【正文】 有障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物111左邊無障礙物，前方有障礙物，右邊無障礙物010左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊無障礙物110左邊無障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物011將外部信息進行編碼后，通過對信號的判斷，控制小車的移動方向：探測結果000，表明前方15cm內無障礙物單片機送出“前進”指令，小車保持前進狀態(tài)；探測結果111，表明前方及左右兩邊15cm內均有障礙物，單片機送出“后退”指令；探測結果010，表明前方15cm內有障礙物左右兩邊均無障礙物，單片機送出“右轉”指令（左右均無障礙物默認右轉）；探測結果110，表明前方及左邊15cm內有障礙物，單片機送出“右轉”指令；探測結果011，表明前方及右邊15cm內有障礙物，單片機送出“左轉”指令。通過a的值來判斷小車下部所要運行的模式。當a!=1001時，該子程序進行一下操作：將a與1000與相后賦予b，若b=1000，發(fā)出小車前進信號，否則跳過該指令，直接進入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號，否則跳過該指令，直接進入下一指令；將a與0001相與后賦予b，若b=0001，發(fā)出小車后退信號，否則跳過該指令，直接進入下一指令；將a與0100相與后賦予b，若b=0100，發(fā)出小車右轉信號，否則跳過該指令，直接進入下一指令；將a與0010相與后賦予b，若b=0010，發(fā)出小車左轉信號，否則跳過該指令，直接進入下一指令。1000b=1000?NOYESYESYESNOb=aamp。主要模式有：循跡模式，避障模式，無線控制方向模式，停止“動作”模式。尋跡部分由四個紅外對管組成，分別調試其四路有效信號。 紅外循跡測試記錄白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線白線黑線距離4cm4cm3cm3cm1cm1cmLED滅滅滅亮滅亮滅亮亮亮。. 無線遙控測試記錄表次數第一次第二次第三次按鍵ABCDABCDABCD動作前進右轉左轉后退前進右轉左轉后退前進右轉左轉后退測試結果正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常正常通過對小車行動方向的無線遙控測試狀況表示，無效遙控功能正常。參考文獻[1]Dorlaid , 2007, “Microelectronics Circuit Analysis(Third Edition)” Tsinghua University Press.[2] Egan D, 2005, “The emergence of ZigBee in building automation and industrial control” Computingamp。[7]蘇凱、劉慶國、陳國平，2003：《MCS51系列單片機系統(tǒng)原理與設計》，冶金工業(yè)出版社。[11]黃智偉，2006：《全國大學生電子設計競賽系統(tǒng)設計》，北京航空航天大學出版社。[15] 謝自美，2009：《電子線路設計?實驗?測試》，華中科技大學出版社。值此論文完成之際，我謹向尊敬的朱老師表示深深的感謝和崇高的敬意！同時，在撰寫畢業(yè)論文過程中，得到了我的同學袁文初，劉珍珍，江建雄等以及其他朋友各方面的熱誠幫助，使我能夠順利完成畢業(yè)論文，在此致以深深的謝意。sbit EN2=P2^3。 //繼電器控制端口sbit djkz=P2^7。 //模式控制標示符int speed_R=0。 //用于計數PWM的點空比0＝100；/*******************延時程序*************/void delay1ms(int n) //延時子程序 { int i,j。j120。 sensor amp。 wuxian = sen_port。}/*******************無線信號方向判斷*********************/unsigned char wuxian_inp(){ unsigned char wuxian。= 0xf0。while(j40) { djkz=1。 djkz=0。 j++。 for(i=0。 for(i=0。 }}void djkz_right(){ int i。i60。i1320。 //定時器工作在模式1 TH0=0xff。}/************TO interrupt********/void timer0(void) interrupt 1{ TH0=0xff。 } if(t_s=speed_L) { EN2=0。 } t_s++。 } else if (m_R0) { IN1=0。 } else { IN1=0。 speed_L=m_L。 speed_L=m_L。 speed_L=0。 IN2=0。 //定義避障判斷信號 HW_flag=0x00。 TR0=0。 djkz_left()。 } djkz_middle()。 return HW_flag。delay1ms(300)。 break。 //左轉 case 0x07: motor(70,70),delay1ms(800)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(80,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(60,0)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,80)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 if(sensor_inp()==0x0f){motor(0,60)。 break。 case 0x10: motor(75,53)。 case 0x40: motor(70,50)。 case 0x80: motor(100,100)。 //退出該模式 default: break。 break。 break。 djkz_middle()。 EA=1。 } }}。 while(1){ if(a==1) { wuxiankongzhimoshi()。 init_T0()。 }}/********************************************************/void main(){ JDQ=1。 break。break。 case 0x90: a=1。 case 0x60: motor(0,0)。 case 0x20: motor(70,60)。 } }//***********無線控遙控小車方向制代碼*****************//void WXKZFX(void){ switch( wuxian_inp()) { case 0x00: motor(0,0)。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。} break。 //左轉 break。delay1ms(300)。 //右轉 case 0x06: motor(70,60)。 break。 TR0=1。 } djkz_right()。 JDQ=1。 HW_flag=0x00。 IN4=0。 EN2=0。 IN4=0。 IN4=1。 } //left motor if(m_L0) { IN3=1。 m_R=m_R。 IN2=0。 EN2=1。 t_s++。 TR0=1。 j++。 djkz=0。while(j70) //最右邊位置 { djkz=1。i++)。i++)。int j=0。i1040。i430。}/*********************舵機控制************************/void djkz_left(){ int i。 } else wuxian=0x00。= 0xf0。 //P1^7P1^0　但其中P1^0P1^3接了傳感器輸出,所以這里采用4個信號,其它的屏蔽 //其它的,被置為0 return sensor。} /*******************循跡采樣***************/unsigned char sensor_inp(){ unsigned char sensor。in。（范圍－100~100）int speed_L=0。 //無線識別信號sbit HW=P3^1。sbit IN4=P2^5。sbit IN1=P2^1。從課題的選擇、到具體的設計，無論在理論上還是在實踐中都給了我許多指導和幫助，使我得以改進和提高。[13] 楊欣，王玉鳳等，2000：《電子設計從零開始》，清華大學出版社。[9]黃根生、周立青、張望先，2011：《全國大學生電子設計競賽教材——基于TI器件設計方法》，電子工業(yè)出版社。 [5]孫傳友，2007：《感測技術基礎》，電子工業(yè)出版社。通過這次設計不僅開拓了我的知識面，更提高了我發(fā)現問題、分析問題、解決問題的能力，通過對電機的驅動電路、紅外避障和紅外循跡的設計和軟件算法設計，以及系統(tǒng)誤差的研究和分析，我對電機驅動芯片和紅外傳感器的工作原理和其應用有了比較深刻的了解。將四個紅外對管探測器在黑線與地面之間來回挪動，當紅外對管處于黑線上時LED亮，