【正文】 r Studien, Forschung, zu kommerziellen Zwecken verwendet werden.Pour l 39。相角的無刷電機，需要由與之相對應(yīng)的60176。 如果是60176。電機在靜止?fàn)顟B(tài)時，轉(zhuǎn)子磁鋼的磁力線有沿磁阻最小方向行走的特性，因此轉(zhuǎn)子磁鋼所停頓的位置恰好為定子槽凸極的位置。一般的做法是選用比較好的功率管，并在啟動該功能時限時使用，就是在剎車后58秒內(nèi)即不再有電制動，避免在長距離下坡時損壞功率管。
快閃：
連續(xù)閃兩次，停一下，表示剎車，或者剎車部分有故障。堵轉(zhuǎn)保護模塊
為了防止電機發(fā)生堵轉(zhuǎn)時電流始終通過同一組MOSFET而造成永久損害，因此有必要在堵轉(zhuǎn)發(fā)生之后數(shù)秒鐘之內(nèi)切斷電機的供電。是否過流
BTFSC ADCON0,GO
GOTO LOOP_TMR2及時
其次是要及時。而轉(zhuǎn)換時間，當(dāng)然是越快越好，這里設(shè)定為2μS/bit。
T2CON：決定TMR2的預(yù)分頻器和后分頻器的分頻比，預(yù)分頻器和前面講過的PR2共同決定PWM頻率，后分頻器決定TMR2的中斷周期。不管返回值如何，先寫入驅(qū)動端口，
SUBLW STOP_D 。
有了上面的霍爾讀取程序，我們下面的查表讀取相應(yīng)驅(qū)動值就會變的比較方便，但查表也有很多種，在PIC16F72中，查表可以用RETLW在程序空間查，也可以用專用的讀取FLASH空間的指令去讀，考慮到我們這個表格一共只有8個元素，我們可以將器放在內(nèi)存寄存器中，利用用FSR去讀取表內(nèi)容。相位為例，如果直接讀出來，對應(yīng)十六進(jìn)制值是0X100X60，考慮到霍爾出錯的可能，那么對應(yīng)的值是0X000X70，顯然這個值對今后的查表處理造成非常大的麻煩，我們不可能去弄一個0X70這么大的表格而其中只放僅僅8個元素，所以有必要考慮編程時的優(yōu)化，且看下面一個例程：
讀取相位值的例程：
READHALL:
SWAPF PORTC,W 。這個過程可以使用逐項比較法，查表法等來實現(xiàn)。
但是硬件控制和軟件控制有很大的區(qū)別，硬件控制的反應(yīng)速度僅僅受限于邏輯門的開關(guān)速度，而軟件的運行則需要時間。要使軟件跟得上電機控制的需求，就必須要求軟件在最短的時間內(nèi)能夠正確處理換相，電流限制等各種復(fù)雜動作，這就涉及到一個對外部信號的采樣頻率，采樣時機，信號的內(nèi)部處理判斷及處理結(jié)果的輸出，還有一些抗干擾措施等，這些都是軟件設(shè)計中需要再三仔細(xì)考慮的東西。鑒于查表法比較快捷，一般使用查表法。將PORTC的高，低半字節(jié)交換后讀至W
ANDLW 0X07 。這樣做有好處，就是查表時不用去考慮查表偏移量造成程序計數(shù)器溢出，另一方面是120176。與電機停止值相比較，
BTFSC STATUS,Z
GOTO HALL_ERR 。剎車斷電模塊：
電動車在剎車手柄附近裝了一個微動開關(guān)，一方面在剎車時點亮剎車燈，一方面給控制器提供一個剎車高或低電平信號，各廠家不一定，在電路上作一些電平轉(zhuǎn)換很容易就可以提供給單片機一個準(zhǔn)確的信號，我們可以采用數(shù)字測量的方法測量這個電平是高還是低，也可以使用AD去測量有幾伏，總之監(jiān)測到這個信號后必須關(guān)閉所有的驅(qū)動輸出和PWM輸出，這樣就可以實現(xiàn)剎車斷電。
