三自由度圓柱坐標(biāo)機(jī)械手畢業(yè)設(shè)計(jì)(文件)
【正文】 X420左轉(zhuǎn)SB11X421夾緊SB12X422松開SA1X426手動(dòng)SA2X500自動(dòng)ST1限位開關(guān)X423伸出ST2X424縮回ST3X404下限位ST4X405上限升ST5X406正轉(zhuǎn)快限位ST6X407正轉(zhuǎn)慢限位ST7X410反轉(zhuǎn)快限位ST8X411反轉(zhuǎn)慢限位輸出KM1線圈Y533油泵電機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)YA5Y433底座快進(jìn)（反）YA6Y434底座慢進(jìn)（反）KM2Y432上升KM3Y430下降YA1電磁閥Y415夾緊YA2Y435放松YA3Y536伸出YA4Y441縮回YA7Y437卸荷HL1Y537初位指示燈HL2Y440加工指示燈由I/O 分配表畫出I/O 分配圖，如圖83圖83 PLC 現(xiàn)場接線圖 軟件設(shè)計(jì)根據(jù)畢業(yè)設(shè)計(jì)要求，整個(gè)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)采用模塊化設(shè)計(jì)。感謝任麗媛同學(xué)教會(huì)了我機(jī)械手的大體結(jié)構(gòu)。感謝包月英老師，桑丹老師，付鵬老師對我大學(xué)四年的影響。 第10章：參考文獻(xiàn)（1）液壓傳動(dòng)與控制：[209561]張平格. (第二版).冶金工業(yè)出版社,2010。（5）機(jī)械制圖：[032611]馬希青.（第一版）. 機(jī)械工業(yè)出版社，2008（6）機(jī)械手圖冊：[732203]加騰一郎..上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，1979.（7）單臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手設(shè)計(jì)：[042615]李明.（第二版）冶金工業(yè)出版社, 2005。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得 及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。本人授權(quán) 大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。、圖表要求：1）文字通順，語言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。作者簽名： 日期： 年 月 日導(dǎo)師簽名： 日期： 年 月 日 注 意 事 項(xiàng)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞 5）目次頁（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對論文支持必要時(shí)）：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬字（不包括圖紙、程序清單等）。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作 者 簽 名： 日 期： 指導(dǎo)教師簽名： 日 期： 使用授權(quán)說明本人完全了解 大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)?？梢圆捎糜坝?、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)校可以公布論文的部分或全部內(nèi)容。（9） Doughty of York:John Wiley amp。（3）機(jī)械原理：[032147]孫恒. (第七版).高等教育出版社,2005。才能使我更加健康快樂的學(xué)習(xí)，才能是我領(lǐng)悟人生的真諦。同時(shí)我也要感謝教育了我四年的科信學(xué)院，感謝牛清娜老師對我人生的輔導(dǎo)。當(dāng)我看到題目時(shí)感覺什么也不會(huì)，是郝老師教會(huì)了我們查閱相關(guān)的資料，才使我們在這么短的時(shí)間之內(nèi)完成了如此大規(guī)模的任務(wù)。 繪制工藝流程圖由機(jī)械手的16 步動(dòng)作,可繪制出其工藝流程圖如圖72 圖82 工序流程圖圖中,ST 代表限位開關(guān),YA 代表電磁閥,KM 代表電磁鐵線圈。 主電路圖本設(shè)計(jì)共四部分的驅(qū)動(dòng)全部由液壓驅(qū)動(dòng)。 系統(tǒng)各執(zhí)行元件最大需用流夾緊缸： 伸縮缸：升降缸： （71）泵的排量： （72） 夾緊缸：伸縮缸：升降缸： （73） 為 ～表71 YBA16B 泵參數(shù)型號項(xiàng)目排量壓力輸入功率額定轉(zhuǎn)速最低轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速YBA16B5MPa1000r/min600r/min1800r/min 確定泵的電機(jī)功率N (64)p—泵的實(shí)際最大工作壓力Q—泵在p 壓力下的實(shí)際流量l/min～考慮到壓力損失， 的電機(jī) 液壓元件的選擇如表72 所示表72 各液壓元件參數(shù)編號元件名稱閥最大通過流量L/min型號公稱流量L/min1濾油器（粗）XUCJ45180。形狀結(jié)構(gòu)入圖57 所示圖67 杠桿圖57 杠桿強(qiáng)度校核：工件約為58N，自身重量約為3N圖68 受力彎矩圖 （66）則杠桿的彎曲應(yīng)力 (67) 連桿的設(shè)計(jì) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)連桿用于將由活塞桿驅(qū)動(dòng)的滑塊的驅(qū)動(dòng)力傳給杠桿，由于運(yùn)動(dòng)頻繁，并且 有一定的輕度硬度和塑造性，所以也選用一般工程用鑄造碳鋼ZG270—500，加工方法為鑄造。V 形爪兩內(nèi)側(cè)粘貼上一面有粗糙波紋的橡膠板，用來增加夾持工件時(shí)的摩擦力,使夾持工件更牢固,此外為防止V 形爪夾持損傷工件表面,起到保護(hù)作用。根據(jù)設(shè)計(jì)要求 密封材料為聚氨脂橡膠。 底板的設(shè)計(jì) 底板結(jié)構(gòu)的確定底板材料選擇為 Q235, 235 ；長度544mm，寬260mm，兩肋板中心距離為255mm； （512） ～，
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