【正文】 有障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物111左邊無(wú)障礙物，前方有障礙物，右邊無(wú)障礙物010左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊無(wú)障礙物110左邊無(wú)障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物011將外部信息進(jìn)行編碼后，通過(guò)對(duì)信號(hào)的判斷，控制小車的移動(dòng)方向：探測(cè)結(jié)果000，表明前方15cm內(nèi)無(wú)障礙物單片機(jī)送出“前進(jìn)”指令，小車保持前進(jìn)狀態(tài)；探測(cè)結(jié)果111，表明前方及左右兩邊15cm內(nèi)均有障礙物，單片機(jī)送出“后退”指令；探測(cè)結(jié)果010，表明前方15cm內(nèi)有障礙物左右兩邊均無(wú)障礙物，單片機(jī)送出“右轉(zhuǎn)”指令（左右均無(wú)障礙物默認(rèn)右轉(zhuǎn)）；探測(cè)結(jié)果110，表明前方及左邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“右轉(zhuǎn)”指令；探測(cè)結(jié)果011，表明前方及右邊15cm內(nèi)有障礙物，單片機(jī)送出“左轉(zhuǎn)”指令。通過(guò)a的值來(lái)判斷小車下部所要運(yùn)行的模式。當(dāng)a!=1001時(shí)，該子程序進(jìn)行一下操作：將a與1000與相后賦予b，若b=1000，發(fā)出小車前進(jìn)信號(hào)，否則跳過(guò)該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號(hào)，否則跳過(guò)該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號(hào)，否則跳過(guò)該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0100相與后賦予b，若b=0100，發(fā)出小車右轉(zhuǎn)信號(hào)，否則跳過(guò)該指令，直接進(jìn)入下一指令；將a與0010相與后賦予b，若b=0010，發(fā)出小車左轉(zhuǎn)信號(hào)，否則跳過(guò)該指令，直接進(jìn)入下一指令。1000b=1000?NOYESYESYESNOb=aamp。主要模式有：循跡模式，避障模式，無(wú)線控制方向模式，停止“動(dòng)作”模式。尋跡部分由四個(gè)紅外對(duì)管組成，分別調(diào)試其四路有效信號(hào)。 紅外循跡測(cè)試記錄白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線距離4cm4cm3cm3cm1cm1cmLED滅滅滅亮滅亮滅亮亮亮。. 無(wú)線遙控測(cè)試記錄表次數(shù)第一次第二次第三次按鍵ABCDABCDABCD動(dòng)作前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退前進(jìn)右轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)后退測(cè)試結(jié)果正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常通過(guò)對(duì)小車行動(dòng)方向的無(wú)線遙控測(cè)試狀況表示，無(wú)效遙控功能正常。參考文獻(xiàn)[1]Dorlaid , 2007, “Microelectronics Circuit Analysis(Third Edition)” Tsinghua University Press.[2] Egan D, 2005, “The emergence of ZigBee in building automation and industrial control” Computingamp。[7]蘇凱、劉慶國(guó)、陳國(guó)平，2003：《MCS51系列單片機(jī)系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)》，冶金工業(yè)出版社。[11]黃智偉，2006：《全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽系統(tǒng)設(shè)計(jì)》，北京航空航天大學(xué)出版社。[15] 謝自美，2009：《電子線路設(shè)計(jì)?實(shí)驗(yàn)?測(cè)試》，華中科技大學(xué)出版社。值此論文完成之際，我謹(jǐn)向尊敬的朱老師表示深深的感謝和崇高的敬意！同時(shí)，在撰寫畢業(yè)論文過(guò)程中，得到了我的同學(xué)袁文初，劉珍珍，江建雄等以及其他朋友各方面的熱誠(chéng)幫助，使我能夠順利完成畢業(yè)論文，在此致以深深的謝意。sbit EN2=P2^3。 //繼電器控制端口sbit djkz=P2^7。 //模式控制標(biāo)示符int speed_R=0。 //用于計(jì)數(shù)PWM的點(diǎn)空比0＝100；/*******************延時(shí)程序*************/void delay1ms(int n) //延時(shí)子程序 { int i,j。j120。 sensor amp。 wuxian = sen_port。}/*******************無(wú)線信號(hào)方向判斷*********************/unsigned char wuxian_inp(){ unsigned char wuxian。