【正文】 X7小臂1限位開關KM8Y8小臂收縮3位置SQ8X8小臂2限位開關KM9Y9小臂收縮4位置SQ9X9小臂3限位開關KM10Y10小臂收縮5位置SQ10X10小臂4限位開關KM11Y11吸瓷磚SQ11X11小臂5限位開關KM12Y12小臂復位到1位置開關0X12啟動按鈕M1(KM13)Y13傳送帶A運行開關1X13單步執(zhí)行HLY14報警燈指示開關2X14循環(huán)執(zhí)行開關3X15緊急停止 PLC的I/O電氣接線圖機械手的PLC I/O電氣接線圖如圖5—1所示。同時，當發(fā)生誤動作時，發(fā)出報警信號，輸出報警燈HL。圖62 點動控制電路 氣動回路圖雙電控換向閥可以保證電氣系統(tǒng)發(fā)生故障時，機械手的動作不變。兩個快速排氣閥，既可加快氣缸起動速度，又可全程調(diào)速。本設計對壓坯機的線路的PLC運用中我選用的是以FX2系列為主的產(chǎn)品。值得注意的是，小型可編程控制器結構的最新發(fā)展也開始吸收模塊式的結構特點，各種不同點數(shù)的可編程控制器都做成了同高不同長的模塊。三菱FX232MT的I/O總線數(shù)為32個還可加上16個擴展I/O點，其中包含了16個輸入點和16個輸出點。具有較強的抗干擾能力，能耐惡劣環(huán)境，可直接驅動數(shù)百瓦、直流負載，很適合電容生產(chǎn)的應用。機型不同其軟件指標相差非常懸殊。生產(chǎn),型號眾多無法一一列舉，我們可根據(jù)如下主要參數(shù)來選擇電磁鐵。二、根據(jù)流體參數(shù)選擇電磁閥的：材質(zhì)、溫度組^`腐蝕性流體：宜選用耐腐蝕電磁閥和全不銹鋼；食用超凈流體：宜選用食品級不銹鋼材質(zhì)電磁閥。三、根據(jù)壓力參數(shù)選擇電磁閥的：原理和結構品種公稱壓力：這個參數(shù)與其它通用閥門的含義是一樣的，是根據(jù)管道公稱壓力來定。要是開啟的時間短或開和關的時間不多時，則選常閉型。露天安裝或粉塵多場合應選用防水，防塵品種(防護等級在IP54以上)。接近開關是通過其感辯頭與被測物體間介質(zhì)能量的變化來取得信號的。原則上講，接近開關可以根據(jù)任何一種物理變換為電量的原理作為辯識機構，如電、磁、光、聲及超聲波等。接近開關說明書中規(guī)定的是動作距離的標準值，在常溫和額定電壓下，開關的實際動作值不應小于其標準值，也不能大雨標準值的20%。操作頻率的大小與接近開關信號發(fā)生機構的原理及出口元件的種類有關。接近開關型號為LJ124型，供電電壓為24V，最大輸出電流為100mA。其選用依據(jù)是電源種類、電壓等級、觸頭數(shù)量以及斷流容量。在選用時主要從保護特性要求、分段能力、電網(wǎng)電壓類型、電壓等級、長期工作負載的平均電流、操作頻繁程度等幾方面去確定它的型號。各類控制電源、整流、濾波元件集中為電源組件等等。本設計先介紹了瓷磚的特點、品種、和發(fā)展趨勢及在建筑陶瓷行業(yè)中的意義。10 經(jīng)濟分析每一種新產(chǎn)品的設計和開發(fā)，大部分是基于該產(chǎn)品能帶來更大的收益。本設計對機械手位置控制系統(tǒng)進行了設計研究。由于系統(tǒng)操作方便，安全，對硬件以及技術要求不高，易于維修，所以便于多數(shù)大中型企業(yè)的采用，使資金回爐快，便于大規(guī)模投產(chǎn)。同時好多方案也是在邵老師的幫助下確定的。在此謹向邵龍安老師的悉心指導和諄諄教誨表示忠心的感謝。在這里讓我再次真誠的向你們說一聲：謝謝了！參考文獻（第三版）.