那么怎樣保證采樣的準(zhǔn)確性呢？這里有一個前面提過的辦法，就是使用定時中斷，我們可以設(shè)定好使定時中斷和PWM周期同步，這里采用TMR2經(jīng)以PWM頻率1:2的后分頻之后產(chǎn)生的中斷。如果我們想及時準(zhǔn)確地控制電流，采樣次數(shù)也是要求越多越好，因為電流的變化相當(dāng)快，在一個PWM周期中變化量可能會很大，所以我們最好是在一個PWM周期里采樣數(shù)次，但是我們的單片機沒有這么快的速度，再說PWM的占空比在一個周期中只接受最后的改變，新的占空比參數(shù)要到下個周期才能發(fā)揮作用，所以一個PWM周期采樣一次就夠了，但每個采樣周期采樣單片機還是來不及處理，為了更好地處理其它事情，我們兩個PWM周期才對電流采樣一次。一般堵轉(zhuǎn)保護時間是2秒。
連續(xù)閃三次，停一下，表示INT0口始終為低電平，很有可能是比較器部分有問題。
有關(guān)電動車無刷電機控制器的大概介紹到此告一段落，由于本人才疏學(xué)淺，一定有許多不對的地方，希望廣大讀者能夠斧正。磁鋼不會停在定子槽心的位置，這樣轉(zhuǎn)子與定子的相對位置只有36種、48種或54種這有限的幾個位置。無刷電機，連續(xù)轉(zhuǎn)動6個最小磁拉力角度，則測量出的霍耳真值信號應(yīng)該是：100、1110100000。和120176。233。nlichen f252。和120176。 無刷電機的磁鋼數(shù)量一般是12片、16片或18片,其對應(yīng)的定子槽數(shù)是36槽、48槽或54槽。最后說明一下，這種制動方法是有風(fēng)險的，因為在電動車高速運轉(zhuǎn)時，由于整個系統(tǒng)的慣性很大，所以剎車的過程產(chǎn)生的能量也相當(dāng)驚人，這對功率MOSFET是一個很大的負(fù)擔(dān)，實踐中在一個75KG的人騎行在20KM的速度時剎車5次控制器外殼已經(jīng)很燙了，因此長時間使用必定會造成功率管損壞。
故障檢測出來了，需要顯示出來以告知人們出了什么故障，目前一般采用LED閃爍次數(shù)來表示，次數(shù)可以自己定，也可以采用比較流行的辦法：
慢閃：
1秒鐘閃一次，表示沒有檢測出故障。一般說來，上下橋直通不超過30μS時對管子損害不大，超過30μS后功率管就會有報銷的危險，所以在中斷中執(zhí)行其他程序時，一定要保證每隔30μS必須去檢測一次INT0的中斷標(biāo)志，如果發(fā)現(xiàn)INT0中斷標(biāo)志置1，應(yīng)立即關(guān)斷所有的驅(qū)動輸出。利用AD轉(zhuǎn)換的間歇做別的事
LOOP_TMR2
BTFSC INTCON,INTF
GOTO INTB0 。在本文所選的單片機上，AD轉(zhuǎn)換的采樣開始時間由ADCON0中的ADON位控制開始，AD轉(zhuǎn)換則由ADGO位啟動，采樣時間，在單片機的數(shù)據(jù)手冊里有明確的規(guī)定，在一般控制器放大電路中，采樣的時間一般采用1020μS，在這期間可以做一些固定的事，比如系統(tǒng)計時之類的，以免浪費資源。注意：CCP1CON中的第4，5位在這里并非無用，在后面的電流調(diào)節(jié)中可以用來微調(diào)PWM的占空比。讀出驅(qū)動值
MOVWF PORTB 。
以上程序，也有人認(rèn)為有可能會導(dǎo)致程序陷入死循環(huán)，但不必?fù)?dān)心，因為要導(dǎo)致這個程序進(jìn)入死循環(huán)的信號頻率必須非常高，有興趣的讀者可計算一下。
編程技巧：
從硬件電路圖中我們看到，位置霍爾信號在PORTC口的RCRCRC6三個口輸入，以120176。取得換相信號后，我們將其與上次讀到的值做對比，如果相同，則表示沒有換相，如果不同，則要跟據(jù)這個值去