【正文】 了陶機(jī)裝備業(yè)的又一次轟動(dòng)。莫氏硬度：將試樣正面朝上、放平，然后手持實(shí)驗(yàn)用礦物質(zhì)施力均勻的在試樣正面刻畫，再用肉眼觀察其劃痕情況；莫氏硬度越大，瓷磚的質(zhì)量越好。不施釉的保溫節(jié)能磚，表面粗糙，具有古樸典雅、返古歸真的效果。氣動(dòng)機(jī)械手由于具有易實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)、控制簡(jiǎn)便、介質(zhì)便宜、傳動(dòng)快速、壓力低、安全無污染、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn),從而廣泛應(yīng)用于電子工業(yè)、包裝機(jī)械、印染機(jī)械、食品機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械等領(lǐng)域。預(yù)計(jì)20102011年，我國(guó)建筑陶瓷行業(yè)增長(zhǎng)速度將有所降低，%，%；2011年。具有彩釉磚裝飾豐富和瓷質(zhì)磚吸水率低、材質(zhì)性能好的特點(diǎn)，又克服了彩釉磚釉上裝施不耐磨、抗化學(xué)腐蝕性能差和瓷質(zhì)磚裝飾方法簡(jiǎn)單的弊端。同時(shí)，該設(shè)備適合塑料角支撐和泡沫支撐兩種主流紙盒折疊包裝方式，并通過簡(jiǎn)單的模塊調(diào)整，能適用于600600～800800瓷磚的包裝。它特別適用于少品種、大批量的產(chǎn)品包裝中。這類線中需設(shè)置一些換向或合流裝置。設(shè)計(jì)的經(jīng)濟(jì)性體現(xiàn)為合理的功能定位、實(shí)現(xiàn)使用功能要求的最簡(jiǎn)單的技術(shù)途徑和最簡(jiǎn)單合理的結(jié)構(gòu) 對(duì)零件設(shè)計(jì)的基本要求機(jī)械零件是組成機(jī)器的基本單元，對(duì)機(jī)器的設(shè)計(jì)要求最終都是通過零件的設(shè)計(jì)來實(shí)現(xiàn)的，所以設(shè)計(jì)零件時(shí)應(yīng)滿足的要求是從設(shè)計(jì)機(jī)器的要求中引伸出來的，即也應(yīng)從保證滿足機(jī)器的使用功能要求和經(jīng)濟(jì)性要求兩方面考慮。 單片機(jī)控制方式單片微型計(jì)算機(jī)是微型計(jì)算機(jī)的一個(gè)重要分支，也是一種非?；钴S和頗具有生命力的機(jī)種，較適用于控制領(lǐng)域，通常情況下，單片機(jī)由單塊集成電路芯片構(gòu)成，內(nèi)部含有計(jì)算機(jī)的基本功能部件：中央處理器CPU、存儲(chǔ)器和I/O接口電路等。這種控制方式的特點(diǎn)很多，有：可靠性高，擴(kuò)展能力強(qiáng)，邏輯運(yùn)算能力強(qiáng)，輸入輸出電路一律采用光電隔離，內(nèi)部采用電磁屏蔽，從而能更好地適用于工作環(huán)境；配套齊全，功能完善，實(shí)用性強(qiáng)；易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎。對(duì)于企業(yè)中一般的電氣技術(shù)人員和技術(shù)工人 , 這種面向生產(chǎn)、面向用戶的編程方式 , 與常用的微機(jī)語(yǔ)言相比更容易接受。設(shè)計(jì)的是一個(gè)五自由度工件搬運(yùn)氣動(dòng)機(jī)械手。的旋轉(zhuǎn)?！”凵斐鲆粋€(gè)位置—手腕旋轉(zhuǎn)90176?！蟊坌D(zhuǎn)45176。其中，手腕的旋轉(zhuǎn)由單線圈兩位電磁閥控制。8） 小臂收縮到行程開關(guān)SQ8受壓動(dòng)作，收縮停止，腰旋轉(zhuǎn)180176。19） 手指吸盤斷開，放下瓷磚延時(shí)1S。也就是說，若上一次搬運(yùn)到工作臺(tái)上的工件尚未過來，機(jī)械手應(yīng)自動(dòng)停止下降，用光電開關(guān)X008進(jìn)行無工件檢測(cè)。目前，在中國(guó)市場(chǎng)上最具競(jìng)爭(zhēng)力的西門子公司、三菱公司、歐姆龍公司、AB公司所推出的PLC均為從小到大全系列的產(chǎn)品，可以滿足各種各樣的要求。 輸入/輸出分析 分析系統(tǒng)信號(hào)輸入/輸出要求，系統(tǒng)I/O信號(hào)全部為開關(guān)量，其中：1）輸入信號(hào)為12個(gè)開關(guān)量信號(hào)，它們分別為：起動(dòng)、停止、連續(xù)/單循環(huán)選擇、手指下限位、手指上限位、大臂左限位、腰右限位、小臂五個(gè)限位、吸合瓷磚。減壓閥可以精確調(diào)整手指的夾持力，防止夾持時(shí)工件或手指受損。它主要采用的繼電器符號(hào)和邏輯語(yǔ)言編寫程序，I/O接口都要經(jīng)過光電隔離與PLC的控制功能部件交換信息。流體粘度：通常在50cSt以下可任意選擇，若超過此值，則要選用高粘度電磁閥。接近開關(guān)的形式有多種，不論哪一種都是由接近信號(hào)發(fā)生機(jī)構(gòu)以及后級(jí)的檢波、鑒幅和輸出電路所構(gòu)成。 組合開關(guān)、斷路器的選擇組合開關(guān)主要用于電源的引入，所以又叫電源隔離開關(guān)。雖系統(tǒng)不是很完善，但在目前這種瓷磚包裝行業(yè)有一定的優(yōu)越性，前景較好。同時(shí)也讓我深刻理解了這句話的含義：“做好一件事是很重要的！”，這些無疑將成為我受益終生的寶貴財(cái)富。