北京：機械工業(yè)出社，2005李佑光、 ：科學出版社，2004方承遠、：機械工版社，2007李崇華、：重慶大版社，2004伊利民、尹全英．電氣制圖與讀圖．北京：機械工業(yè)出版社．北京：中國電力出版社，2003 鄭鳳翼、郭虹．看圖安裝電氣設備．北京：人民郵電出版社，2003 劉雪雪．可編程控制器教程．北京：高等教育出版社，2001 林濤、黃知超、李姣軍、王德嘉．模擬電子技術基礎．重慶：重慶大學出版社， 陳立定．電氣控制與可編程序控制器的原理及應用．北京：機械工業(yè)出版社，20041馮品如．過程控制工程．北京：中國輕工業(yè)出版社，1蘇鐵力，關振海，孫立紅，孫彥卿．傳感器及其接口技術．北京：中國石油出版社，19981：中國電力出版社，20071：中國電力出版社，2001附錄附圖1 控制面板布置示意圖附圖2 電氣箱元件排列圖表1 元件清單序號名稱符號型號數(shù)量備注1接近開關SQ1—SQ11E2EX5E111高頻振蕩型2中間繼電器KM1—KM10MY2NJ10控制電磁閥3中間繼電器KM12MY2NJ1控制電磁閥4空氣開關QSDZ20335接觸器KMAC4116熱繼電器FRJR1620/3D117熔斷器FURC1A338光電二極管D1～D12SIR563ST3F 12動作指示燈9電阻R1～R121210光電開關SQ0E3JKDS30ML1瓷磚檢測11啟動按鈕SB11開始12停止按鈕SB21停止13單步按鈕SB31順序動作停止14循環(huán)按鈕SB41循環(huán)動作15控制器PLCFX2N32MR1控制電路16電磁閥YCZHV062611控制氣回路17直線氣缸A～ESC50325控制小臂伸縮18旋轉氣缸FHCRB1W3控制關節(jié)旋轉19報警燈HL1誤動作報警表2 電磁閥狀態(tài)表YV1YV2YV3YV4YV5YV6YV7YV8YV9YV10YV12手腕旋轉手腕下轉+手腕上轉+大臂旋轉大臂外轉+大臂內(nèi)轉+腰旋轉腰左旋轉+腰又旋轉+小臂移動位置1+位置2+位置3+位置4+位置5+ 49 。感謝胡鴻豪教授、馮景華教授、張邦宏教授、朱永紅博士、張玲老師、王冬老師、以及機械電子工程學院的各位領導和老師等在四年的學習和生活中給予的教育、關心與幫助。而且導師豁達樂觀、寬人律己的處事態(tài)度更是我在為人方面的表率。致 謝 本次設計是在導師邵龍安老師的悉心指導下完成的。 目標成本單位產(chǎn)品目標成本＝預測價格（１－稅率－目標利潤率）此處稅率＝8％，目標利潤率＝50％ 初步計算成本根據(jù)本設計的系統(tǒng)所需的材料費用、工資、折舊等消耗，定價參考目前市場價格，得出了成本概算見表1表1：機械手位置控制系統(tǒng)成本概算表序號項目金額備注1原材料單位產(chǎn)品\各種元器件2PLC歐姆龍CQM、CPM 以及軟件3固定費用資產(chǎn)折舊,企業(yè)管理,銷售費用,設備維修費用總計 經(jīng)濟分析及市場前景預算 一個好的應用方案，不僅要看技術含量，還要看它是否實用，性價比是否適當。那么對于生產(chǎn)廠家而言，怎樣使用最小的成本生產(chǎn)出最有市場價值的產(chǎn)品無疑是設計過程中非常重要的問題。達到用所學知識應用于陶瓷行業(yè)，服務社會的目的。高能耗、勞動密集和低附加值一直是制約我國陶瓷工業(yè)發(fā)展的關鍵問題，為了讓我國陶瓷生產(chǎn)企業(yè)走出困境，節(jié)約能耗、生產(chǎn)自動化和經(jīng)營集約化是行之有效的途徑。