【正文】 PTO包絡(luò)由于用戶命令異常終止 0 ： 無錯； 1 ：異常終止PTO流水線溢出 0 ：無溢出； 1 ： 溢出PTO空閑 0 ：運(yùn)行中； 1 ： PTO空閑通過修改脈沖輸出（）的特殊存儲器SM區(qū)（包括控制字節(jié)），既更改PTO或PWM的輸出波形，然后再執(zhí)行PLS指令。程序運(yùn)行時(shí)，根據(jù)運(yùn)行狀態(tài)使某些位自動置位?？稍诿}沖串完成時(shí)起動中斷程序，若使用多段操作，則在包絡(luò)表完成時(shí)起動中斷程序。脈沖計(jì)數(shù)范圍從1至4,294,967,295，為32位無符號數(shù)，如設(shè)定脈沖計(jì)數(shù)為0，則系統(tǒng)默認(rèn)脈沖計(jì)數(shù)值為1。流水線分為兩種：單段流水線和多段流水線。 PLC的選擇選擇西門子S7200 CPU224 的PLC。(2) STOP 方式：在STOP方式下，不能運(yùn)行用戶程序，可以向CPU裝載用戶程序或進(jìn)行CPU設(shè)置。PLC在每次掃描工作過程中除了執(zhí)行用戶程序外，還要完成內(nèi)部處理、通信服務(wù)等工作。 性能簡介及特點(diǎn) S7200 PLC 是德國西門子公司生產(chǎn)的一種超小型系列可編程器，它能夠滿足多種自動化控制的需求，其設(shè)計(jì)緊湊，價(jià)格低廉，并且具有良好的可擴(kuò)展性以及強(qiáng)大的指令功能，可代替繼電器用于簡單控制場合，也可用于復(fù)雜的自動化控制系統(tǒng)。隨著電動機(jī)本身應(yīng)用領(lǐng)域的拓寬以及各類整機(jī)的不斷小型化，要求與之配套的電動機(jī)也必須越來越小。而就這兩種電動機(jī)而言，五相電動機(jī)的驅(qū)動電路比三相電動機(jī)復(fù)雜，因此三相電動機(jī)系統(tǒng)的性能價(jià)格比要比五相電動機(jī)更好一些。步進(jìn)電機(jī)的輸出位移量與輸入脈沖個(gè)數(shù)成正比，其轉(zhuǎn)速與單位時(shí)間內(nèi)輸入的脈沖數(shù)(即脈沖頻率)成正比，其轉(zhuǎn)向與脈沖分配到步進(jìn)電機(jī)的各相繞組的相序有關(guān)。第三章 步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)是一種將脈沖信號轉(zhuǎn)換成直線位移或角位移的執(zhí)行元件。2）由步進(jìn)電動機(jī)與驅(qū)動電路組成的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)，既非常簡單、廉價(jià)又非常可靠。5）步進(jìn)電動機(jī)自身的噪聲和振動較大，帶慣性負(fù)載的能力較差。9）步進(jìn)電機(jī)外表允許的最高溫度取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)，步進(jìn)電機(jī)溫度過高時(shí)會使電機(jī)的磁性材料退磁，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在攝氏130度以上，有的甚至高達(dá)攝氏200度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在攝氏8090度完全正常。11）步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn)，但若高于一定速度就無法啟動，并伴有嘯叫聲。電機(jī)出廠時(shí)給出了一個(gè)步距角的值，這個(gè)步距角可以稱之為“電機(jī)固有步距角”，它不一定是電機(jī)實(shí)際工作時(shí)的真正步距角，真正的步距角和驅(qū)動器有關(guān)。、176。 。它是步進(jìn)電機(jī)最重要的參數(shù)之一，通常步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩。由于反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子不是永磁材料，所以它沒有鉗制轉(zhuǎn)矩。步進(jìn)電動機(jī)的運(yùn)動狀態(tài)是步進(jìn)形式的，故稱為“步進(jìn)電動機(jī)”?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。按使用頻率分為高頻步進(jìn)電動機(jī)和低頻步進(jìn)電動機(jī)。3）混合式步進(jìn)電機(jī)是指混合了永磁式和反應(yīng)式的優(yōu)點(diǎn)，它又分為兩相和五相。由于通過控制脈沖個(gè)數(shù)可以很方便的控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過的角位移，且步進(jìn)電機(jī)的誤差不積累，可以達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的。 步進(jìn)電機(jī)的選擇本設(shè)計(jì)使用的步進(jìn)電機(jī)選用的是型號為DM4250E的兩相混合式步進(jìn)電機(jī)，176。兩相混合式步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖41所示：圖41 兩相混合式步進(jìn)電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)，A、B兩相繞組沿徑向分相，沿著定子圓周有8個(gè)凸出的磁極，7磁極屬于A相繞組，8磁極屬于B相繞組，定子每個(gè)極面上有5個(gè)齒，極身上有控制繞組。繞組接線如圖42所示：圖42 兩相混合式步進(jìn)電動機(jī)的繞組接線 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動電路設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)必須有驅(qū)動器和控制器才能正常工作。環(huán)形分配器將脈沖及方向信號按設(shè)定的節(jié)拍方式，轉(zhuǎn)換為功放管的導(dǎo)通和截止信號，從而控制各相繞組的通電和斷電。 當(dāng)A相繞組通電時(shí)，在轉(zhuǎn)子N極端磁極1上的繞組產(chǎn)生的S磁極吸引轉(zhuǎn)子N極，使得磁極1下是齒對齒，磁力線由轉(zhuǎn)子N極指向磁極1齒面，磁極5下也是齒對齒，磁極3和7是齒對槽，所示A相通電轉(zhuǎn)子N極端定轉(zhuǎn)子平衡。