整個(gè)過程中很多新的想法都是在邵老師的點(diǎn)撥下想出來的。本文就是想通過對(duì)被控對(duì)象和控制機(jī)構(gòu)兩部分的深入討論之后，總結(jié)出一套可行的方案來緩解此問題。 接近開關(guān)的選擇接近開關(guān)可根據(jù)其感辨機(jī)構(gòu)工作原理的不同分為好幾種形式，在這里選用當(dāng)前應(yīng)用最普遍的高頻振蕩型接近開關(guān)。見附表2 接近開關(guān) 接近開關(guān)簡(jiǎn)介無觸頭行程開關(guān)又稱為接近開關(guān)，其功能是當(dāng)某中種物體與之接近到一定距離時(shí)就發(fā)出動(dòng)作信號(hào)，而不像機(jī)械行程開關(guān)那樣需要施加機(jī)械力。接口方式，一般DN50要選擇法蘭接口，≤DN50則可根據(jù)用戶需要自由選擇。依照系統(tǒng)需要的輸出和輸入I/O點(diǎn)數(shù)，本人選用了三菱FX232MT小型可編程控制器。圖61 電磁閥驅(qū)動(dòng)電路 手動(dòng)啟動(dòng)電磁閥電路點(diǎn)動(dòng)按鈕、接觸器線圈、熱繼電器觸頭和可能用到的輔助繼電器、熔斷器控制，電路如圖62所示。PLC就是這樣周而復(fù)始地重復(fù)上述循環(huán)掃描的。目前，可變程序控制器的生產(chǎn)廠家眾多，產(chǎn)品型號(hào)、規(guī)格不可勝數(shù)，但主要分為歐、日、美三大塊。即為瓷磚自動(dòng)包裝線。16） 小臂收縮到行程開關(guān)SQ6受壓動(dòng)作，收縮停止，腰旋轉(zhuǎn)180176。6） 大臂旋轉(zhuǎn)180176。—手腕旋轉(zhuǎn)90176?；氐皆弧弧滞笮D(zhuǎn)90176?！种肝P吸合—手腕旋轉(zhuǎn)90176。該氣動(dòng)機(jī)械手具有五自由度（手指運(yùn)動(dòng)不計(jì)入自由度數(shù)），結(jié)構(gòu)示意圖，如圖 所示。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度。(3) 強(qiáng)的功能。計(jì)算機(jī)技術(shù)已經(jīng)全面引入了可編程控制器中，使其擁有了更高的運(yùn)算速度，超小型的體積，更可靠的抗工業(yè)干擾設(shè)計(jì)，使其功能發(fā)生了質(zhì)的飛躍。隨著生產(chǎn)規(guī)模的發(fā)展，機(jī)車對(duì)加工精度和生產(chǎn)效率及安全性有了更高的要求，繼電器、接觸器的斷續(xù)控制方式不能連續(xù)準(zhǔn)確地反映信號(hào)。與傳統(tǒng)的繼電接觸器控制線路相比，PLC控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)，故障率低，設(shè)計(jì)、安裝簡(jiǎn)單,易于操作、維修與維護(hù)等特點(diǎn)，現(xiàn)已廣泛用于工業(yè)控制系統(tǒng)中。各單機(jī)生產(chǎn)節(jié)拍相同。 自動(dòng)包裝線的分類自動(dòng)包裝線是按包裝的工藝過程，將各自動(dòng)包裝機(jī)和有關(guān)輔助設(shè)備，用輸送裝置連結(jié)起來，并具有獨(dú)立控制裝置的工作系統(tǒng)?，F(xiàn)在，建筑衛(wèi)生陶瓷行業(yè)，瓷磚實(shí)現(xiàn)了機(jī)電一體化。(2)新型墻地磚①微晶玻璃磚：磚的地層采用陶瓷料、面層采用微晶玻璃，成型采用二次布料技術(shù)，用輥道窯燒成。雖然建筑陶瓷業(yè)在歐美已屬“夕陽(yáng)產(chǎn)業(yè)”，但在中國(guó)還是“朝陽(yáng)產(chǎn)業(yè)”，還會(huì)有很大的發(fā)展。關(guān)鍵詞:五自由度機(jī)械手 可編程序控制器 氣壓傳動(dòng) 電氣控制系統(tǒng) 順序功能圖 順序控制 步進(jìn)指令 自動(dòng)控制ABSTRACTIn this paper, a PLCbased control of five degree of freedom pneumatic robot application design. Described in detail the overall design of the robot, pneumatic drive system design, electrical control system design details. Pneumatic Manipulator with easy to achieve as a result of linear motion control is simple, inexpensive media, drive fast, lowpressure, safe nonpolluting, environment and other characteristics of adaptability, which is widely used in the electronics industry, packaging machinery, printing and dyeing machinery, food machinery, agricultural machinery and other fields.
