【正文】 以在中斷中執(zhí)行其他程序時(shí)，一定要保證每隔30μS必須去檢測(cè)一次INT0的中斷標(biāo)志，如果發(fā)現(xiàn)INT0中斷標(biāo)志置1，應(yīng)立即關(guān)斷所有的驅(qū)動(dòng)輸出。
堵轉(zhuǎn)保護(hù)實(shí)際與系統(tǒng)計(jì)時(shí)捆綁在一起，在電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)，如果檢測(cè)到換向則將堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器清空，如果堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器溢出則進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，關(guān)閉所有驅(qū)動(dòng)輸出。
在一些產(chǎn)品中，當(dāng)電池電壓接近欠壓時(shí)，控制器會(huì)減小供給電機(jī)的電流，這在一方面可以提醒使用者電池處于虧欠狀態(tài)，小電流放電避免了電池的損壞；另一方面還可以使電動(dòng)車?yán)^續(xù)跑動(dòng)相當(dāng)長(zhǎng)的距離而不會(huì)經(jīng)常進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，避免使用者感到不舒適或者要受到推車之苦，這也不失為一種比較好的方法。
程序結(jié)構(gòu)的安排涉及兩個(gè)方面：定時(shí)中斷中的結(jié)構(gòu)安排和非中斷中的結(jié)構(gòu)安排。
故障檢測(cè)出來(lái)了，需要顯示出來(lái)以告知人們出了什么故障，目前一般采用LED閃爍次數(shù)來(lái)表示，次數(shù)可以自己定，也可以采用比較流行的辦法：
慢閃：
1秒鐘閃一次，表示沒(méi)有檢測(cè)出故障。
連續(xù)閃七次，停一下，表示剛剛發(fā)生了過(guò)流保護(hù)，INT0口有低電平脈沖出現(xiàn)
連續(xù)閃八次，停一下，表示電源電壓過(guò)低或給單片機(jī)供電的5V電源電壓過(guò)高。
電動(dòng)機(jī)電制動(dòng)的原理有很多，在電動(dòng)車的電制動(dòng)應(yīng)用中，一般均采用將三相線圈短路，類似再生回饋制動(dòng)方法制動(dòng)，這種制動(dòng)方法控制相當(dāng)簡(jiǎn)單，僅需將上橋或下橋全部開(kāi)通即可。因?yàn)樽耘e電容必須在某個(gè)下橋開(kāi)通時(shí)充電，如果下橋持續(xù)關(guān)閉，自舉電容沒(méi)辦法在很短的時(shí)間內(nèi)通過(guò)10K的電阻充飽，這樣就會(huì)導(dǎo)致上橋在持續(xù)開(kāi)通的情況下驅(qū)動(dòng)電壓不足而產(chǎn)生發(fā)熱，燒毀的情況。最后說(shuō)明一下，這種制動(dòng)方法是有風(fēng)險(xiǎn)的，因?yàn)樵陔妱?dòng)車高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，由于整個(gè)系統(tǒng)的慣性很大，所以剎車的過(guò)程產(chǎn)生的能量也相當(dāng)驚人，這對(duì)功率MOSFET是一個(gè)很大的負(fù)擔(dān)，實(shí)踐中在一個(gè)75KG的人騎行在20KM的速度時(shí)剎車5次控制器外殼已經(jīng)很燙了，因此長(zhǎng)時(shí)間使用必定會(huì)造成功率管損壞。電動(dòng)車用無(wú)刷電機(jī)常見(jiàn)的相位代數(shù)角有120176。
無(wú)刷電機(jī)的磁鋼數(shù)量一般是12片、16片或18片,其對(duì)應(yīng)的定子槽數(shù)是36槽、48槽或54槽。、360/48176。 無(wú)刷電機(jī)的霍耳元件有5根引線，分別是霍耳元件的公共電源正極、公共電源負(fù)極、A相霍耳輸出、B相霍耳輸出和C相霍耳輸出。接通控制器電源，由控制器給霍耳元件供電，就可以檢測(cè)到無(wú)刷電機(jī)的相角了。 無(wú)刷電機(jī)的A、B、C三個(gè)相位就判斷出來(lái)了。無(wú)刷電機(jī)，連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)6個(gè)最小磁拉力角度，測(cè)量出的霍耳真值信號(hào)應(yīng)該是按照100、100100101的規(guī)律變化，這樣霍耳元件引線的通電相序就判斷出來(lái)了。無(wú)刷電機(jī)的線圈引線有3根，霍耳引線有5根，這8根引線必須和控制器相應(yīng)引線一一對(duì)應(yīng)，否則電機(jī)不能正常轉(zhuǎn)動(dòng)。和120176。60176。相角的無(wú)刷電機(jī)，通過(guò)調(diào)整線圈引線的相序和霍耳引線的相序，電機(jī)與控制器相連的8根線的正確接線可以有6種，其中3種接法電機(jī)正轉(zhuǎn)，另外3種接法電機(jī)反轉(zhuǎn)。不得用于商業(yè)用途僅供個(gè)人用于學(xué)習(xí)、研究；不得用于商業(yè)用途。