【正文】 取得一個(gè)相對應(yīng)的驅(qū)動信號，從而驅(qū)動電子開關(guān)動作。但后來隨著競爭加劇，很多廠商都增加了不少附加功能，一些附加功能用硬件來實(shí)現(xiàn)就比較困難，所以使用單片機(jī)來做控制的控制器迅速取代了硬件電路芯片。
PIC16F72是一款哈佛結(jié)構(gòu)，精簡指令集的MCU，由于其數(shù)據(jù)總線和指令總線分開，總共35條單字指令，020M的時(shí)鐘速度，所以其運(yùn)算速度和抗干擾性能都非常出色，2K字長的FLASH程序空間，22個(gè)可用的IO口，同時(shí)又附加了3個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器，5個(gè)8位AD口，1個(gè)比較/捕捉/脈寬調(diào)制器，8個(gè)中斷源，這些優(yōu)異的性能為電動車控制器控制提供了良好的硬件環(huán)境和軟件基礎(chǔ)，一經(jīng)推出就贏得眾多設(shè)計(jì)人員的熱捧。其中需要考慮的是，一旦獲得的信號與所有的六個(gè)信號都不相同，可能表示電機(jī)中霍爾元件或者其連接線路出現(xiàn)故障，此時(shí)我們應(yīng)該讓電機(jī)斷電以避免誤操作。屏蔽掉不必要的位，
MOVWF HALLTEMP 。和60176。如果獲得停止電機(jī)值，那么表示霍爾信號有問題
RETURN無級調(diào)速模塊部分：
由于使用直流電源，電機(jī)的速度得依靠調(diào)節(jié)加在電機(jī)兩端的電壓來調(diào)整，較簡單的辦法是使用PWM脈寬調(diào)制來調(diào)節(jié)加到電機(jī)兩端的電壓。編程方面我就不多說了。此中斷發(fā)生在每兩個(gè)PWM信號起始時(shí)刻，預(yù)先設(shè)定好AD的通道，將AD轉(zhuǎn)換器切換到檢測電流的那個(gè)通道，當(dāng)進(jìn)入TMR2中斷處理完現(xiàn)場保護(hù)，中斷源判斷等一系列動作之后，再延時(shí)一段時(shí)間，開啟ADON的時(shí)刻，也就是對電流波形采樣的時(shí)刻剛好落在電流梯形波的前部，采樣完畢之后馬上進(jìn)行轉(zhuǎn)換。
采樣轉(zhuǎn)換之后的工作，就是處理了。要注意的是有時(shí)電機(jī)雖然發(fā)生堵轉(zhuǎn)，但剛好在換相的臨界點(diǎn)，此時(shí)會產(chǎn)生頻繁的換相動作，這對MOSFET也是有害的，所以也應(yīng)當(dāng)作堵轉(zhuǎn)來對待。
連續(xù)閃四次，停一下，表示上橋有短路現(xiàn)象
連續(xù)閃五次，停一下，表示下橋有短路現(xiàn)象
連續(xù)閃六次，停一下，表示電機(jī)霍爾信號有故障，或者相位選擇有誤。/////////////////////////////////////無刷電機(jī)的相角是無刷電機(jī)的相位代數(shù)角的簡稱，指無刷電機(jī)各線圈在一個(gè)通電周期里面線圈內(nèi)部電流方向改變的角度。因此無刷電機(jī)的最小磁拉力角就是360/36176。調(diào)整三個(gè)霍耳元件引線的引腳順序，讓真值的信號嚴(yán)格按照上面的真值順序變化，這樣對于60176。相角的無刷電機(jī)控制器來驅(qū)動，兩種相角的控制器不能直接互換。tude et la recherche uniquement 224。r den pers246。 一般講來，60176。我們用1表示高電位，用0表示低電位，那么——
需要先說明一下的是什么叫無刷電機(jī)的磁拉力角。但到了100%占空比時(shí)，因?yàn)樗须娏鞫急欢搪罚潆婋娏鞣炊鴽]有了。其他的故障比較好檢測，這里就不一一贅述。
關(guān)于電流的另一點(diǎn)：過流保護(hù)，當(dāng)有MOSFET擊穿或MOSFET誤導(dǎo)通時(shí)，比如死區(qū)發(fā)生器有故障時(shí)，會造成上下橋直通將電源直接短路，這樣會有很大的電流，為避免更大的傷害，在電流信號引起比較器翻轉(zhuǎn)時(shí)觸發(fā)INT0中斷，由于PIC16F72沒有中斷嵌套，因此在整個(gè)定時(shí)中斷中均要隨時(shí)檢測INT0中斷標(biāo)志，防止短路發(fā)生。開始AD轉(zhuǎn)換