Programmable logic controller (PLC) environment as an industrial puter control devices, because of its high reliability and its application is extremely convenient, both at home and abroad is rapidly increasing, and the rapid development of increasingly mechanical and electrical control and process control can not be the lack of the core ponents. In the industrial production line, the use of pneumatic robot can accurately, quickly and goods handling, greatly reduced labor intensity, degree of automation of production is improved. The PLC technology and aerodynamic technology, you can more easily control the realization of mechanicalelectrical integration.KEYWORDS: Five degrees of freedom manipulator PLC Pneumatic Transmission Electrical Control System Sequential Function Chart Sequence Control Step instructions Automatic Control目 錄第0章 緒 論 4 第一章 瓷磚及生產(chǎn)介紹 5 陶瓷墻地磚的品種 5 陶瓷墻地磚性能指標(biāo)及檢測(cè)方法 5 第二章 瓷磚包裝中的機(jī)械手 7 瓷磚包裝設(shè)備的發(fā)展 7 自動(dòng)包裝線的分類 8 機(jī)械手在自動(dòng)包裝中的應(yīng)用 9 第三章 機(jī)械手控制方式的比較 11 繼電器控制方式 11 單片機(jī)控制方式 11 微型計(jì)算機(jī)控制方式 12 PLC控制方式 12 選擇PLC的原因 13 第四章 控制模型的設(shè)計(jì) 14 14 總體方案的設(shè)計(jì) 15 機(jī)械手控制系統(tǒng)實(shí)例分析 16 第五章 PLC設(shè)計(jì) 21 PLC的簡(jiǎn)介 21 PLC的硬件組成 21 PLC控制I/O分配明細(xì) 22 PLC的I/O電氣接線圖 25 軟件的設(shè)計(jì) 26 第六章 典型電路 32 主電路設(shè)計(jì) 32 手動(dòng)啟動(dòng)電磁閥電路 32 氣動(dòng)回路圖 33 第七章 元器件的選擇 34 PLC的選擇 34 電磁鐵的選擇 35 電磁閥的選擇 35 接近開關(guān) 37 組合開關(guān)、斷路器的選擇 38 第八章 電氣控制裝置工藝設(shè)計(jì) 39 第九章 總 結(jié) 41 第十章 經(jīng)濟(jì)分析 42 目標(biāo)成本 42 初步計(jì)算成本 42 經(jīng)濟(jì)分析及市場(chǎng)前景預(yù)算 42 致 謝 43 參考文獻(xiàn) 44 附錄 附表1 元件清單附表2 電磁閥狀態(tài)表附圖1 控制面板布置示意圖附圖2 電氣箱元件排列圖0 緒 論近年來，建陶制造從華東和佛山等中高檔建陶集中產(chǎn)區(qū)向全國(guó)遷移；優(yōu)質(zhì)建陶企業(yè)通過產(chǎn)業(yè)遷移加快產(chǎn)業(yè)區(qū)域布局，同時(shí)，優(yōu)質(zhì)建陶企業(yè)的遷移也帶動(dòng)新建陶產(chǎn)區(qū)由低檔建陶生產(chǎn)向中高檔建陶生產(chǎn)提升。②抗靜電磚；在人們?nèi)粘９ぷ骰顒?dòng)中會(huì)產(chǎn)生靜電。光澤度：將具有一定要求的黑玻璃的反光能力與被測(cè)此片的反光能力相比較，國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)≥55度。同時(shí)，用戶可按企業(yè)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)自行設(shè)定參數(shù)，設(shè)備將根據(jù)客戶設(shè)定的分級(jí)尺寸范圍，對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行分級(jí)處理，保證出廠產(chǎn)品尺寸完全符合設(shè)定要求。既保證了高生產(chǎn)率，投資又不過大?？刂葡到y(tǒng)是機(jī)械手的指揮系統(tǒng),它通過控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),讓執(zhí)行器按照規(guī)定的要求進(jìn)行工作,并檢測(cè)其正確與否。四、要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、效率高，在保證自身剛度、強(qiáng)度的前提下，盡可能使結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕，以利于減輕手臂的負(fù)載。而PLC控制方式對(duì)操作人員的要求一般，不用學(xué)習(xí)專門的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言，不需要用到較專業(yè)的軟件知識(shí)，只是需要了解較簡(jiǎn)單的梯形圖語(yǔ)言、操作系統(tǒng)等。一方面 P