【正文】 } if(a==2) { WXKZFX()。 //初始化定時器。 djkz_right()。 //避障模式 case 0x80: motor(0,0)。 case 0x10: Trace()。 break。 break。 break。 break。 case 0x0f: //打轉(zhuǎn)尋線 motor(60,60)。 case 0x01: motor(60,0)。 case 0x03: motor(60,0)。 //左走 case 0x07: motor(80,0)。 case 0x0b: motor(60,0)。 case 0x08: motor(0,60)。 case 0x0c: motor(0,60)。 //右走 case 0x0e: motor(0,80)。//直走 case 0x0d: motor(0,60)。 } }//***********尋跡代碼*****************//void Trace(void){ switch( sensor_inp() ) { case 0x09: motor(65,65)。 break。delay1ms(300)。 //前進 case 0x02: motor(70,60)。 ET0=1。 if(HW==0) { HW_flag=HW_flag+0x04。 HW_flag=0x02。 } if(HW==0) { motor(0,0)。}/*****************避障讀取模式************* ***************/unsigned char bzms(){ unsigned char HW_flag=0x00。 IN1=0。 }}void init_motor(){ speed_R=0。 m_L=m_L。 IN4=0。 speed_R=m_R。 speed_R=m_R。 t_s=0。 //PWM占空比計數(shù)　0－100 if(t_s=speed_R) { EN1=0。 ET0=1。 }}/*************init To************/void init_T0(void){ TMOD|=0x01。 for(i=0。 for(i=0。 j++。 djkz=0。while(j70) //中間位置 { djkz=1。i++)。i++)。int j=0。 wuxian amp。 //其中P1^4P1^7接入無線按鍵ABCD四個信號 //其它的,被置為0 return wuxian。}/*******************無線信號模式判斷*********************/unsigned char wuxian_int(){ unsigned char wuxian。 sensor = sen_port。i++) for(j=0。unsigned int t_s=0。 //紅外避障頭信號 有障礙物為低int a=1。 //定義電機驅(qū)動模塊sbit JDQ=P3^0。sbit IN2=P2^2。他嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，求真務(wù)實的學(xué)術(shù)作風(fēng)，深厚的理論水平，豐富的項目經(jīng)驗，都深刻地影響著我，使我終身受益。[14]李翰蓀，2004：《電路分析》，中央廣播電視大學(xué)出版社。[10]高吉祥，2011：《2009全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽試題剖析》，電子工業(yè)出版社。[6] 馮曉、劉仲恕， 2005：《電機與電器控制》，機械工業(yè)出版社。由于時間緊迫，水平有限，以及實際條件的限制，本系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)存在很多需要改進的地方，本系統(tǒng)可從以下幾個方面加以改進和提高：一是增加電機的精確調(diào)速功能，使小車的運動更具靈活性；二是，紅外避障傳感器難以辨別體積過小的障礙物，這可以通過改用超聲波傳感器來檢測障礙物；三是，在小車進入死角中倒退出來時小車尾部不能百分之百保證不會碰到障礙物，此方面可以通過在小車尾部多加一個超聲波模塊解決，但同時也增加了兩個超聲波模塊互相干擾的問題，需要通過單片機的對超聲波發(fā)射與接收時間的精確控制才能解決次問題。該測試主要針對超再生無線簡易的發(fā)生器四個按鈕A，B，C，D對小車行動方向的無線遙控測試，如若此測試測得結(jié)果正常，無效遙控模塊的功能切換模式在硬件上也能正常使用。以下是對紅外對管在黑白線上反應(yīng)距離的有效性進行測試。 電機驅(qū)動測試記錄ENAIN1IN2ENBIN3IN4小車行駛狀態(tài)101101小車向前行駛110110小車向后行駛10111(0)0小車向右行駛11(0)0101小車向左行駛100100小車制動該測試結(jié)果表示小車電機驅(qū)動模塊各項測試指標均符合要求，控制能力正常。在初始化各個變量后，讀取無線模塊信號，進入模式判斷子程序，判斷所要進入的模式。0001b=0001?后退開始讀取無線模塊信息是否退出模式：a=1001？b=aamp。保持當(dāng)前模式小車停止一切動作進入無線遙控方向模式進入循跡模式進入避障模式a=0001a=1000a=0100a=0010Else開始初始化讀取無線模塊信息a信息a判斷圖44 無線遙控模塊模式判斷子程序流程圖 無線遙控模塊方向控制模式子程序本子程序中無線遙控模塊方向控制模式子程序流程圖如圖45所示，當(dāng)進入此子程序后，再次通過讀取外部超再生簡易無線接收器的信息判斷小車的移動方向，當(dāng)a=1001時，即發(fā)射器的A，D鍵同時按下時，小車退出該模式。