CALL READ_HALL 。這種波形會類似于一個(gè)梯形，如果我們要獲得準(zhǔn)確的電流AD轉(zhuǎn)換值，最好的辦法就是在梯形波的上邊中間采樣電流信號，這樣所獲得的電流AD值才能較為準(zhǔn)確地反應(yīng)電流的實(shí)際大小。當(dāng)CCPR1L中的值大于PR2時(shí)，PWM輸出腳持續(xù)輸出高電平。
MOVF INDF,W 。這句，這句語句一方面讀取了霍爾值，另一方面與下句語句結(jié)合還將此值變?yōu)?7的最小值，這樣使得我們后面的查表只需要8個(gè)空間的元素。在同一個(gè)中斷中，我們還將安排其它更重要的工作，這個(gè)在后面的電流控制中再說明?？紤]到輸入到單片機(jī)的換相信號容易受干擾，加上線路上濾波電容的影響，單片機(jī)程序在讀取換相信號時(shí)應(yīng)至少連續(xù)讀取3次，以3次信號完全一致時(shí)才采用該值作為換相信號的真值，如果其中一次不對，那么干脆就重新再讀3次，這就是一個(gè)有抗干擾措施的鑒相過程。
我們先列一下電動車無刷馬達(dá)控制器的基本要求：
功能性要求：
+1助力
(消除換相噪音，倒車等)
安全性要求：
(防盜鎖死，溫升限制等)
從上面的要求來看，功能性要求和安全性要求的前三項(xiàng)用專用的無刷馬達(dá)驅(qū)動芯片加上適當(dāng)?shù)耐鈬娐肪浑y解決，代表芯片是摩托羅拉的MC33035，早期的控制器方案均用該集成塊解決。
那么如何使用PIC16F72來設(shè)計(jì)一個(gè)電動車控制器呢？我們下面以目前市面流行的硬件設(shè)計(jì)為基礎(chǔ)，盡量通俗易懂地介紹一下程序設(shè)計(jì)思路和注意點(diǎn)。
市面上有兩種電機(jī)，即所謂的120176。存人暫存器
SWAPF PORTC,W 。可以使用同一個(gè)表格而不用切換。PWM的工作周期根據(jù)電機(jī)的使用環(huán)境，采用64μS，頻率太低了會產(chǎn)生人耳能明顯感覺到的高頻噪聲，電流也不容易控制。至于如何實(shí)現(xiàn)EBS電子剎車，我們后面在附加功能再講。在等待轉(zhuǎn)換結(jié)果出來的過程中，我們也不能閑著，畢竟那是20μS的時(shí)間，在資源比較緊張的時(shí)候浪費(fèi)了可惜，我們可以做一些比如鑒相的工作，就是在電子換相中所作必須作的工作。怎樣根據(jù)AD結(jié)果去調(diào)節(jié)電流？我們不需要想到PID控制那么復(fù)雜的概念，只需要在電流沒達(dá)到限制值時(shí)逐漸增加CCPR1L的值，直到等于手柄設(shè)定值為止，如果在此過程中電流接近限制值，那么應(yīng)該不再增加CCPR1L的值，直到電流減小。
堵轉(zhuǎn)保護(hù)實(shí)際與系統(tǒng)計(jì)時(shí)捆綁在一起，在電動機(jī)運(yùn)行時(shí)，如果檢測到換向則將堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器清空，如果堵轉(zhuǎn)計(jì)時(shí)寄存器溢出則進(jìn)入保護(hù)狀態(tài)，關(guān)閉所有驅(qū)動輸出。
連續(xù)閃七次，停一下，表示剛剛發(fā)生了過流保護(hù)，INT0口有低電平脈沖出現(xiàn)
連續(xù)閃八次，停一下，表示電源電壓過低或給單片機(jī)供電的5V電源電壓過高。電動車用無刷電機(jī)常見的相位代數(shù)角有120176。、360/48176。無刷電機(jī)的A、B、C三個(gè)相位就判斷出來了。60176。 des fins personnelles。 not for mercial use.Nur f252。 輕微轉(zhuǎn)動電機(jī)，讓電機(jī)轉(zhuǎn)過一個(gè)最小磁拉力角度，再次測量并記錄下3根引線的高低電壓，如此測量記錄6次。 測量霍耳真值信號判斷無刷電機(jī)的相角。而且下橋?qū)ㄕ伎毡仍酱?，這個(gè)反充電流也越大。幸好現(xiàn)在有單片機(jī)，在開機(jī)時(shí)可以用極短的時(shí)間(大概1020μS)全部開啟一下上橋，關(guān)閉，同時(shí)檢測電流，然后再開啟一下下橋，如果其中有MO