= 0xf0。while(j40) { djkz=1。 djkz=0。 j++。 for(i=0。 for(i=0。 }}void djkz_right(){ int i。i60。i1320。 //定時(shí)器工作在模式1 TH0=0xff。}/************TO interrupt********/void timer0(void) interrupt 1{ TH0=0xff。 } if(t_s=speed_L) { EN2=0。 } t_s++。 } else if (m_R0) { IN1=0。 } else { IN1=0。 speed_L=m_L。 speed_L=m_L。 speed_L=0。 IN2=0。 //定義避障判斷信號(hào) HW_flag=0x00。 TR0=0。 djkz_left()。 } djkz_middle()。 return HW_flag。delay1ms(300)。 break。 //左轉(zhuǎn) case 0x07: motor(70,70),delay1ms(800)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(80,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,80)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 break。 case 0x10: motor(75,53)。 case 0x40: motor(70,50)。 case 0x80: motor(100,100)。 //退出該模式 default: break。 break。 break。 djkz_middle()。 EA=1。 } }}。 while(1){ if(a==1) { wuxiankongzhimoshi()。 init_T0()。 }}/********************************************************/void main(){ JDQ=1。 break。break。 case 0x90: a=1。 case 0x60: motor(0,0)。 case 0x20: motor(70,60)。 } }//***********無(wú)線控遙控小車方向制代碼*****************//void WXKZFX(void){ switch( wuxian_inp()) { case 0x00: motor(0,0)。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。 //左轉(zhuǎn) break。delay1ms(300)。 //右轉(zhuǎn) case 0x06: motor(70,60)。 break。 TR0=1。 } djkz_right()。 JDQ=1。 HW_flag=0x00。 IN4=0。 EN2=0。 IN4=0。 IN4=1。 } //left motor if(m_L0) { IN3=1。 m_R=m_R。 IN2=0。 EN2=1。 t_s++。 TR0=1。 j++。 djkz=0。while(j70) //最右邊位置 { djkz=1。i++)。i++)。int j=0。i1040。i430。}/*********************舵機(jī)控制************************/void djkz_left(){ int i。 } else wuxian=0x00。= 0xf0。 //P1^7P1^0　但其中P1^0P1^3接了傳感器輸出,所以這里采用4個(gè)信號(hào),其它的屏蔽 //其它的,被置為0 return sensor。} /*******************循跡采樣***************/unsigned char sensor_inp(){ unsigned char sensor。in。（范圍－100~100）int speed_L=0。 //無(wú)線識(shí)別信號(hào)sbit HW=P3^1。sbit IN4=P2^5。sbit IN1=P2^1。從課題的選擇、到具體的設(shè)計(jì)，無(wú)論在理論上還是在實(shí)踐中都給了我許多指導(dǎo)和幫助，使我得以改進(jìn)和提高。[13] 楊欣，王玉鳳等，2000：《電子設(shè)計(jì)從零開(kāi)始》，清華大學(xué)出版社。[9]黃根生、周立青、張望先，2011：《全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽教材——基于TI器件設(shè)計(jì)方法》，電子工業(yè)出版社。 [5]孫傳友，2007：《感測(cè)技術(shù)基礎(chǔ)》，電子工業(yè)出版社。通過(guò)這次設(shè)計(jì)不僅開(kāi)拓了我的知識(shí)面，更提高了我發(fā)現(xiàn)問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題的能力，通過(guò)對(duì)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路、紅外避障和紅外循跡的設(shè)計(jì)和軟件算法設(shè)計(jì)，以及系統(tǒng)誤差的研究和分析，我對(duì)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片和紅外傳感器的工作原理和其應(yīng)用有了比較深刻的了解。將四個(gè)紅外對(duì)管探測(cè)器在黑線與地面之間來(lái)回挪動(dòng)，當(dāng)紅外對(duì)管處于黑線上時(shí)LED亮，