各種電磁閥及各類電器元件根據(jù)各自的作用，都有一定的裝配位置，例如拖動電動機與各種執(zhí)行元件(電磁鐵、電磁閥、電磁離合器、電磁吸盤等)以及各種檢測元件(限位開關、傳感器、溫度、壓力、速度繼電器等),保護器(熔斷器,電流、電壓保護繼電器)電腦感可以安放在單獨的電器箱內(nèi),而各種控制按鈕、控制開關、各種指示燈、指示儀表、,在構成一個完整的自動控制系統(tǒng)時,必須劃分組件,同時要解決組件之間,電氣箱之間以及電氣箱與被控制裝置之間的連線問題.劃分組件的原則是:1) 、開關、鍵盤、指示檢測、調(diào)節(jié)等元件集中為控制面板組件。由于斷路器具有很好的保護作用，故在電氣設計的應用中越來越多。接近開關在整個機械手運動的控制過程中一共用到8個，其中三個旋轉控制的，五個小臂控制的，編號分別為SQSQSQ3；SQSQSQ6；SQSQ8。4）復位行程：開關從“動作”到“復位”的位移距離。2）重復精度：下連續(xù)進行10次實驗，取其中最大或最小值與10次試驗的平均值之差作為接近開關的重復精度。大多數(shù)接近開關是指開關剛好動作時感辨頭與檢測體之間的距離。即使用于一般的行程控制，其定位精度、操作頻率、使用壽命、和對惡劣環(huán)境的適應能力也優(yōu)于一般機械式行程開關。 電磁閥線圈通電要求根據(jù)表73及各動作中機械的狀態(tài)，便可自行列出各動作中對YV1YV8線圈的通電要求。六、根據(jù)環(huán)境要求選擇輔助功能：防爆、止回、手動、防水霧、水淋、潛水。四、電氣選擇：電壓規(guī)格應盡量優(yōu)先選用AC220V、DC24較為方便。流體狀態(tài)：大至有氣態(tài)，液態(tài)或混合狀態(tài)，特別是口徑大于DN25訂貨時一定要區(qū)分開來。選型依據(jù)：一、根據(jù)管道參數(shù)選擇電磁閥的：通徑規(guī)格(即DN)、接口方式按照現(xiàn)場管道內(nèi)徑尺寸或流量要求來確定通徑(DN)尺寸。軟件指標的另一部分就是指令的類型，可編程控制器的各種運算功能都是由這種指令的種類和功能所決定的。隨著元器件水平的提高，這些指標也還在不斷地提高。它不帶擴展就能滿足壓坯機10路輸出和15個輸入的要求。根據(jù)設計的系統(tǒng)控制時序圖，整個系統(tǒng)有16個開關量輸出，13個開關量輸入。這樣的產(chǎn)品體積小巧、成本低、安裝方便。其回路圖如圖63所示：圖63 氣壓控制機械手回路圖7 元器件的選擇 PLC的選擇近年來, PLC生產(chǎn)廠商不斷推出功能更強的小型PLC, 更新?lián)Q代的周期越來越短。三位五通閥可以使手臂回轉實現(xiàn)多點定位。圖51 控制程序流程圖 機械手順序控制梯形圖圖52 程序控制步進圖 指令表根據(jù)梯形圖可得控制指令表（如表52所示）步數(shù)操作數(shù)操作碼步數(shù)操作數(shù)操作碼步數(shù)操作數(shù)操作碼1LDM800234SETS2474LDIX52SETS036STLS2475OUTY54STLS037LDIX276ANDX55LDX138ANIY277OUTT7K106ANDX539OUTY280LDT77ANDX240ORIX281SETS298ANDX441OUTT3K1083STLS299ANDX944LDT384SETY410SETS2045SETS2585LDIX00012STLS2046LDIX386OUTT8K1013SETY1047ANIY389LDT814SETY448ORIX390SETS3015LDX149OUTT4K1092STLS3016SETS2152LDT493LDIX617LDIX053SETS2694OUTY618OUTY154LDIX295OUTT9K1019ORX0