超再生簡易無線電遙控器發(fā)射器有四個按鈕：A，B，C，D經(jīng)過接收器解碼后分別通過四個端口輸出（按鈕按下時對應(yīng)端口輸出高電平），讀取數(shù)據(jù)時將四個P口的數(shù)據(jù)存入數(shù)據(jù)a中。此子程序通過單片機控制接收紅外避障傳感器的信息，當(dāng)前方無15cm內(nèi)障礙物時小車保持前進狀態(tài)，若前方15cm內(nèi)出現(xiàn)障礙物則進行以下程序：舵機控制紅外避障傳感器左轉(zhuǎn)90度進行測距，舵機控制超聲波探測器右轉(zhuǎn)90度（初始方向上右轉(zhuǎn)）進行測距，之后通過三個方向上15cm沒障礙物的具體情況進行信息處理編碼。流程圖如圖42所示：開始初始化接收外部信號信號處理信號判斷？送出左轉(zhuǎn)信號送出右轉(zhuǎn)信號送出直走信號無動作000011110110001000110001010011001000圖42 紅外循跡模塊子程序流程圖紅外循跡模塊子程序接收外圍紅外檢測電路信號，將接收到的信號進行信息編碼，紅外檢測外圍電路紅外對管位置如圖35。當(dāng)接收指令0x03：小車停止，無PWM波，無方向信號。 電機控制子程序設(shè)計電機控制子程序等待單片機發(fā)送指令，接受到指令后，判斷指令類型，從而控制驅(qū)動電機電路的輸出，控制小車的運動狀態(tài)。系統(tǒng)功能是由軟硬件共同實現(xiàn)的，由于軟件的可伸縮性，最終實現(xiàn)的系統(tǒng)功能差別可能很大。當(dāng)收到由發(fā)射器送來的28MHz的等幅高頻指令信號時，超再生檢波器中的“超噪聲”被抑制，因此超再生檢波器無噪聲電壓輸出。然后送入兩級低頻放大級進行放大，其中VT2等組成電壓放大級。當(dāng)C6上的電壓升高至使VT1的be間電壓小于導(dǎo)通電壓時，VT1截止，振蕩器停振。 圖39 超再生簡易無線電遙控器發(fā)射器原理圖接收器：如圖310，由晶體管VTLCCCR2等組成超再生檢波器。當(dāng)接收器收至發(fā)送的遙控指令后，繼電器釋放，而在未收到控制指令時，接收器的繼電器為吸合狀態(tài)。當(dāng)接收信號振幅大時，起始電平高，振蕩過程建立快，每次振蕩間歇時間也短，得到的控制電壓也高；反之，當(dāng)接收到的信號的振幅小時，得到的控制電壓也低。圖38 超再生檢波接收器原理圖超再生檢波電路具有很高的增益，在未收到控制信號時，由于受外界雜散信號的干擾和電路自身的熱搔動，會產(chǎn)生一種特有的噪聲（超噪聲），~5kHz之間。間歇振蕩的頻率是由電路的參數(shù)決定的（一般為1百~幾百千赫）。如果是多路控制，則可以采用每一路寬度不同的方波，或是頻率不同的方波來調(diào)制高頻載波，組成一組組的己調(diào)制波，作為控制信號向空中發(fā)射。 無線遙控控制電路 超再生接收電路和無線電發(fā)射器工作原理超再生無線電遙控電路由無線電發(fā)射器和超再生檢波式接收器兩部分組成。如圖311 紅外線避障電路原理圖。圖35 循跡探測器紅外對管排放位置圖（正面圖）（）為了保證小車沿黑線行駛，采用了四個檢測器并行排列，檢測器排列位置如圖35。即當(dāng)小車底部的某邊紅外線收發(fā)對管遇到黑帶時輸入電平為高電平，反之為低電平。紅外發(fā)光二極管發(fā)射一定強度的紅外線照射物體，紅外光敏三極管在接收到反射回來的紅外線后導(dǎo)通，發(fā)出一個電平跳變信號。當(dāng)使能端為低電平時，電動機停止轉(zhuǎn)動。直接采用TTL邏輯電平控制。Tt1t2圖33 PWM控制波形圖電壓平均值描述為： ， （）——通電時間；T——周期；——占空比；。注意當(dāng)使能信號為0時，電機處于自由停止狀態(tài)；當(dāng)使能信號為1，且IN1和IN2為00或11時，電機處于制動狀態(tài)，阻止電機轉(zhuǎn)動。圖31 單片機最小系統(tǒng)圖 電機驅(qū)動電路直流電機驅(qū)動電路使用H型全橋式驅(qū)動電路。AT89S51是一個低功耗，高性能CMOS 8位單片機，片內(nèi)含4k Bytes ISP(Insystem programmable)的可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標準MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，芯片內(nèi)集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，功能強大的微型計算機的AT89S51可為許多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高性價比的解決方案[7]。最后把處理結(jié)果傳遞給小車電機，使小車做出正確的反應(yīng)。由于紅外線遙控不具有像無線電遙控那樣穿過障礙物去控制被控對象的能力，加上小車不是出于靜止狀態(tài)，使用紅外遙控，接收器難以接收到發(fā)射器發(fā)射的信息，因而使用方案二。紅外遙控的發(fā)射電路是采用紅外發(fā)光二極管來發(fā)出經(jīng)過調(diào)制的紅外光波；紅外接收電路由紅外接收二極管、三極管組成，它們將紅外發(fā)射器發(fā)射的紅外光轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的電信號，再送后置放大器后發(fā)送到單片機進行數(shù)據(jù)分析。超聲波傳感器安裝于小車前端，在規(guī)定的檢測距離內(nèi)，當(dāng)探測到障礙物時，超聲波傳感器向單片機傳送信號，單片機檢測到該信號后，調(diào)整小車的方向，以控制小車準確地繞過障礙物。方案二：采用紅外線避障傳感器。 避障單元方案比較與選擇考慮到在避障過程中