因轉(zhuǎn)子上共有50個(gè)齒，其齒距角為360176。實(shí)現(xiàn)齒對槽了。依次類推若繼續(xù)按四拍的順序通電，轉(zhuǎn)子就按順時(shí)針方向一步一步地轉(zhuǎn)動，176。=200個(gè)脈沖。圖45 A相通電時(shí)定轉(zhuǎn)子齒展開圖圖46 B相繞組通電定轉(zhuǎn)子齒展開圖 驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置，驅(qū)動器的SW1SW3分別設(shè)置為：ON、ON、ON，SW5SW8分別設(shè)置為ON、OFF、ON、ON，即細(xì)設(shè)定為800步/圈。對PLC提出兩個(gè)特性要求：一是在此應(yīng)用的PLC最好是具有實(shí)時(shí)刷新技術(shù)的PLC，使輸出信號的頻率可以達(dá)到數(shù)千赫或更高。原理框圖如圖47所示：圖47 控制框圖環(huán)形分配程序?qū)Σ竭M(jìn)電機(jī)各相繞組的通電順序進(jìn)行環(huán)形脈沖分配，從而控制接到步進(jìn)電機(jī)兩相繞組的直流電源的依次通、斷，形成旋轉(zhuǎn)磁場，使步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動。控制部分的由外部開關(guān)決定，：圖48 PLC控制接線圖如圖4410所示圖49 接線實(shí)物圖1圖410 接線實(shí)物圖本設(shè)計(jì)希望通過控制PLC的2個(gè)開關(guān)實(shí)現(xiàn)以下功能：1）起動電機(jī)，使其實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)10圈后自動停止；2）按反轉(zhuǎn)啟動按鈕，使其實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)10圈后自動停止啟動主程序，則可在此時(shí)選擇電機(jī)轉(zhuǎn)動方向，若電機(jī)轉(zhuǎn)動，則無法改變；電機(jī)停止時(shí)選擇電機(jī)轉(zhuǎn)動方向，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動到設(shè)定的10圈后，電機(jī)自動停止。程序如下：//設(shè)置轉(zhuǎn)動方向LDN //若電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)A //且轉(zhuǎn)向開關(guān)置于1S , 1 //逆時(shí)針轉(zhuǎn)動LDN //若電機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)AN //且轉(zhuǎn)向開關(guān)置于0R , 0 //順時(shí)針轉(zhuǎn)動 程序調(diào)試 按照上述所編寫的程序繪制梯形圖，而后編譯程序，如圖411至413圖411圖412圖413第五章 論文總結(jié)本文論述了基于PLC的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法和研制過程，包括硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)以及系統(tǒng)組態(tài)等方面。利用PLC輸出的脈沖和方向信號，改變對步進(jìn)電機(jī)繞組的通電方式和通電順序，來準(zhǔn)確控制步進(jìn)電機(jī)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)等工作狀態(tài)。導(dǎo)師前瞻性的科學(xué)思維、寬廣的專業(yè)知識和兢兢業(yè)業(yè)的工作精神，令我敬佩，使我受益匪淺。感謝老師們課堂上激情洋溢的教學(xué)，生活中無微不至的照顧，也感謝同學(xué)們?nèi)陙韺ξ覍W(xué)習(xí)，生活上的幫助。EN電機(jī)釋放信號有效（低電平）時(shí)關(guān)斷電機(jī)線圈電流，驅(qū)動停止工作，電機(jī)處于自由狀態(tài)。≤低電平≤,≤高電平≤,脈沖寬度DIR方向控制信號改變電機(jī)方向。同時(shí)，在與機(jī)電學(xué)院的王爽同學(xué)一起做實(shí)驗(yàn)時(shí)，早期由于基礎(chǔ)不扎實(shí)，會有很多問題，王爽同學(xué)都耐心的幫助我，在此表示衷心的感謝。目前利用可編程序控制器（即PLC 技術(shù)）可以方便地實(shí)現(xiàn)對電機(jī)速度和位置的控制，方便地進(jìn)行各種步進(jìn)電機(jī)的操作，完成各種復(fù)雜的工作，它代表了先進(jìn)的工業(yè)自動化技術(shù)水平，加速了機(jī)電一體化的實(shí)現(xiàn)。軟件程序用PLC梯形圖和語句表語言寫成。=1，則電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動。當(dāng)按A—B+—A+—B 依次導(dǎo)通、斷開時(shí)，步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)，即步進(jìn)電機(jī)可以按兩相四拍工作。二是PLC本身的輸出端口應(yīng)該采用大功率晶體管，以滿足步進(jìn)電機(jī)各相繞組數(shù)十伏脈沖電壓、數(shù)安培脈沖電流的驅(qū)動要求。 PLC控制步進(jìn)電機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)最重要的就是要產(chǎn)生出符合要求的控制脈沖。在轉(zhuǎn)子S極端也是同樣道理,當(dāng)繞組齒對齒時(shí),176。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一圈需要360176。當(dāng)A相斷電B相通電時(shí)，磁極2產(chǎn)生N極性，吸合離它最近的S極轉(zhuǎn)子7齒，176。定子每個(gè)極距所占的齒數(shù)為不是整數(shù)，因此當(dāng)定子的A相通電，在轉(zhuǎn)子N極，磁極1的5個(gè)齒與轉(zhuǎn)子齒對齒，旁邊的B相繞組的磁極2的5個(gè)齒和轉(zhuǎn)子齒有1/4齒距的錯位，176。A相繞組通電時(shí)轉(zhuǎn)子N極端、S極端轉(zhuǎn)子平衡。驅(qū)動接口電路如圖44所示：圖44 本設(shè)計(jì)驅(qū)動電路接線圖當(dāng)兩相控制繞組按