nlichen f252。 des fins personnelles。 以下無(wú)正文 。 des fins merciales.233。 not for mercial use.Nur f252。 相角控制器相連的8根線的正確接線有兩種，一種正轉(zhuǎn)，一種反轉(zhuǎn)。和120176。 無(wú)刷電機(jī)，連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)6個(gè)最小磁拉力角度，則測(cè)量出的霍耳真值信號(hào)應(yīng)該是：100、1110100000。輕微轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，讓電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)一個(gè)最小磁拉力角度，再次測(cè)量并記錄下3根引線的高低電壓，如此測(cè)量記錄6次?；?20176。
磁鋼不會(huì)停在定子槽心的位置，這樣轉(zhuǎn)子與定子的相對(duì)位置只有36種、48種或54種這有限的幾個(gè)位置。 測(cè)量霍耳真值信號(hào)判斷無(wú)刷電機(jī)的相角。和60176。兩種。
有關(guān)電動(dòng)車無(wú)刷電機(jī)控制器的大概介紹到此告一段落，由于本人才疏學(xué)淺，一定有許多不對(duì)的地方，希望廣大讀者能夠斧正。而且下橋?qū)ㄕ伎毡仍酱?，這個(gè)反充電流也越大。為了克服這種毛病，人們?cè)谥苿?dòng)初期使用PWM調(diào)制短路開(kāi)關(guān)，使其工作在間歇狀態(tài)，這就叫柔性剎車。這需要在腳踏齒輪邊上安裝一個(gè)自鎖相位的開(kāi)關(guān)型霍爾傳感器，在腳踏齒輪上安裝一個(gè)帶若干磁鐵的感應(yīng)盤，當(dāng)腳踏動(dòng)踏板時(shí)霍爾感應(yīng)器感應(yīng)到磁鐵經(jīng)過(guò)便輸出頻率與踏板齒輪轉(zhuǎn)速成正比的方波，根據(jù)方波的頻率再估算一個(gè)值輸出一個(gè)對(duì)應(yīng)的電壓給電機(jī)，由于自鎖相位的開(kāi)關(guān)型霍爾對(duì)磁鐵的運(yùn)動(dòng)方向敏感，輸出的方波針對(duì)不同磁鐵運(yùn)動(dòng)方向，上下半波的占空比不是50%，所以可以判斷踏板正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，可以做到只在正轉(zhuǎn)時(shí)輸出電壓給電機(jī)，以避免在推動(dòng)車輛倒車時(shí)還輸出助力。
連續(xù)閃三次，停一下，表示INT0口始終為低電平，很有可能是比較器部分有問(wèn)題。幸好現(xiàn)在有單片機(jī)，在開(kāi)機(jī)時(shí)可以用極短的時(shí)間(大概1020μS)全部開(kāi)啟一下上橋，關(guān)閉，同時(shí)檢測(cè)電流，然后再開(kāi)啟一下下橋，如果其中有MOSFET短路就會(huì)產(chǎn)生比較大的電流，這個(gè)電流我們可以用單片機(jī)在開(kāi)啟MOSFET的同時(shí)檢測(cè)到，而在這么短的時(shí)間內(nèi)即使某個(gè)MOSFET短路，也不至于把另外一個(gè)燒掉，所以可以利用這個(gè)檢驗(yàn)方法來(lái)初步檢查產(chǎn)品的好壞，也便于修理工修理。AD通道的切換及基本程序結(jié)構(gòu)安排
由于單片機(jī)的AD模塊是復(fù)用的，在必須的幾個(gè)功能中，單片機(jī)必須完成電流，手柄，電源電壓等AD檢測(cè)，由于電流的AD檢測(cè)非常重要，并且在中斷中，所以AD通道的切換就必須非常注意，通常，手柄，電源電壓變化比較緩慢，為了僅可能把資源讓給電流，手柄和電源電壓的檢測(cè)只需要2030mS輪換檢測(cè)一次就夠了。注意欠壓保護(hù)和電池電壓上升后恢復(fù)供電這兩個(gè)電壓應(yīng)有一定回差，比如48V電池欠壓點(diǎn)在42V，而恢復(fù)供電點(diǎn)在45V，當(dāng)電池電壓回到45V時(shí)還應(yīng)延時(shí)數(shù)秒再恢復(fù)供電，避免控制器頻繁進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)使騎行者感到不適。一般堵轉(zhuǎn)保護(hù)時(shí)間是2秒。降低溫升這個(gè)我在《硬件電路詳解要點(diǎn)》中已經(jīng)初步介紹過(guò)，主要的手段就是加入同步續(xù)流的概念，那么，在軟件中什么時(shí)候開(kāi)始開(kāi)啟同步續(xù)流開(kāi)關(guān)呢？在電流小的時(shí)候，電機(jī)線圈中的感應(yīng)電流并不大，所以沒(méi)必要開(kāi)啟；在PWM占空比達(dá)到100%時(shí)，由于沒(méi)有上橋的開(kāi)關(guān)損耗，也沒(méi)必要開(kāi)，或在PWM占空比接近100%時(shí)，下橋沒(méi)來(lái)得及開(kāi)就被關(guān)閉，也沒(méi)有必要開(kāi)，所以開(kāi)啟同步續(xù)流功能的條件可歸納為：電流超過(guò)3