驅(qū)動IO口定義等函數(shù) sbit FM= P1^5。 P0 = 0x80。 //1ms定時 TL0= 0X18。 //開總中斷while(1) //無限循環(huán) { //有信號為0 沒有信號為1 if(Left_3_led==1) { back()。 } else if(Right_3_led==1) { back()。 } else if(push_val_pdpd_time) if(Left_1_led==0amp。Left_2_led==0amp。 //調(diào)用前進函? } } else if(Left_1_led==1amp。Left_2_led==1amp。Right_moto_Stop 。} l_run()。amp。amp。 else if(Left_1_led==1) l_leftrun()。 sbit IN3=P1^4。 define Left_2_led P3_7 //左傳感器2 define Left_1_led P3_6 //左傳感器1 define Right_1_led P3_5 //右傳感器1 define Right_2_led P3_4 //右傳感器2 define Left_3_led P3_3 define Right_3_led P3_2define Left_moto_pwm P1_3 //PWM信號端define Right_moto_pwm P1_2 //PWM信號端define Left_moto_go {IN1=0,IN2=1。} //右邊電機向前走define Right_moto_back {IN3=0,IN4=1。// 左電機占空比N/20 unsigned char pwm_val_right =0。 int pd_time =0。 unsigned char f_state=0。 unsigned int time=0。x++) for(y=0。 //速度調(diào)節(jié)變量 020。 Left_moto_go 。 push_val_right=8。 Right_moto_go 。 push_val_right=8。 Left_moto_go 。 //速度調(diào)節(jié)變量 020。 Left_moto_go 。}/************************************************************************///右小轉(zhuǎn)void l_rightrun(void){ push_val_left=7。 f_state=2。 state= 5。 P2 = 0xfe。 //左電機慢走 if(state4) { state1=state。 P2 = 0xf7。 //左電機往前走 Right_moto_back 。 P2 = 0xfe。 //右電機往前走 Left_moto_back 。 Right_moto_go 。 }else if(state4) { push_val_left=2*(4state+2)+(state1state)/2+3。 //左電機慢? pd_time=4*(4state+3)+2*(state1state)。 push_val_right=5。 Right_moto_back delay(100)。 } }/************************************************************************//* PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速 *//************************************************************************//* 左電機調(diào)速 *//*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比 */void pwm_out_left_moto(void){ if(Left_moto_stop) { if(pwm_val_left=push_val_left) { Left_moto_pwm=1。 }}/******************************************************************//* 右電機調(diào)速 */ void pwm_out_right_moto(void){ if(Right_moto_stop) { if(pwm_val_right=push_val_right) { Right_moto_pwm=1。 }}/***************************************************////*TIMER0中斷服務子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/ void timer0()interrupt 1 using 2{ TH0=0XFC。 pwm_val_right++。} if(push_val_pd100) { push_val_pd++。 pwm_out_right_moto()。 time++。 } if(pwm_val_right=20) pwm_val_right=0。 } if(pwm_val_left=20) pwm_val_left=0。 push_val_right=2。 P0= table[8]。 } }/************************************************************************///慣性抑制void back(void){ if(push_val_back800) push_val_back=0。 Right_moto_back。 //左電機慢走 pd_time=4*(state4+3)+2*(statestate1)。 }}/************************************************************************///