三自由度圓柱坐標機械手畢業(yè)設計(文件)
【正文】 X420左轉SB11X421夾緊SB12X422松開SA1X426手動SA2X500自動ST1限位開關X423伸出ST2X424縮回ST3X404下限位ST4X405上限升ST5X406正轉快限位ST6X407正轉慢限位ST7X410反轉快限位ST8X411反轉慢限位輸出KM1線圈Y533油泵電機連續(xù)轉動YA5Y433底座快進（反）YA6Y434底座慢進（反）KM2Y432上升KM3Y430下降YA1電磁閥Y415夾緊YA2Y435放松YA3Y536伸出YA4Y441縮回YA7Y437卸荷HL1Y537初位指示燈HL2Y440加工指示燈由I/O 分配表畫出I/O 分配圖，如圖83圖83 PLC 現(xiàn)場接線圖 軟件設計根據(jù)畢業(yè)設計要求，整個控制系統(tǒng)的設計應采用模塊化設計。感謝任麗媛同學教會了我機械手的大體結構。感謝包月英老師，桑丹老師，付鵬老師對我大學四年的影響。 第10章：參考文獻（1）液壓傳動與控制：[209561]張平格. (第二版).冶金工業(yè)出版社,2010。（5）機械制圖：[032611]馬希青.（第一版）. 機械工業(yè)出版社，2008（6）機械手圖冊：[732203]加騰一郎..上?？茖W技術出版社，1979.（7）單臂回轉式機械手設計：[042615]李明.（第二版）冶金工業(yè)出版社, 2005。盡我所知，除文中特別加以標注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機構的學位或學歷而使用過的材料。除了文中特別加以標注引用的內容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權 大學可以將本學位論文的全部或部分內容編入有關數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯別字，不準請他人代寫2）工程設計類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計算機繪制，所有圖紙應符合國家技術標準規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項（論文）的內容包括：1）封面（按教務處制定的標準封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關鍵詞4）外文摘要、關鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結論7）參考文獻8）致謝9）附錄（對論文支持必要時）：理工類設計（論文）正文字數(shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作 者 簽 名： 日 期： 指導教師簽名： 日 期： 使用授權說明本人完全了解 大學關于收集、保存、使用畢業(yè)設計（論文）的規(guī)定，即：按照學校要求提交畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版本；學校有權保存畢業(yè)設計（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務；學?？梢圆捎糜坝 ⒖s印、數(shù)字化或其它復制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉績热荨＃?） Doughty of York:John Wiley amp。（3）機械原理：[032147]孫恒. (第七版).高等教育出版社,2005。才能使我更加健康快樂的學習，才能是我領悟人生的真諦。同時我也要感謝教育了我四年的科信學院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導。當我看到題目時感覺什么也不會，是郝老師教會了我們查閱相關的資料，才使我們在這么短的時間之內完成了如此大規(guī)模的任務。 繪制工藝流程圖由機械手的16 步動作,可繪制出其工藝流程圖如圖72 圖82 工序流程圖圖中,ST 代表限位開關,YA 代表電磁閥,KM 代表電磁鐵線圈。 主電路圖本設計共四部分的驅動全部由液壓驅動。 系統(tǒng)各執(zhí)行元件最大需用流夾緊缸： 伸縮缸：升降缸： （71）泵的排量： （72） 夾緊缸：伸縮缸：升降缸： （73） 為 ～表71 YBA16B 泵參數(shù)型號項目排量壓力輸入功率額定轉速最低轉速最高轉速YBA16B5MPa1000r/min600r/min1800r/min 確定泵的電機功率N (64)p—泵的實際最大工作壓力Q—泵在p 壓力下的實際流量l/min～考慮到壓力損失， 的電機 液壓元件的選擇如表72 所示表72 各液壓元件參數(shù)編號元件名稱閥最大通過流量L/min型號公稱流量L/min1濾油器（粗）XUCJ45180。形狀結構入圖57 所示圖67 杠桿圖57 杠桿強度校核：工件約為58N，自身重量約為3N圖68 受力彎矩圖 （66）則杠桿的彎曲應力 (67) 連桿的設計 結構設計連桿用于將由活塞桿驅動的滑塊的驅動力傳給杠桿，由于運動頻繁，并且 有一定的輕度硬度和塑造性，所以也選用一般工程用鑄造碳鋼ZG270—500，加工方法為鑄造。V 形爪兩內側粘貼上一面有粗糙波紋的橡膠板，用來增加夾持工件時的摩擦力,使夾持工件更牢固,此外為防止V 形爪夾持損傷工件表面,起到保護作用。根據(jù)設計要求 密封材料為聚氨脂橡膠。 底板的設計 底板結構的確定底板材料選擇為 Q235, 235 ；長度544mm，寬260mm，兩肋板中心距離為255mm； （512） ～，
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